1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Магістр
  4. 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка
Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39456
Повний запис метаданих
Поле DCЗначенняМова
dc.contributor.advisorКапаціла, Юрій Богданович-
dc.contributor.advisorKapatsila, Yuriy-
dc.contributor.authorДідур, Сергій Романович-
dc.contributor.authorDidur, Sergiy-
dc.date.accessioned2022-12-22T15:37:17Z-
dc.date.available2022-12-22T15:37:17Z-
dc.date.issued2022-12-22-
dc.date.submitted2022-12-20-
dc.identifier.citationДідур С. Р. Розробка та дослідження алгоритмів керування автоматизованим транспортним засобом : кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». — Тернопіль: ТНТУ, 2022. — 69 с.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39456-
dc.descriptionРобота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «23» грудня 2022р. о 11.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №26 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.uk_UA
dc.description.abstractВ кваліфікаційній роботі розглянуто загальні відомості про планування траєкторії мобільних роботів, досліджено методи самовизначення та навігації робота, розроблено методику встановлення місцезнаходження, виконано розробку та моделювання системи планування траєкторії мобільного робота, а також розглянуто питання охорони праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях.uk_UA
dc.description.abstractThe final year project considers general information on planning of mobile robots trajectory, investigates techniques for robot self-identification and navigation, and develops the methods for robot positioning. The development and modelling of mobile robot trajectory planning system was carried out as well as issues of occupational health and safety in the case of emergency have been considered.uk_UA
dc.description.tableofcontentsВСТУП 8 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 9 1.1 Загальні відомості про планування траєкторії мобільних роботів 9 2 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 14 2.1 Самовизначення та навігація робота 15 2.2 Встановлення місцезнаходження за допомогою гоніометра і бортового навігатора 16 2.2.1 Отримання корекції за допомогою гоніометра 16 2.2.2 Ефективний підбір маяків 17 2.2.3 Корекція руху транспортного засобу 21 2.2.4 Наближене оцінювання положення за допомогою бортового навігатора 23 2.2.5 Обчислення позиції за допомогою бортового навігатора 25 2.3 Навігація за вказаним маршрутом 27 2.3.1 Переміщення між двома точками 27 2.3.2 Планування сегментів траєкторії 33 2.3.3 Контроль траєкторії 35 3 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 36 3.1 Виділення простих опуклих областей 36 3.3 Налаштування графіка 39 3.4 Динамічне планування траєкторії 41 3.5 Технологія обминання перешкод 44 4 КОНСТРКТОРСЬКА ЧАСТИНА 46 4.1 Загальне компонування системи 46 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 48 5.1 Моделювання руху робота 48 5.2 Моделювання планування траєкторії 51 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 56 6.1 ОХОРОНА ПРАЦІ 56 6.1.1 Ергономічні вимоги до організації трудових процесів та робочих місць 56 6.1.2 Організація та обслуговування робочих місць 59 6.2 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 60 6.2.1 Небезпеки сучасного урбанізованого середовища 60 ВИСНОВКИ 66 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 68uk_UA
dc.format.extent1-69-
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництвuk_UA
dc.subject151uk_UA
dc.subjectавтоматизація та комп’ютерно-інтегровані технологіїuk_UA
dc.subjectтранспортuk_UA
dc.subjectалгоритмuk_UA
dc.subjectкеруванняuk_UA
dc.subjectтраєкторіяuk_UA
dc.subjectплануванняuk_UA
dc.subjectautomationuk_UA
dc.subjecttransportuk_UA
dc.subjectalgorithmuk_UA
dc.subjectcontroluk_UA
dc.subjecttrajectoryuk_UA
dc.subjectplanninguk_UA
dc.titleДослідження та розробка методів планування траєкторії мобільних роботівuk_UA
dc.title.alternativeResearch and development of the methods for mobile robots trajectory planninguk_UA
dc.typeMaster Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Дідур С.Р., - 2022uk_UA
dc.contributor.committeeMemberСтухляк, Данило Петрович-
