Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39456| Назва: | Дослідження та розробка методів планування траєкторії мобільних роботів |
| Інші назви: | Research and development of the methods for mobile robots trajectory planning |
| Автори: | Дідур, Сергій Романович Didur, Sergiy |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії (ФПТ) Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Бібліографічний опис: | Дідур С. Р. Розробка та дослідження алгоритмів керування автоматизованим транспортним засобом : кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». — Тернопіль: ТНТУ, 2022. — 69 с. |
| Bibliographic description: | Didur S.R. Development and research of automated vehicle control algorithms: master's qualification work on specialty 151 "Automation and computer-integrated technologies". Ternopil: TNTU, 2022. 69 p. |
| Дата публікації: | 22-гру-2022 |
| Дата подання: | 20-гру-2022 |
| Дата внесення: | 22-гру-2022 |
| Видавництво: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв. |
| Установа захисту: | ЕК №26, 2022 р. |
| Науковий керівник: | Капаціла, Юрій Богданович Kapatsila, Yuriy |
| Члени комітету: | Стухляк, Данило Петрович Stukhlyak, Danulo |
| УДК: | 629.05 |
| Теми: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології транспорт алгоритм керування траєкторія планування automation transport algorithm control trajectory planning |
| Діапазон сторінок: | 1-69 |
| Кінцева сторінка: | 69 |
| Короткий огляд (реферат): | В кваліфікаційній роботі розглянуто загальні відомості про планування траєкторії мобільних роботів, досліджено методи самовизначення та навігації робота, розроблено методику встановлення місцезнаходження, виконано розробку та моделювання системи планування траєкторії мобільного робота, а також розглянуто питання охорони праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях. The final year project considers general information on planning of mobile robots trajectory, investigates techniques for robot self-identification and navigation, and develops the methods for robot positioning. The development and modelling of mobile robot trajectory planning system was carried out as well as issues of occupational health and safety in the case of emergency have been considered. |
| Опис: | Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «23» грудня 2022р. о 11.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №26 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя. |
| Зміст: | ВСТУП 8 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 9 1.1 Загальні відомості про планування траєкторії мобільних роботів 9 2 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 14 2.1 Самовизначення та навігація робота 15 2.2 Встановлення місцезнаходження за допомогою гоніометра і бортового навігатора 16 2.2.1 Отримання корекції за допомогою гоніометра 16 2.2.2 Ефективний підбір маяків 17 2.2.3 Корекція руху транспортного засобу 21 2.2.4 Наближене оцінювання положення за допомогою бортового навігатора 23 2.2.5 Обчислення позиції за допомогою бортового навігатора 25 2.3 Навігація за вказаним маршрутом 27 2.3.1 Переміщення між двома точками 27 2.3.2 Планування сегментів траєкторії 33 2.3.3 Контроль траєкторії 35 3 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 36 3.1 Виділення простих опуклих областей 36 3.3 Налаштування графіка 39 3.4 Динамічне планування траєкторії 41 3.5 Технологія обминання перешкод 44 4 КОНСТРКТОРСЬКА ЧАСТИНА 46 4.1 Загальне компонування системи 46 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 48 5.1 Моделювання руху робота 48 5.2 Моделювання планування траєкторії 51 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 56 6.1 ОХОРОНА ПРАЦІ 56 6.1.1 Ергономічні вимоги до організації трудових процесів та робочих місць 56 6.1.2 Організація та обслуговування робочих місць 59 6.2 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 60 6.2.1 Небезпеки сучасного урбанізованого середовища 60 ВИСНОВКИ 66 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 68 |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39456 |
| Власник авторського права: | © Дідур С.Р., - 2022 |
| Перелік літератури: | 1. R. A. Brooks, «Solving the Find-Path Problem by Good Representation of Free Space». IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. SMC-13, pp. 190-197. March. 1983. 2. T. Lozano-Perez, M. A. Wesley, «An Algorithm for Planning Collision-Free Paths Among Obstacles». Communications of A CM, Vol. 22, pp. 560-570, October, 1979. 3. D. T. Kuan, J. C. Zamiska and R. A. Brooks,.•«Natural Decomposition of Free space for Path Planning», IEEE Conference on Robotics and A.utomation, St. Louis., MO, March 1985. 4. H. Jahanshahi and N. N. Sari, «Robot path planning algorithms: a review of theory and experiment.» 2018. 5. B. K. Patle, G. Babu L, A. Pandey, D. R. K. Parhi, and A. Jagadeesh. A review: on path planning strategies for navigation of mobile robot,” Defence Technology, vol. 15, no. 4, pp. 582-606, 2019. 6. F. Rubio, F. Valero, and C. Llopis-Albert, “A review of mobile robots: concepts, methods, theoretical framework, and applications,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 16, no. 2, Article ID 1729881419839596, 2019. 7. G. Fragapane, D. Ivanov, M. Peron, F. Sgarbossa, and J. O. Strandhagen, «Increasing flexibility and productivity in Industry 4.0 production networks with autonomous mobile robots and smart intralogistics». Annals of Operations Research, vol. 308, pp. 1-19, 2020. 