Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51296| Title: | Розроблення та дослідження автоматизованої системи аналізу динамічних характеристик промислового робота |
| Other Titles: | Development and research of an automated system for analyzing the dynamic characteristics of an industrial robot |
| Authors: | Кіт, Софія Богданівна Стефанчук, Микола Сергійович Kit, Sofiia Stefanchuk, Mykola |
| Affiliation: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії (ФПТ) Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Bibliographic description (Ukraine): | Кіт С.Б., Стефанчук М.С. «Розроблення та дослідження автоматизованої системи аналізу динамічних характеристик промислового робота»: кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю «174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / С.Б. Кіт, М.С. Стефанчук. Тернопіль : ТНТУ, 2025. 127 с. Kit S., Stefanchuk M. Development and research of an automated system for analyzing the dynamic characteristics industrial robot: qualifying work of the master’s degree on a specialty «174 – Automation, computer-integrated technologies and robotics». / S. Kit, M. Stefanchuk. Ternopil: TNTU, 2025. 127 p. |
| Issue Date: | 24-Δεκ-2025 |
| Submitted date: | 19-Δεκ-2025 |
| Date of entry: | 15-Ιαν-2026 |
| Publisher: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Country (code): | UA |
| Place of the edition/event: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв. |
| Institution defense: | ЕК №23, 2025 р. |
| Supervisor: | Капаціла, Юрій Богданович Kapatsila, Yurii |
| Committee members: | Дідич, Ірина Степанівна Didych, Iryna |
| UDC: | 681.5 |
| Keywords: | 174 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології автоматизація алгоритм робот привід динаміка automation algorithm robot drive dynamics |
| Page range: | 1-127 |
| End page: | 127 |
| Abstract: | В кваліфікаційній роботі виконано розроблення та дослідження автоматизованої системи аналізу динамічних характеристик промислового робота. Зокрема в роботі вивчено сучасний стан питання, виконано літературний огляд за темою роботи, сформульовано висновки та основні завдання; розглянуто основні положення з дослідження кінематики та динаміки робота; розроблено загальну структуру системи; розглянуто питання оптимізації продуктивності системи та застосування різних методів і засобів для вирішення загальної задачі оптимального керування; проведено аналіз взаємозв’язків системи збору даних, опрацьовано питання збору та зберігання даних, наведено результати експериментальних досліджень; розглянуто особливості програмування промислового робота; проведено аналіз отриманих результатів та розглянуто можливість їх застосування, розглянуто питання охорони праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях. This qualification work involves the development and research of an automated system for analyzing the dynamic characteristics of an industrial robot. Specifically, the study examines the current state of the art and provides a literature review on the topic, followed by the formulation of conclusions and key objectives. The fundamental principles of robot kinematics and dynamics research are considered, and the general structure of the system is developed. The work addresses the optimization of system performance and the application of various methods and tools for solving the general problem of optimal control. An analysis of the data acquisition system's interconnections is conducted, focusing on the processes of data collection and storage, complemented by the results of experimental studies. Furthermore, the specifics of industrial robot programming are examined. The obtained results are analyzed with a focus on their potential application, and issues regarding occupational health and safety in emergency situations are addressed. |
| Description: | Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» грудня 2025 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №23 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя. |
| Content: | РЕФЕРАТ 1 ВСТУП 9 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 10 1.1 Загальна характеристика проблеми 10 1.2 Огляд методів дослідження динамічних характеристик промислового робота 11 1.3 Огляд літератури в сфері досліджень кінематики та динаміки промислових роботів 17 1.4 Висновки та постановка задач на кваліфікаційну роботу 35 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 38 2.1 Загальний опис промислового робота 38 2.2 Дослідження кінематики робота 41 2.3 Дослідження динаміки робота 42 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 44 3.1 Загальна характеристика системи аналізу динамічних характеристик промислового робота 44 3.2 Конфігурація системи 46 3.3 Апаратне забезпечення системи аналого-цифрового перетворювача 51 3.4 8-бітна плата аналого-цифрового перетворювача 55 4 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 60 4.1 Аналіз взаємозв’язків системи збору даних 60 4.2 Збір та зберігання даних 66 4.4 Аналіз рухів робота 71 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 93 5.1 Загальні відомості про програмування промислового робота PUMA 560 93 5.2 Послідовність