Link lub cytat.
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51224| Tytuł: | Розроблення та дослідження автоматизованої системи керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header |
| Inne tytuły: | Development and research of an automated control system for the assembly process of a PIN Header contact connector |
| Authors: | Петров, Артем Олегович Petrov, Artem |
| Affiliation: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії. Кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологій |
| Bibliographic description (Ukraine): | Петров А.О. Розроблення та дослідження автоматизованої системи керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header: кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю „174 — автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка“ / А.О. Петров, — Тернопіль : ТНТУ, 2025. — 87 с. |
| Data wydania: | 23-gru-2025 |
| Date of entry: | 8-sty-2026 |
| Wydawca: | Тернопіль, ТНТУ |
| Kraj (kod): | UA |
| Place edycja: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії. Кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологій |
| Ochrona Institution: | ЕК №21, 2025 р. |
| Promotor: | Стухляк, Петро Данилович Stukhliak, Petro |
| Członkowie Komitetu: | Дмитрів, Олена Романівна Dmytriv, Olena |
| UDC: | 629.7:62 |
| Słowa kluczowe: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології гнучка автоматизована система позиціювання робот виробнича лінія ur5 flexible automated system production line robot positioning ur5 |
| Strony: | 87 |
| Abstract: | Петров А.О. – : Розроблення та дослідження автоматизованої системи керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header. 174 – «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» – Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя. – Тернопіль, 2025. У роботі розроблено та досліджено автоматизовану систему керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header з використанням роботизованого маніпулятора UR5. Проведено експериментальні дослідження ефективності системи, оптимізації траєкторій руху та визначення впливових параметрів на продуктивність. Результати підтвердили доцільність впровадження роботизованої автоматизації для підвищення точності, швидкодії та стабільності складання у сучасному виробництві. Petrov A.O. - Development and research of an automated control system for the assembly process of a PIN Header contact connector. 174 - “Automation, computer-integrated technologies and robotics” - Ternopil National Technical University named after Ivan Puluj - Ternopil, 2025. The paper develops and investigates an automated control system for the assembly process of a PIN Header contact connector using a UR5 robotic manipulator. Experimental studies were conducted to evaluate the system's efficiency, optimise motion trajectories, and determine the parameters that influence productivity. The results confirmed the feasibility of introducing robotic automation to improve the accuracy, speed and stability of assembly in modern production. |
| Opis: | Роботу виконано на кафедрі комп’ютерно-інтегрованих технологій Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться 23 грудня 2025 р. о 12 .00 годині на засіданні екзаменаційної комісії № 21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя за адресою: 46001, м. Тернопіль, вул. Руська, 56, навчальний корпус №1, ауд. 505 |
| Content: | ВСТУП 11 1. АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 13 1.1. Опис виробництва, та постановка задачі. 13 1.2 Виробничі системи в автоматизованому виробництві. 15 1.3 Система «Співпраця людини і робота» 17 1.4 Виробничі системи в автоматизованому виробництві. 19 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 24 2.1 Аналіз та контроль виробничих процесів 24 2.2 Організація збору даних і побудова бази 27 2.3 Аналіз технологічних варіацій і впливу чинників на стабільність складання 29 2.4 Побудова моделі автоматизованої системи керування та підготовка до оптимізації 32 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 35 3.1 Моделювання та візуальне представлення 35 3.2 Автоматична збірка штифтових роз'ємів 40 3.4 Розробка алгоритмів керування процесом складання PHA 49 3.4.1 Архітектура програмного забезпечення PHA-станції 49 3.4.2 Структура програми UR5 для PHA-циклу 50 3.4.3 Логіка ПЛК та обмін сигналами з UR5 51 3.4.4 Машина станів PHA-циклу 52 3.4.5 Обробка помилок і безпекові сценарії 53 3.5 Компонування роботизованої PHA-клітинки та організація робочого простору 54 3.5.1 Вихідні дані для компонування 55 3.5.2 Зонування робочого простору PHA-клітинки 55 3.5.3 Розміщення бази UR5 та робочого стола PHA 56 3.5.4 Траєкторії руху та уникнення колізій 57 3.5.5 Організація буферів і логістика касет 58 3.5.6 Вимоги до безпеки та колаборативної взаємодії 59 3.5.7 Узагальнення щодо компонування PHA-клітинки 60 4. НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 61 5. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 69 5.1 Опис програмного забезпечення PolyScope 69 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 75 6.1 Організація охорони праці при роботі з системою управління 75 6.2 Електробезпека 77 6.3 Розрахунок заземлення 80 ОСНОВНІ ВИСНОВКИ КВАЛІФІКАЦІЙНОЇ РОБОТИ 84 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 86 |
| URI: | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51224 |
| Właściciel praw autorskich: | © Петров А.О., 2025 |
| Wykaz piśmiennictwa: | 1. Yang, X., Zhou, Z., Sorensen, J. H., Christensen, C. B., Ünalan, M., & Zhang, X. Automation of SME Production with a Cobot System Powered by Learning-Based Vision. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 83, 102564, 2023. 2. Martin, A. S., Pinto, L. F. R., de Oliveira Neto, G. C., & Facchini, F. Collaborative Robot in Engine Assembly: A Socioeconomic Approach to Technological Advancement in Manufacturing. IET Collaborative Intelligent Manufacturing, 7(1), 2025 3. Baratta, A., Cimino, A., Gnoni, M. G., & Longo, F.Human Robot Collaboration in Industry 4.0: A Literature Review. Procedia Computer Science, 217, 1887–1895, 2023. 4. Dobrotvor, I., Stukhlyak, D., Buketov А., Mykytyshyn, A., Zolotyi, R., & Totosko, O. (2018). Automation research of thermal and physical characteristics of particulate-filled epoxy composites. Bulletin of the Karaganda University. Mathematics Series, 2(90), 124–132. https://doi.org/10.31489/2018m2/124-132 5. Zhang, K., Wang, C., Chen, H., Pan, J., Wang, M. Y., & Zhang, W. Vision-Based Six-Dimensional Peg-in-Hole for Practical Connector Insertion. In: Proc. 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 1771–1777, 2023. 6. Михайлов Є.П., Лінгур В.М. Маніпулятори та промислові роботи: навчальний посібник. – Одеса: ОНПУ, 2019. – 233 с. 7. Ловейкін В.С., Ромасевич Ю.О., Крушельницький В.В. Мехатроніка: підручник. – Київ, 2020. – 404 с. 8. Хорольський В.П., Коренець Ю.М. Мехатроніка (мехатроніка та інтелектуальна автоматика): навч. посібник. – Кривий Ріг: ДонНУЕТ, 2023. – 342 с. 9. Chen, J., Luo, D., Xiao, Z., Yang, M., Qin, X., & Zhan, Y. Haptic–Vision Fusion for Accurate Position Identification in Robotic Multiple Peg-in-Hole Assembly. Electronics, 14(11), 2163, 2025 10. Jiang, T., Cui, H., & Cheng, X. A Calibration Strategy for Vision-Guided Robot Assembly System of Large Cabin. Measurement, 163, 107991, 2020. 11. Борисова Л.В. Автоматизовані системи управління технологічного процесу в хімічних виробництвах: курс лекцій. – Харків: НУЦЗУ, 2015. – 98 с. 12. Медвідь В. Р. Автоматизована система управління сервоприводами металорізального верстата / В. Р. Медвідь, О. І. Драбик // ⅩⅠ Міжнародна науково-практична конференція молодих учених та студентів „Актуальні задачі сучасних технологій“, 7-8 грудня 2022 року. — Т. : ТНТУ, 2022. — С. 184. 13. Золотий Р. З. Розробка автоматизованих систем керування на базі контролерів ARDUINO / Роман Золотий, Андрій Недошитко // Матеріали Ⅲ Всеукраїнської науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки і приладобудування“, 8-9 червня 2017 року. — Т. : ТНТУ, 2017. — С. 139. 14. Сидорко Ю. Д., Стухляк Д. П. Розробка та дослідження автоматизованої системи керування технологічним процесом виробництва цегли на базі платформи FIT // Тези ⅩⅢ МНПК „Актуальні задачі сучасних технологій“, Тернопіль, 11-12 грудня 2024 року. 2024. С. 396–397. |
| Typ zawartości: | Master Thesis |
| Występuje w kolekcjach: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка |
Pliki tej pozycji:
| Plik | Opis | Wielkość | Format | |
|---|---|---|---|---|
| KRM_Petrov_A_2025.pdf | Кваліфікаційна робота магістра | 2,92 MB | Adobe PDF | Przeglądanie/Otwarcie |
Pozycje DSpace są chronione prawami autorskimi
Narzędzia administratora