1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Магістр
  4. 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка
Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51296
Повний запис метаданих
Поле DCЗначенняМова
dc.contributor.advisorКапаціла, Юрій Богданович-
dc.contributor.advisorKapatsila, Yurii-
dc.contributor.authorКіт, Софія Богданівна-
dc.contributor.authorСтефанчук, Микола Сергійович-
dc.contributor.authorKit, Sofiia-
dc.contributor.authorStefanchuk, Mykola-
dc.date.accessioned2026-01-15T13:33:49Z-
dc.date.available2026-01-15T13:33:49Z-
dc.date.issued2025-12-24-
dc.date.submitted2025-12-19-
dc.identifier.citationКіт С.Б., Стефанчук М.С. «Розроблення та дослідження автоматизованої системи аналізу динамічних характеристик промислового робота»: кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю «174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / С.Б. Кіт, М.С. Стефанчук. Тернопіль : ТНТУ, 2025. 127 с.uk_UA
dc.identifier.citationKit S., Stefanchuk M. Development and research of an automated system for analyzing the dynamic characteristics industrial robot: qualifying work of the master’s degree on a specialty «174 – Automation, computer-integrated technologies and robotics». / S. Kit, M. Stefanchuk. Ternopil: TNTU, 2025. 127 p.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51296-
dc.descriptionРобота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» грудня 2025 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №23 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.uk_UA
dc.description.abstractВ кваліфікаційній роботі виконано розроблення та дослідження автоматизованої системи аналізу динамічних характеристик промислового робота. Зокрема в роботі вивчено сучасний стан питання, виконано літературний огляд за темою роботи, сформульовано висновки та основні завдання; розглянуто основні положення з дослідження кінематики та динаміки робота; розроблено загальну структуру системи; розглянуто питання оптимізації продуктивності системи та застосування різних методів і засобів для вирішення загальної задачі оптимального керування; проведено аналіз взаємозв’язків системи збору даних, опрацьовано питання збору та зберігання даних, наведено результати експериментальних досліджень; розглянуто особливості програмування промислового робота; проведено аналіз отриманих результатів та розглянуто можливість їх застосування, розглянуто питання охорони праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях.uk_UA
dc.description.abstractThis qualification work involves the development and research of an automated system for analyzing the dynamic characteristics of an industrial robot. Specifically, the study examines the current state of the art and provides a literature review on the topic, followed by the formulation of conclusions and key objectives. The fundamental principles of robot kinematics and dynamics research are considered, and the general structure of the system is developed. The work addresses the optimization of system performance and the application of various methods and tools for solving the general problem of optimal control. An analysis of the data acquisition system's interconnections is conducted, focusing on the processes of data collection and storage, complemented by the results of experimental studies. Furthermore, the specifics of industrial robot programming are examined. The obtained results are analyzed with a focus on their potential application, and issues regarding occupational health and safety in emergency situations are addressed.uk_UA
dc.description.tableofcontentsРЕФЕРАТ 1 ВСТУП 9 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 10 1.1 Загальна характеристика проблеми 10 1.2 Огляд методів дослідження динамічних характеристик промислового робота 11 1.3 Огляд літератури в сфері досліджень кінематики та динаміки промислових роботів 17 1.4 Висновки та постановка задач на кваліфікаційну роботу 35 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 38 2.1 Загальний опис промислового робота 38 2.2 Дослідження кінематики робота 41 2.3 Дослідження динаміки робота 42 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 44 3.1 Загальна характеристика системи аналізу динамічних характеристик промислового робота 44 3.2 Конфігурація системи 46 3.3 Апаратне забезпечення системи аналого-цифрового