1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Магістр
  4. 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка
Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51224
Registre complet de metadades
Camp DCValorLengua/Idioma
dc.contributor.advisorСтухляк, Петро Данилович-
dc.contributor.advisorStukhliak, Petro-
dc.contributor.authorПетров, Артем Олегович-
dc.contributor.authorPetrov, Artem-
dc.date.accessioned2026-01-08T18:34:36Z-
dc.date.available2026-01-08T18:34:36Z-
dc.date.issued2025-12-23-
dc.identifier.citationПетров А.О. Розроблення та дослідження автоматизованої системи керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header: кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю „174 — автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка“ / А.О. Петров, — Тернопіль : ТНТУ, 2025. — 87 с.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51224-
dc.descriptionРоботу виконано на кафедрі комп’ютерно-інтегрованих технологій Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться 23 грудня 2025 р. о 12 .00 годині на засіданні екзаменаційної комісії № 21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя за адресою: 46001, м. Тернопіль, вул. Руська, 56, навчальний корпус №1, ауд. 505uk_UA
dc.description.abstractПетров А.О. – : Розроблення та дослідження автоматизованої системи керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header. 174 – «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» – Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя. – Тернопіль, 2025. У роботі розроблено та досліджено автоматизовану систему керування процесом складання контактного роз’єму PIN Header з використанням роботизованого маніпулятора UR5. Проведено експериментальні дослідження ефективності системи, оптимізації траєкторій руху та визначення впливових параметрів на продуктивність. Результати підтвердили доцільність впровадження роботизованої автоматизації для підвищення точності, швидкодії та стабільності складання у сучасному виробництві. Petrov A.O. - Development and research of an automated control system for the assembly process of a PIN Header contact connector. 174 - “Automation, computer-integrated technologies and robotics” - Ternopil National Technical University named after Ivan Puluj - Ternopil, 2025. The paper develops and investigates an automated control system for the assembly process of a PIN Header contact connector using a UR5 robotic manipulator. Experimental studies were conducted to evaluate the system's efficiency, optimise motion trajectories, and determine the parameters that influence productivity. The results confirmed the feasibility of introducing robotic automation to improve the accuracy, speed and stability of assembly in modern production.uk_UA
dc.description.tableofcontentsВСТУП 11 1. АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 13 1.1. Опис виробництва, та постановка задачі. 13 1.2 Виробничі системи в автоматизованому виробництві. 15 1.3 Система «Співпраця людини і робота» 17 1.4 Виробничі системи в автоматизованому виробництві. 19 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 24 2.1 Аналіз та контроль виробничих процесів 24 2.2 Організація збору даних і побудова бази 27 2.3 Аналіз технологічних варіацій і впливу чинників на стабільність складання 29 2.4 Побудова моделі автоматизованої системи керування та підготовка до оптимізації 32 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 35 3.1 Моделювання та візуальне представлення 35 3.2 Автоматична збірка штифтових роз'ємів 40 3.4 Розробка алгоритмів керування процесом складання PHA 49 3.4.1 Архітектура програмного забезпечення PHA-станції 49 3.4.2 Структура програми UR5 для PHA-циклу 50 3.4.3 Логіка ПЛК та обмін сигналами з UR5 51 3.4.4 Машина станів PHA-циклу 52 3.4.5 Обробка помилок і безпекові сценарії 53 3.5 Компонування роботизованої PHA-клітинки та організація робочого простору 54 3.5.1 Вихідні дані для компонування 55 3.5.2 Зонування робочого простору PHA-клітинки 55 3.5.3 Розміщення бази UR5 та робочого стола PHA 56 3.5.4 Траєкторії руху та уникнення колізій 57 3.5.5 Організація буферів і логістика касет 58 3.5.6 Вимоги до безпеки та колаборативної взаємодії 59 3.5.7 Узагальнення щодо компонування PHA-клітинки 60 4. НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 61 5. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 69 5.1 Опис програмного забезпечення PolyScope 69 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 75 6.1 Організація охорони праці при роботі з системою управління 75 6.2 Електробезпека 77 6.3 Розрахунок заземлення 80 ОСНОВНІ ВИСНОВКИ КВАЛІФІКАЦІЙНОЇ РОБОТИ 84 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 86uk_UA
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопіль, ТНТУuk_UA
dc.subject151uk_UA