dc.contributor.committeeMemberStukhlyak, Danulo-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв.uk_UA
dc.subject.udc629.05uk_UA
thesis.degree.grantorЕК №26, 2022 р.-
dc.relation.references1. R. A. Brooks, «Solving the Find-Path Problem by Good Representation of Free Space». IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. SMC-13, pp. 190-197. March. 1983.uk_UA
dc.relation.references2. T. Lozano-Perez, M. A. Wesley, «An Algorithm for Planning Collision-Free Paths Among Obstacles». Communications of A CM, Vol. 22, pp. 560-570, October, 1979.uk_UA
dc.relation.references3. D. T. Kuan, J. C. Zamiska and R. A. Brooks,.•«Natural Decomposition of Free space for Path Planning», IEEE Conference on Robotics and A.utomation, St. Louis., MO, March 1985.-
dc.relation.references4. H. Jahanshahi and N. N. Sari, «Robot path planning algorithms: a review of theory and experiment.» 2018.-
dc.relation.references5. B. K. Patle, G. Babu L, A. Pandey, D. R. K. Parhi, and A. Jagadeesh. A review: on path planning strategies for navigation of mobile robot,” Defence Technology, vol. 15, no. 4, pp. 582-606, 2019.-
dc.relation.references6. F. Rubio, F. Valero, and C. Llopis-Albert, “A review of mobile robots: concepts, methods, theoretical framework, and applications,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 16, no. 2, Article ID 1729881419839596, 2019.-
dc.relation.references7. G. Fragapane, D. Ivanov, M. Peron, F. Sgarbossa, and J. O. Strandhagen, «Increasing flexibility and productivity in Industry 4.0 production networks with autonomous mobile robots and smart intralogistics». Annals of Operations Research, vol. 308, pp. 1-19, 2020.-
dc.relation.references8.Бурштинський М.В., Хай М.В., Харчишин Б.М. Давачі: навчальний посібник 2-ге видання доповнене. – Львів ТзОВ «Простір М», 2014. 202 с.uk_UA
dc.relation.references9. Гайченко В.А., Коваль Г.М. Основи безпеки життєдіяльності людини: Навчальний посібник. К.: МАУП, 2002. 226 с.uk_UA
dc.relation.references10. Джигирей В.С. Екологія та охорона навколишнього середовища: Навчальний посібник. К.: Знання, 2002. 203 с.uk_UA
dc.relation.references11. Дідур С.Р., Капаціла Ю.Б. Дослідження та розробка методів планування траєкторії мобільних роботів. Тези доповіді на ХІ міжнародній науково-практичній конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, 7-8 грудня 2022 р. с. 165, 166.uk_UA
dc.relation.references12. Кудрін А. Ю. Моделювання транспортного мобільного робота в гнучкому інтегрованому виробництві : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на інтегрованому виробництвідругому (магістерському) рівні, спеціальність 151 Автоматизацiя та комп'ютерно-iнтегрованi технологiї / А. Ю. Кудрін; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. Харків, 2019. 77 с.uk_UA
dc.relation.references13. Маценко В.Г. Математичне моделювання: навчальний посібник / В.Г. Маценко. Чернівці: Чернівецький національний університет, 2014. 519 с.uk_UA
dc.relation.references14. Хан, Дж.; Сео, Ю. Планування шляху мобільного робота з набором оточуючих точок і вдосконаленням шляху. Soft Comput. 2017, с. 35-47.uk_UA
dc.relation.references15. Шпітальний Д. М. Розробка методу прийняття рішень для управління мобільним роботом в невизначеному середовищі: пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / О. В. Шпітальний ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки, кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки. Харків, 2019. – 74 с.uk_UA
dc.relation.references16. Чуть М. О. Дослідження методів адаптивного керування інтелектуальною робото технічною платформою / М. О. Чуть // Автоматизація та приладобудування («Automation and Development of Electronic Devices» АDED-2017) : збірник студентських наукових статей . Харків : ХНУРЕ, 2017. C. 11-15.uk_UA
dc.relation.references17. Платформа .NET та мова програмування C# 8.0: навчальний посібник / Коноваленко І.В., Марущак П.О. – Тернопіль: ФОП Паляниця В. А., 2020 – 320 с. /Рекомендовано до друку Вченою радою Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя. Протокол № 10 від 20 жовтня 2020 рокуuk_UA
