霂瑞霂��撘����迨��辣:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516| Title: | Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій |
| Authors: | Ющак, Тарас Андрійович |
| Bibliographic description (Ukraine): | Ющак Т. А. Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“/ Т. Б. Ющак. — Тернопіль: ТНТУ, 2018. — 6 с. |
| Issue Date: | 22-十二月-2018 |
| Date of entry: | 22-十二月-2018 |
| Publisher: | ТНТУ |
| Country (code): | UA |
| Place of the edition/event: | Тернопіль, ТНТУ |
| Supervisor: | Михайлишин, Роман Ігорович |
| UDC: | 621.865.8 |
| Keywords: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології струминний захоплюючий пристрій маніпулятор |
| Number of pages: | 6 |
| Abstract: | Розглянуто випадок, коли захоплювальний пристрій призначений для транспортування плоских деталей типу пластин. Розроблено математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії. Визначено оптимальну орієнтацію кисті маніпулятора, що забезпечить мінімальне енергоспоживання струминного захоплювального пристрою. В процесі роботи визначено основні причини, які впливають на безвідривне транспортування об’єкта маніпулювання і знайдено межі зміни основних параметрів, які визначають це явище. |
| Description: | Проаналізовано конструкції утримуючих і підтримуючих захоплювальних пристроїв та методи планування траєкторій при виконанні маніпуляторами вантажно-розвантажувальних операцій, що дало можливість визначити умови стабільного утримування вантажу. Запропоновано математичну модель динамічної взаємодії захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії, що враховує зміщення центра мас вантажу і вплив сили лобового опору повітря, та дає можливість визначити оптимальну орієнтацію захоплювача для зниження мінімально необхідної сили утримування до 45%. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажу з використанням струминних захоплювальних пристроїв. Використання методу оптимізації орієнтації захоплювального пристрою при транспортуванні вантажів по заданій траєкторії дозволило знизити енергетичні затрати на 15-54%. Знайдені необхідні і достатні умови для підйомної сили, що дозволить знизити тиск в системі до необхідного мінімуму. За сучасних умов розвитку робототехніки запропонована модель дасть можливість прискорити транспортування об’єктів так і зменшити енергоспоживання стиснутого повітря. |
| URI: | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516 |
| Content type: | Thesis Abstract |
| �蝷箔����: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
��辣銝剔�﹝獢�:
| 獢�獢� | ��膩 | 憭批�� | �撘� | |
|---|---|---|---|---|
| Yuschak_aref.pdf | 453,76 kB | Adobe PDF | 璉�閫�/撘�� |
�DSpace銝剜�������★��������雿��.
蝞∠�極