написання програми для робота 97 5.3 Програмування робота для дослідження динамічних параметрів 99 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 101 6.1 ОХОРОНА ПРАЦІ 101 6.1.1 Забезпечення умов безпеки праці шляхом механізації і автоматизації технологічних процесів та обладнання 101 6.1.2 Характеристика небезпечних зон обладнання і розробка заходів безпеки 103 6.1.4 Навчання з питань охорони праці при прийнятті на роботу і в процесі роботи 108 6.2 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 113 6.2.1 Визначення та причини виникнення надзвичайних ситуацій 113 6.2.2 Декларування промислової безпеки та ліцензування діяльності об’єктів 114 ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ЩОДО КВАЛІФІКАЦІЙНОЇ РОБОТИ 119 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 122 |
| URI: | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51296 |
| Copyright owner: | © Кіт С.Б., Стефанчук М.С., 2025 |
| References (International): | 1. Бурштинський М.В., Хай М.В., Харчишин Б.М. Давачі: навчальний посібник 2-ге видання доповнене. Львів ТзОВ «Простір М», 2014. 202 с. 2. Гайченко В.А., Коваль Г.М. Основи безпеки життєдіяльності людини: Навчальний посібник. К.: МАУП, 2002. 226 с. 3. Джигирей В.С. Екологія та охорона навколишнього середовища: Навчальний посібник. К.: Знання, 2002. 203 с. 4. Желібо Є.П., Заверуха Н.М., Зацарний В.В. Безпека життєдіяльності: Навчальний посібник. К.: Каравела. 2023. 344 с. 5. Капаціла Ю. Б., Стефанчук М.С., Кіт С.Б. Огляд інноваційних методів дослідження динамічних характеристик промислового робота. Тези доповіді на ХІV міжнародній науково-практичній конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, 11-12 грудня 2025 р. С. 84-86. 6. Ковальов Ю. А., Кошель С. О., Манойленко О. П. Проектування промислових роботів та маніпуляторів. К.: Центр навчальної літератури. 2022. 256 с. 7. Павленко І.І. Промислові роботи: основи розрахунку та проектування. Кіровоград: КНТУ, 2007. 420 с. 8. Проць Я.І. Захоплювальні пристрої промислових роботів: Навчальний посібник. Тернопіль: Тернопільський державний технічний університет ім. І. Пулюя, 2008. 232 с. 9. Основи наукових досліджень і теорія експерименту : Навчальний посібник для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / укл. Ю. Б. Капаціла, П. О. Марущак, В. Б. Савків, О. П. Шовкун. Тернопіль : ФОП Паляниця В.А., 2023. 186 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/40843 10. Коноваленко І. В. Платформа .NET та мова програмування C# 8.0 : навч. посіб. / І. В. Коноваленко, П. О. Марущак. – Тернопіль : В. А. Паляниця, 2020 – 320 с. http://library.megu.edu.ua:8180/jspui/handle/123456789/4115 11. Проектування мікропроцесорних систем керування: навчальний посібник / І.Р. Козбур, П.О. Марущак, В.Р. Медвідь, В.Б. Савків, В.П. Пісьціо. – Тернопіль: Вид-во ТНТУ імені Івана Пулюя, 2022. – 324 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39189 12. Капаціла Ю.Б., Савків В.Б. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра спеціальності «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка». Тернопіль.: Видавництво ТНТУ. 2025. 60 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48495 13. Капаціла Ю.Б., Шовкун О.П. Дослідження релейного електронного регулятора температури. /Методичні вказівки до лабораторної роботи з курсу «Приводи та автоматика мехатронних систем» для здобувачів освітнього ступеня «бакалавр» спеціальності «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка». Тернопіль: ТНТУ. 2025. 15 с. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/50560. 14. Козбур І.Р., «Дослідження часових характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39206 15. Капаціла Ю.Б., Марущак П.О., Савків В.Б. Методичні вказівки з виконання курсової роботи з дисципліни «Основи наукових досліджень» для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 174 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль: ТНТУ, 2023. 32 с 16. Автоматизація виробничих процесів. Навчальний посібник для технічних спеціальностей вищих навчальних закладів. / Я.І. Проць, В.Б. Савків, О.К. Шкодзінський, О.Л. Ляшук. Тернопіль: ТНТУ ім. І. Пулюя, 2011. 344 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/123456789/1551 17. Методичні вказівки по роботі з програмним симулятором "AVR simulator ІDE" з курсу "Мікропроцесорні та програмні засоби автоматизації" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 21 с. 18. Моделювання нелінійних систем керування у пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. - 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28057 19. Моделювання систем керування в пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ, 2019. - 23 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28056 20. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Multisim. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо . - Тернопіль : ТНТУ Імені Івана Пулюя, 2018. - 26 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26404 21. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Proteus VSM. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ, 2018. - 26 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26397 22. Методичні вказівки до курсового проектування з курсу "Проектування систем автоматизації" / Савків В.Б., Шкодзінський О.К., Пісьціо В.П. Тернопіль : ТНТУ, 2025. 128 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48646 23. Трембач Р.Б., Медвідь В.Р. Методичні вказівки до виконання курсового проекту з дисципліни “Електроніка і мікросхемотехніка”. – Тернопіль: ТНТУ ім. І. Пулюя, 2024. – 53 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/44635 24. Трембач Р.Б., Медвідь В.Р. Методичні вказівки до виконання до виконання лабораторних робіт з дисципліни “Електроніка і мікроcхемотехніка” Модуль 3. «Імпульсна техніка, вторинні джерела живлення, основи цифрової електроніки» – Тернопіль: ТНТУ, 2024. -26 с. 25. Трембач Р.Б., Шовкун О.П. Методичні вказівки до виконання до виконання лабораторних робіт з дисципліни “Інформаційно – вимірювальні системи” Модуль I. «Вимірювальна техніка» – Тернопіль: ТНТУ., 2024. – 67 с. 26. Методичні вказівки для написання розділу «Безпека життєдіяльності, основи охорони праці» в кваліфікаційних роботах здобувачів освітнього рівня ,,бакалавр”. Для студентів всіх форм навчання рівень вищої освіти перший (бакалаврський)/ укл.: О. Я. Гурик , І. Б. Окіпний. – Тернопіль: ТНТУ імені Івана Пулюя, 2021. - 20 с. 27. Навчально-методичний посібник до практичних заняття з дисципліни «Безпека життєдіяльності, основи охорони праці» для студентів освітнього ступеня ,,бакалавр" усіх спеціальностей та форм навчання / Укладачі : О. Я. Гурик, І. Б. Окіпний, В. С. Сенчишин, С. Ю. Мариненко, О. І. Король. Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2025. 123 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48496 28. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д., Пасічник В. В. Комп’ютерні мережі. Книга 1 [навчальний посібник]. Львів : «Магнолія 2006», 2013. 256 с. 29. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д., Пасічник В. В. Комп’ютерні мережі. Книга 2. [навчальний посібник]. Львів : "Магнолія 2006", 2014. 312 с. 30. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д. Телекомунікаційні системи та мережі. Тернопіль: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2017. 384 с. 31. Буров Є., Митник М. Комп’ютерні мережі. (у 2-х томах). Львів, Магнолія, 2018. 32. Комплексна безпека інформаційних мережевих систем. Навчальний посібник для студентів спеціальності 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / А. Г. Микитиший, М. М. Митник, О. С. Голотенко, В. В. Карташов. – Тернопіль: ФОП Паляниця В.А., 2023. – 324 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42625 33. Пилипець М. І. Правила заповнення основних форм технологічних документів : навч.-метод. посіб. / Уклад. Пилипець М. І., Ткаченко І. Г., Левкович М. Г., Васильків В. В., Радик Д. Л. Тернопіль : ТДТУ, 2009. 108 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42995 34. Розробка автоматизованого процесу програмування робототехнічної комірки / Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків, О. А. Загоруйко // Матеріали IX Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, ТНТУ, 2020. с. 10,11. 35. Трет’як А.В. Основи робототехніки: навчальний посібник для студентів спеціальностей 133 «Галузеве машинобудування», 141 «Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка», 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / А.В. Трет’як, А.М. Кльон. Полтава, видавництво національного університету «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка», 2024. 135 с. 36. Paryanto, M. Brossog, M. Bornschlegl, J. Franke, Reducing the energy consumption of industrial robots in manufacturing systems, Int J Adv Manuf Technol (2015) 78:1315-1328, Springer-Verlag London 2015. 37. H. Liu, Y. Zhang, S. Zhu, Novel Inverse Kinematic Approaches for Robot Manipulators with Pieper-criterion based Geometry, International Journal of Control, Automation, and Systems (2015) 13(5):1242-1250. 38. C. Urrea, J. Kern, Design, simulation, and comparison of controllers for a redundant robot, Case Studies in Mechanical Systems and Signal Processing, 3, 2016. 39. Wu, K.; Kuhlenkötter, B. Experimental Analysis of the Dynamic Stiffness in Industrial Robots. Appl. Sci. 2020, 10, 8332. 40. Karim, A.; Schmid, M.; Verl, A.; Hitzer, J. Autonomous modal analysis method for industrial robots based on output-only measurements. Sci. Rep. 2024, 14, 21657. 41. Li, Y.; Gao, G.; Na, J.; Xing, Y. Error Sensitivity Flexibility Compensation of Joints for Improving the Positioning Accuracy of Industrial Robots. IEEE Trans. Autom. Sci. Eng. 2025, 22, 5335-5348. 42. Amogh Patwardhan, Aditya Prakash, Rajeev lochana, and G.Chittawadigi. Kinematic analysis and development of simulation software for nex dexter robotic manipulator. International Conference on Robotics and Smart Manufacturing (RoSMa2018), 2018. |
| Content type: | Master Thesis |
| Εμφανίζεται στις συλλογές: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
| Αρχείο | Περιγραφή | Μέγεθος | Μορφότυπος | |
|---|---|---|---|---|
| KRM Kit_S Stefanchuk_M KAm-61.pdf | Кваліфікаційна робота магістра, спеціальність 174 | 1,95 MB | Adobe PDF | Δείτε/ Ανοίξτε |
Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα
Εργαλεία διαχειριστή