dc.relation.references18. Проектування мікропроцесорних систем керування: навчальний посібник / І.Р. Козбур, П.О. Марущак, В.Р. Медвідь, В.Б. Савків, В.П. Пісьціо. – Тернопіль: Вид-во ТНТУ імені Івана Пулюя, 2022. – 324 с. /(Рекомендовано до друку вченою радою Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя протокол № 9 від 4 жовтня 2022 р.uk_UA
dc.relation.references19. Методичні вказівки до виконання лабораторної роботи «Дослідження частотних характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – с. 16. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39207uk_UA
dc.relation.references20. Методичні вказівки з виконання курсової роботи з дисципліни «Основи наукових досліджень» для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : П.О. Марущак , Ю.Б. Капаціла , Р.І. Михайлишин. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2018. - 75 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26145uk_UA
dc.relation.references21. Методичні вказівки до виконання лабораторної роботи «Дослідження часових характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39206uk_UA
dc.relation.references22. Методичнi вказiвки до лабораторної роботи № 5 "Проектування систем керування в середовищі Proteus VSM на базі Arduino Uno. Вивід швидкості обертання двигуна на LCD дисплей" з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами"/ Медвідь В.Р., Пісьціо В.П. – Тернопіль: ТНТУ, 2022. – 11 c. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/38712uk_UA
dc.relation.references23. Методичнi вказiвки до лабораторної роботи №10 "Використання програмного середовища Arduino IDE для програмування мікроконтролерів AVR" з дисципліни "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / Медвідь В.Р., Пісьціо В.П. – Тернопіль: ТНТУ, 2022. – 22 c. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/38376uk_UA
dc.relation.references24. Савків В.Б., Капаціла Ю.Б., Михайлишин Р.І. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль.: Видавництво ТНТУ. 2021. 50 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35172uk_UA
dc.relation.references25. Лабораторний практикум з проектування та моделювання роботи електропневматичних схем у середовищі програмного пакету «FluidSIM Pneumatics» з курсу «Технічні засоби автоматизації» / укл. : О.К. Шкодзінський. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 32 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/31418uk_UA
dc.relation.references26. «Розробка роботизованої лінії для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 8 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 24 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30681uk_UA
dc.relation.references27. «Створення роботизованої станції в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 7 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30680uk_UA
dc.relation.references28. «Визначення базових точок та траєкторії промислового робота» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 2 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 17 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30670uk_UA
dc.relation.references29. «Ознайомлення з основними функціями програмного середовища RobotStudio» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 1 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 45 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30669uk_UA
dc.identifier.citationenDidur S.R. Development and research of automated vehicle control algorithms: master's qualification work on specialty 151 "Automation and computer-integrated technologies". Ternopil: TNTU, 2022. 69 p.uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.contributor.affiliationФакультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії (ФПТ)uk_UA
dc.contributor.affiliationКафедра автоматизації технологічних процесів і виробництвuk_UA
dc.citation.epage69-
dc.coverage.countryUAuk_UA
Розташовується у зібраннях:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
avtorska_magistr_Didur.docАвторська довідка36,5 kBMicrosoft WordПереглянути/відкрити
Didur_SR KAm-61.pdfКРМ2,03 MBAdobe PDFПереглянути/відкрити
Показати базовий опис матеріалу Перегляд статистики


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.

Інструменти адміністратора