перетворювача 51 3.4 8-бітна плата аналого-цифрового перетворювача 55 4 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 60 4.1 Аналіз взаємозв’язків системи збору даних 60 4.2 Збір та зберігання даних 66 4.4 Аналіз рухів робота 71 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 93 5.1 Загальні відомості про програмування промислового робота PUMA 560 93 5.2 Послідовність написання програми для робота 97 5.3 Програмування робота для дослідження динамічних параметрів 99 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 101 6.1 ОХОРОНА ПРАЦІ 101 6.1.1 Забезпечення умов безпеки праці шляхом механізації і автоматизації технологічних процесів та обладнання 101 6.1.2 Характеристика небезпечних зон обладнання і розробка заходів безпеки 103 6.1.4 Навчання з питань охорони праці при прийнятті на роботу і в процесі роботи 108 6.2 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 113 6.2.1 Визначення та причини виникнення надзвичайних ситуацій 113 6.2.2 Декларування промислової безпеки та ліцензування діяльності об’єктів 114 ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ЩОДО КВАЛІФІКАЦІЙНОЇ РОБОТИ 119 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 122uk_UA
dc.format.extent1-127-
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництвuk_UA
dc.subject174uk_UA
dc.subjectавтоматизація та комп’ютерно-інтегровані технологіїuk_UA
dc.subjectавтоматизаціяuk_UA
dc.subjectалгоритмuk_UA
dc.subjectроботuk_UA
dc.subjectпривідuk_UA
dc.subjectдинамікаuk_UA
dc.subjectautomationuk_UA
dc.subjectalgorithmuk_UA
dc.subjectrobotuk_UA
dc.subjectdriveuk_UA
dc.subjectdynamicsuk_UA
dc.titleРозроблення та дослідження автоматизованої системи аналізу динамічних характеристик промислового роботаuk_UA
dc.title.alternativeDevelopment and research of an automated system for analyzing the dynamic characteristics of an industrial robotuk_UA
dc.typeMaster Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Кіт С.Б., Стефанчук М.С., 2025uk_UA
dc.contributor.committeeMemberДідич, Ірина Степанівна-
dc.contributor.committeeMemberDidych, Iryna-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв.uk_UA
dc.subject.udc681.5uk_UA
thesis.degree.grantorЕК №23, 2025 р.-
dc.relation.referencesen1. Бурштинський М.В., Хай М.В., Харчишин Б.М. Давачі: навчальний посібник 2-ге видання доповнене. Львів ТзОВ «Простір М», 2014. 202 с.uk_UA
dc.relation.referencesen2. Гайченко В.А., Коваль Г.М. Основи безпеки життєдіяльності людини: Навчальний посібник. К.: МАУП, 2002. 226 с.uk_UA
dc.relation.referencesen3. Джигирей В.С. Екологія та охорона навколишнього середовища: Навчальний посібник. К.: Знання, 2002. 203 с.uk_UA
dc.relation.referencesen4. Желібо Є.П., Заверуха Н.М., Зацарний В.В. Безпека життєдіяльності: Навчальний посібник. К.: Каравела. 2023. 344 с.uk_UA
dc.relation.referencesen5. Капаціла Ю. Б., Стефанчук М.С., Кіт С.Б. Огляд інноваційних методів дослідження динамічних характеристик промислового робота. Тези доповіді на ХІV міжнародній науково-практичній конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, 11-12 грудня 2025 р. С. 84-86.uk_UA
dc.relation.referencesen6. Ковальов Ю. А., Кошель С. О., Манойленко О. П. Проектування промислових роботів та маніпуляторів. К.: Центр навчальної літератури. 2022. 256 с.uk_UA
dc.relation.referencesen7. Павленко І.І. Промислові роботи: основи розрахунку та проектування. Кіровоград: КНТУ, 2007. 420 с.uk_UA
dc.relation.referencesen8. Проць Я.І. Захоплювальні пристрої промислових роботів: Навчальний посібник. Тернопіль: Тернопільський державний технічний університет ім. І. Пулюя, 2008. 232 с.uk_UA
dc.relation.referencesen9. Основи наукових досліджень і теорія експерименту : Навчальний посібник для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / укл. Ю. Б. Капаціла, П. О. Марущак, В. Б. Савків, О. П. Шовкун. Тернопіль : ФОП Паляниця В.А., 2023. 186 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/40843uk_UA
dc.relation.referencesen10. Коноваленко І. В. Платформа .NET та мова програмування C# 8.0 : навч. посіб. / І. В. Коноваленко, П. О. Марущак. – Тернопіль : В. А. Паляниця, 2020 – 320 с. http://library.megu.edu.ua:8180/jspui/handle/123456789/4115uk_UA
dc.relation.referencesen11. Проектування мікропроцесорних систем керування: навчальний посібник / І.Р. Козбур, П.О. Марущак, В.Р. Медвідь, В.Б. Савків, В.П. Пісьціо. – Тернопіль: Вид-во ТНТУ імені Івана Пулюя, 2022. – 324 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39189uk_UA
