Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516| Título : | Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій |
| Autor : | Ющак, Тарас Андрійович |
| Bibliographic description (Ukraine): | Ющак Т. А. Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“/ Т. Б. Ющак. — Тернопіль: ТНТУ, 2018. — 6 с. |
| Fecha de publicación : | 22-dic-2018 |
| Date of entry: | 22-dic-2018 |
| Editorial : | ТНТУ |
| Country (code): | UA |
| Place of the edition/event: | Тернопіль, ТНТУ |
| Supervisor: | Михайлишин, Роман Ігорович |
| UDC: | 621.865.8 |
| Palabras clave : | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології струминний захоплюючий пристрій маніпулятор |
| Number of pages: | 6 |
| Resumen : | Розглянуто випадок, коли захоплювальний пристрій призначений для транспортування плоских деталей типу пластин. Розроблено математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії. Визначено оптимальну орієнтацію кисті маніпулятора, що забезпечить мінімальне енергоспоживання струминного захоплювального пристрою. В процесі роботи визначено основні причини, які впливають на безвідривне транспортування об’єкта маніпулювання і знайдено межі зміни основних параметрів, які визначають це явище. |
| Descripción : | Проаналізовано конструкції утримуючих і підтримуючих захоплювальних пристроїв та методи планування траєкторій при виконанні маніпуляторами вантажно-розвантажувальних операцій, що дало можливість визначити умови стабільного утримування вантажу. Запропоновано математичну модель динамічної взаємодії захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії, що враховує зміщення центра мас вантажу і вплив сили лобового опору повітря, та дає можливість визначити оптимальну орієнтацію захоплювача для зниження мінімально необхідної сили утримування до 45%. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажу з використанням струминних захоплювальних пристроїв. Використання методу оптимізації орієнтації захоплювального пристрою при транспортуванні вантажів по заданій траєкторії дозволило знизити енергетичні затрати на 15-54%. Знайдені необхідні і достатні умови для підйомної сили, що дозволить знизити тиск в системі до необхідного мінімуму. За сучасних умов розвитку робототехніки запропонована модель дасть можливість прискорити транспортування об’єктів так і зменшити енергоспоживання стиснутого повітря. |
| URI : | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516 |
| Content type: | Thesis Abstract |
| Aparece en las colecciones: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| Yuschak_aref.pdf | 453,76 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.
Herramientas de Administrador