dc.subjectавтоматизація та комп’ютерно-інтегровані технологіїuk_UA
dc.subjectгнучка автоматизована системаuk_UA
dc.subjectпозиціюванняuk_UA
dc.subjectроботuk_UA
dc.subjectвиробнича лініяuk_UA
dc.subjectur5uk_UA
dc.subjectflexible automated systemuk_UA
dc.subjectproduction lineuk_UA
dc.subjectrobotuk_UA
dc.subjectpositioninguk_UA
dc.subjectur5uk_UA
dc.titleРозроблення та дослідження автоматизованої системи керування процесом складання контактного роз’єму PIN Headeruk_UA
dc.title.alternativeDevelopment and research of an automated control system for the assembly process of a PIN Header contact connectoruk_UA
dc.typeMaster Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Петров А.О., 2025uk_UA
dc.contributor.committeeMemberДмитрів, Олена Романівна-
dc.contributor.committeeMemberDmytriv, Olena-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії. Кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологійuk_UA
dc.format.pages87-
dc.subject.udc629.7:62uk_UA
thesis.degree.grantorЕК №21, 2025 р.-
dc.relation.references1. Yang, X., Zhou, Z., Sorensen, J. H., Christensen, C. B., Ünalan, M., & Zhang, X. Automation of SME Production with a Cobot System Powered by Learning-Based Vision. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 83, 102564, 2023.uk_UA
dc.relation.references2. Martin, A. S., Pinto, L. F. R., de Oliveira Neto, G. C., & Facchini, F. Collaborative Robot in Engine Assembly: A Socioeconomic Approach to Technological Advancement in Manufacturing. IET Collaborative Intelligent Manufacturing, 7(1), 2025uk_UA
dc.relation.references3. Baratta, A., Cimino, A., Gnoni, M. G., & Longo, F.Human Robot Collaboration in Industry 4.0: A Literature Review. Procedia Computer Science, 217, 1887–1895, 2023.uk_UA
dc.relation.references4. Dobrotvor, I., Stukhlyak, D., Buketov А., Mykytyshyn, A., Zolotyi, R., & Totosko, O. (2018). Automation research of thermal and physical characteristics of particulate-filled epoxy composites. Bulletin of the Karaganda University. Mathematics Series, 2(90), 124–132. https://doi.org/10.31489/2018m2/124-132uk_UA
dc.relation.references5. Zhang, K., Wang, C., Chen, H., Pan, J., Wang, M. Y., & Zhang, W. Vision-Based Six-Dimensional Peg-in-Hole for Practical Connector Insertion. In: Proc. 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 1771–1777, 2023.uk_UA
dc.relation.references6. Михайлов Є.П., Лінгур В.М. Маніпулятори та промислові роботи: навчальний посібник. – Одеса: ОНПУ, 2019. – 233 с.uk_UA
dc.relation.references7. Ловейкін В.С., Ромасевич Ю.О., Крушельницький В.В. Мехатроніка: підручник. – Київ, 2020. – 404 с.uk_UA
dc.relation.references8. Хорольський В.П., Коренець Ю.М. Мехатроніка (мехатроніка та інтелектуальна автоматика): навч. посібник. – Кривий Ріг: ДонНУЕТ, 2023. – 342 с.uk_UA
dc.relation.references9. Chen, J., Luo, D., Xiao, Z., Yang, M., Qin, X., & Zhan, Y. Haptic–Vision Fusion for Accurate Position Identification in Robotic Multiple Peg-in-Hole Assembly. Electronics, 14(11), 2163, 2025uk_UA
dc.relation.references10. Jiang, T., Cui, H., & Cheng, X. A Calibration Strategy for Vision-Guided Robot Assembly System of Large Cabin. Measurement, 163, 107991, 2020.uk_UA
dc.relation.references11. Борисова Л.В. Автоматизовані системи управління технологічного процесу в хімічних виробництвах: курс лекцій. – Харків: НУЦЗУ, 2015. – 98 с.uk_UA
dc.relation.references12. Медвідь В. Р. Автоматизована система управління сервоприводами металорізального верстата / В. Р. Медвідь, О. І. Драбик // ⅩⅠ Міжнародна науково-практична конференція молодих учених та студентів „Актуальні задачі сучасних технологій“, 7-8 грудня 2022 року. — Т. : ТНТУ, 2022. — С. 184.uk_UA
dc.relation.references13. Золотий Р. З. Розробка автоматизованих систем керування на базі контролерів ARDUINO / Роман Золотий, Андрій Недошитко // Матеріали Ⅲ Всеукраїнської науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки і приладобудування“, 8-9 червня 2017 року. — Т. : ТНТУ, 2017. — С. 139.uk_UA
dc.relation.references14. Сидорко Ю. Д., Стухляк Д. П. Розробка та дослідження автоматизованої системи керування технологічним процесом виробництва цегли на базі платформи FIT // Тези ⅩⅢ МНПК „Актуальні задачі сучасних технологій“, Тернопіль, 11-12 грудня 2024 року. 2024. С. 396–397.uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії. Кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологійuk_UA
dc.coverage.countryUAuk_UA
Apareix a les col·leccions:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка

Arxius per aquest ítem:
Arxiu Descripció MidaFormat 
KRM_Petrov_A_2025.pdfКваліфікаційна робота магістра2,92 MBAdobe PDFVeure/Obrir
Mostrar el registre simplificat de l'ítem


Els ítems de DSpace es troben protegits per copyright, amb tots els drets reservats, sempre i quan no s’indiqui el contrari.

Eines d'Administrador