dc.relation.referencesen12. Капаціла Ю.Б., Савків В.Б. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра спеціальності «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка». Тернопіль.: Видавництво ТНТУ. 2025. 60 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48495uk_UA
dc.relation.referencesen13. Капаціла Ю.Б., Шовкун О.П. Дослідження релейного електронного регулятора температури. /Методичні вказівки до лабораторної роботи з курсу «Приводи та автоматика мехатронних систем» для здобувачів освітнього ступеня «бакалавр» спеціальності «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка». Тернопіль: ТНТУ. 2025. 15 с. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/50560.uk_UA
dc.relation.referencesen14. Козбур І.Р., «Дослідження часових характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39206uk_UA
dc.relation.referencesen15. Капаціла Ю.Б., Марущак П.О., Савків В.Б. Методичні вказівки з виконання курсової роботи з дисципліни «Основи наукових досліджень» для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 174 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль: ТНТУ, 2023. 32 сuk_UA
dc.relation.referencesen16. Автоматизація виробничих процесів. Навчальний посібник для технічних спеціальностей вищих навчальних закладів. / Я.І. Проць, В.Б. Савків, О.К. Шкодзінський, О.Л. Ляшук. Тернопіль: ТНТУ ім. І. Пулюя, 2011. 344 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/123456789/1551uk_UA
dc.relation.referencesen17. Методичні вказівки по роботі з програмним симулятором "AVR simulator ІDE" з курсу "Мікропроцесорні та програмні засоби автоматизації" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 21 с.uk_UA
dc.relation.referencesen18. Моделювання нелінійних систем керування у пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. - 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28057uk_UA
dc.relation.referencesen19. Моделювання систем керування в пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ, 2019. - 23 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28056uk_UA
dc.relation.referencesen20. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Multisim. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо . - Тернопіль : ТНТУ Імені Івана Пулюя, 2018. - 26 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26404uk_UA
dc.relation.referencesen21. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Proteus VSM. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ, 2018. - 26 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26397uk_UA
dc.relation.referencesen22. Методичні вказівки до курсового проектування з курсу "Проектування систем автоматизації" / Савків В.Б., Шкодзінський О.К., Пісьціо В.П. Тернопіль : ТНТУ, 2025. 128 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48646uk_UA
dc.relation.referencesen23. Трембач Р.Б., Медвідь В.Р. Методичні вказівки до виконання курсового проекту з дисципліни “Електроніка і мікросхемотехніка”. – Тернопіль: ТНТУ ім. І. Пулюя, 2024. – 53 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/44635uk_UA
dc.relation.referencesen24. Трембач Р.Б., Медвідь В.Р. Методичні вказівки до виконання до виконання лабораторних робіт з дисципліни “Електроніка і мікроcхемотехніка” Модуль 3. «Імпульсна техніка, вторинні джерела живлення, основи цифрової електроніки» – Тернопіль: ТНТУ, 2024. -26 с.uk_UA
dc.relation.referencesen25. Трембач Р.Б., Шовкун О.П. Методичні вказівки до виконання до виконання лабораторних робіт з дисципліни “Інформаційно – вимірювальні системи” Модуль I. «Вимірювальна техніка» – Тернопіль: ТНТУ., 2024. – 67 с.uk_UA
dc.relation.referencesen26. Методичні вказівки для написання розділу «Безпека життєдіяльності, основи охорони праці» в кваліфікаційних роботах здобувачів освітнього рівня ,,бакалавр”. Для студентів всіх форм навчання рівень вищої освіти перший (бакалаврський)/ укл.: О. Я. Гурик , І. Б. Окіпний. – Тернопіль: ТНТУ імені Івана Пулюя, 2021. - 20 с.uk_UA
dc.relation.referencesen27. Навчально-методичний посібник до практичних заняття з дисципліни «Безпека життєдіяльності, основи охорони праці» для студентів освітнього ступеня ,,бакалавр" усіх спеціальностей та форм навчання / Укладачі : О. Я. Гурик, І. Б. Окіпний, В. С. Сенчишин, С. Ю. Мариненко, О. І. Король. Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2025. 123 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48496uk_UA