8.Бурштинський М.В., Хай М.В., Харчишин Б.М. Давачі: навчальний посібник 2-ге видання доповнене. – Львів ТзОВ «Простір М», 2014. 202 с. 9. Гайченко В.А., Коваль Г.М. Основи безпеки життєдіяльності людини: Навчальний посібник. К.: МАУП, 2002. 226 с. 10. Джигирей В.С. Екологія та охорона навколишнього середовища: Навчальний посібник. К.: Знання, 2002. 203 с. 11. Дідур С.Р., Капаціла Ю.Б. Дослідження та розробка методів планування траєкторії мобільних роботів. Тези доповіді на ХІ міжнародній науково-практичній конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, 7-8 грудня 2022 р. с. 165, 166. 12. Кудрін А. Ю. Моделювання транспортного мобільного робота в гнучкому інтегрованому виробництві : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на інтегрованому виробництвідругому (магістерському) рівні, спеціальність 151 Автоматизацiя та комп'ютерно-iнтегрованi технологiї / А. Ю. Кудрін; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. Харків, 2019. 77 с. 13. Маценко В.Г. Математичне моделювання: навчальний посібник / В.Г. Маценко. Чернівці: Чернівецький національний університет, 2014. 519 с. 14. Хан, Дж.; Сео, Ю. Планування шляху мобільного робота з набором оточуючих точок і вдосконаленням шляху. Soft Comput. 2017, с. 35-47. 15. Шпітальний Д. М. Розробка методу прийняття рішень для управління мобільним роботом в невизначеному середовищі: пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / О. В. Шпітальний ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки, кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки. Харків, 2019. – 74 с. 16. Чуть М. О. Дослідження методів адаптивного керування інтелектуальною робото технічною платформою / М. О. Чуть // Автоматизація та приладобудування («Automation and Development of Electronic Devices» АDED-2017) : збірник студентських наукових статей . Харків : ХНУРЕ, 2017. C. 11-15. 17. Платформа .NET та мова програмування C# 8.0: навчальний посібник / Коноваленко І.В., Марущак П.О. – Тернопіль: ФОП Паляниця В. А., 2020 – 320 с. /Рекомендовано до друку Вченою радою Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя. Протокол № 10 від 20 жовтня 2020 року 18. Проектування мікропроцесорних систем керування: навчальний посібник / І.Р. Козбур, П.О. Марущак, В.Р. Медвідь, В.Б. Савків, В.П. Пісьціо. – Тернопіль: Вид-во ТНТУ імені Івана Пулюя, 2022. – 324 с. /(Рекомендовано до друку вченою радою Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя протокол № 9 від 4 жовтня 2022 р. 19. Методичні вказівки до виконання лабораторної роботи «Дослідження частотних характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – с. 16. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39207 20. Методичні вказівки з виконання курсової роботи з дисципліни «Основи наукових досліджень» для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : П.О. Марущак , Ю.Б. Капаціла , Р.І. Михайлишин. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2018. - 75 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26145 21. Методичні вказівки до виконання лабораторної роботи «Дослідження часових характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39206 22. Методичнi вказiвки до лабораторної роботи № 5 "Проектування систем керування в середовищі Proteus VSM на базі Arduino Uno. Вивід швидкості обертання двигуна на LCD дисплей" з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами"/ Медвідь В.Р., Пісьціо В.П. – Тернопіль: ТНТУ, 2022. – 11 c. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/38712 23. Методичнi вказiвки до лабораторної роботи №10 "Використання програмного середовища Arduino IDE для програмування мікроконтролерів AVR" з дисципліни "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / Медвідь В.Р., Пісьціо В.П. – Тернопіль: ТНТУ, 2022. – 22 c. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/38376 24. Савків В.Б., Капаціла Ю.Б., Михайлишин Р.І. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль.: Видавництво ТНТУ. 2021. 50 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35172 25. Лабораторний практикум з проектування та моделювання роботи електропневматичних схем у середовищі програмного пакету «FluidSIM Pneumatics» з курсу «Технічні засоби автоматизації» / укл. : О.К. Шкодзінський. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 32 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/31418 26. «Розробка роботизованої лінії для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 8 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 24 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30681 27. «Створення роботизованої станції в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 7 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30680 28. «Визначення базових точок та траєкторії промислового робота» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 2 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 17 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30670 29. «Ознайомлення з основними функціями програмного середовища RobotStudio» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 1 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 45 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30669 |
| Тип вмісту: | Master Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| avtorska_magistr_Didur.doc | Авторська довідка | 36,5 kB | Microsoft Word | Переглянути/відкрити |
| Didur_SR KAm-61.pdf | КРМ | 2,03 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора