Кіберфізична система «Безпілотне таксі»

Abstract

У роботі розглянуто концепцію безпілотного таксі як складної кіберфізичної системи, де фізичні процеси руху інтегровані з цифровими алгоритмами аналізу даних у режимі реального часу. Запропоновано багаторівневу архітектуру системи, що включає рівні сенсорики (з використанням LiDAR, Radar, GNSS), сприйняття (алгоритми YOLO), локалізації, планування та керування. Описано механізм злиття даних (sensor fusion) для формування моделі середовища. Запропоноване рішення забезпечує баланс між точністю позиціювання, швидкодією та безпекою автономного руху в динамічному міському середовищі.

The paper considers the concept of an unmanned taxi as a complex cyber-physical system, where physical motion processes are integrated with digital data analysis algorithms in real time. A multi-level system architecture is proposed, including the levels of sensor technology (using LiDAR, Radar, GNSS), perception (YOLO algorithms), localization, planning, and control. A sensor fusion mechanism is described for forming an environment model. The proposed solution provides a balance between positioning accuracy, speed, and safety of autonomous movement in a dynamic urban environment.