dc.relation.referencesen28. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д., Пасічник В. В. Комп’ютерні мережі. Книга 1 [навчальний посібник]. Львів : «Магнолія 2006», 2013. 256 с.uk_UA
dc.relation.referencesen29. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д., Пасічник В. В. Комп’ютерні мережі. Книга 2. [навчальний посібник]. Львів : "Магнолія 2006", 2014. 312 с.uk_UA
dc.relation.referencesen30. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д. Телекомунікаційні системи та мережі. Тернопіль: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2017. 384 с.uk_UA
dc.relation.referencesen31. Буров Є., Митник М. Комп’ютерні мережі. (у 2-х томах). Львів, Магнолія, 2018.uk_UA
dc.relation.referencesen32. Комплексна безпека інформаційних мережевих систем. Навчальний посібник для студентів спеціальності 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / А. Г. Микитиший, М. М. Митник, О. С. Голотенко, В. В. Карташов. – Тернопіль: ФОП Паляниця В.А., 2023. – 324 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42625uk_UA
dc.relation.referencesen33. Пилипець М. І. Правила заповнення основних форм технологічних документів : навч.-метод. посіб. / Уклад. Пилипець М. І., Ткаченко І. Г., Левкович М. Г., Васильків В. В., Радик Д. Л. Тернопіль : ТДТУ, 2009. 108 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42995uk_UA
dc.relation.referencesen34. Розробка автоматизованого процесу програмування робототехнічної комірки / Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків, О. А. Загоруйко // Матеріали IX Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, ТНТУ, 2020. с. 10,11.uk_UA
dc.relation.referencesen35. Трет’як А.В. Основи робототехніки: навчальний посібник для студентів спеціальностей 133 «Галузеве машинобудування», 141 «Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка», 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / А.В. Трет’як, А.М. Кльон. Полтава, видавництво національного університету «Полтавська політехніка імені Юрія Кондратюка», 2024. 135 с.uk_UA
dc.relation.referencesen36. Paryanto, M. Brossog, M. Bornschlegl, J. Franke, Reducing the energy consumption of industrial robots in manufacturing systems, Int J Adv Manuf Technol (2015) 78:1315-1328, Springer-Verlag London 2015.uk_UA
dc.relation.referencesen37. H. Liu, Y. Zhang, S. Zhu, Novel Inverse Kinematic Approaches for Robot Manipulators with Pieper-criterion based Geometry, International Journal of Control, Automation, and Systems (2015) 13(5):1242-1250.uk_UA
dc.relation.referencesen38. C. Urrea, J. Kern, Design, simulation, and comparison of controllers for a redundant robot, Case Studies in Mechanical Systems and Signal Processing, 3, 2016.uk_UA
dc.relation.referencesen39. Wu, K.; Kuhlenkötter, B. Experimental Analysis of the Dynamic Stiffness in Industrial Robots. Appl. Sci. 2020, 10, 8332.uk_UA
dc.relation.referencesen40. Karim, A.; Schmid, M.; Verl, A.; Hitzer, J. Autonomous modal analysis method for industrial robots based on output-only measurements. Sci. Rep. 2024, 14, 21657.uk_UA
dc.relation.referencesen41. Li, Y.; Gao, G.; Na, J.; Xing, Y. Error Sensitivity Flexibility Compensation of Joints for Improving the Positioning Accuracy of Industrial Robots. IEEE Trans. Autom. Sci. Eng. 2025, 22, 5335-5348.uk_UA
dc.relation.referencesen42. Amogh Patwardhan, Aditya Prakash, Rajeev lochana, and G.Chittawadigi. Kinematic analysis and development of simulation software for nex dexter robotic manipulator. International Conference on Robotics and Smart Manufacturing (RoSMa2018), 2018.uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.contributor.affiliationФакультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії (ФПТ)uk_UA
dc.contributor.affiliationКафедра автоматизації технологічних процесів і виробництвuk_UA
dc.citation.epage127-
dc.coverage.countryUAuk_UA
Розташовується у зібраннях:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
KRM Kit_S Stefanchuk_M KAm-61.pdfКваліфікаційна робота магістра, спеціальність 1741,95 MBAdobe PDFПереглянути/відкрити
Показати базовий опис матеріалу Перегляд статистики


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.

Інструменти адміністратора