Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516| Назва: | Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій |
| Автори: | Ющак, Тарас Андрійович |
| Бібліографічний опис: | Ющак Т. А. Моделювання орієнтації кисті промислового робота при автоматизації завантажувальних операцій „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“/ Т. Б. Ющак. — Тернопіль: ТНТУ, 2018. — 6 с. |
| Дата публікації: | 22-гру-2018 |
| Дата внесення: | 22-гру-2018 |
| Видавництво: | ТНТУ |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопіль, ТНТУ |
| Науковий керівник: | Михайлишин, Роман Ігорович |
| УДК: | 621.865.8 |
| Теми: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології струминний захоплюючий пристрій маніпулятор |
| Кількість сторінок: | 6 |
| Короткий огляд (реферат): | Розглянуто випадок, коли захоплювальний пристрій призначений для транспортування плоских деталей типу пластин. Розроблено математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії. Визначено оптимальну орієнтацію кисті маніпулятора, що забезпечить мінімальне енергоспоживання струминного захоплювального пристрою. В процесі роботи визначено основні причини, які впливають на безвідривне транспортування об’єкта маніпулювання і знайдено межі зміни основних параметрів, які визначають це явище. |
| Опис: | Проаналізовано конструкції утримуючих і підтримуючих захоплювальних пристроїв та методи планування траєкторій при виконанні маніпуляторами вантажно-розвантажувальних операцій, що дало можливість визначити умови стабільного утримування вантажу. Запропоновано математичну модель динамічної взаємодії захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії, що враховує зміщення центра мас вантажу і вплив сили лобового опору повітря, та дає можливість визначити оптимальну орієнтацію захоплювача для зниження мінімально необхідної сили утримування до 45%. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажу з використанням струминних захоплювальних пристроїв. Використання методу оптимізації орієнтації захоплювального пристрою при транспортуванні вантажів по заданій траєкторії дозволило знизити енергетичні затрати на 15-54%. Знайдені необхідні і достатні умови для підйомної сили, що дозволить знизити тиск в системі до необхідного мінімуму. За сучасних умов розвитку робототехніки запропонована модель дасть можливість прискорити транспортування об’єктів так і зменшити енергоспоживання стиснутого повітря. |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26516 |
| Тип вмісту: | Thesis Abstract |
| Розташовується у зібраннях: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| Yuschak_aref.pdf | 453,76 kB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора