Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document :
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35486| Tytuł: | Розробка роботизованої системи з дистанційним керуванням та можливістю обминання перешкод |
| Inne tytuły: | Development of a robotic system with remote control and the ability to bypass obstacles |
| Authors: | Антонишин, Віталій Володимирович Antonyshyn, Vitalii |
| Affiliation: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Bibliographic description (Ukraine): | Антонишин В. В. Розробка роботизованої системи з дистанційним керуванням та можливістю обминання перешкод : кваліфікаційна робота бакалавра за спеціальністю «151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / В. В. Антонишин. – Тернопіль : ТНТУ, 2021. — 90 с. |
| Bibliographic description (International): | Antonyshyn V.V., Development of a robotic system with remote control and the ability to bypass obstacles: qualifying work of the bachelor's on a specialtya "151 – automation and computer-integrated technologies" / V.V. Antonyshyn– Ternopil: TNTU, 2021. – 90 p. |
| Data wydania: | 24-cze-2021 |
| Data archiwizacji: | 21-cze-2021 |
| Date of entry: | 23-cze-2021 |
| Wydawca: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Kraj (kod): | UA |
| Place edycja: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Ochrona Institution: | ЕК №21, 2021 р. |
| Promotor: | Козбур, Ігор Романович Kozbur, Igor |
| Członkowie Komitetu: | Стухляк, Петро Данилович Stukhliak, Petro |
| UDC: | 621.865 |
| Słowa kluczowe: | автоматизація давач обминання дистанційне керування роботизована система програмування automation sensor bypass remote control robotic system programming |
| Zakres stron: | 1-90 |
| Strona końcowa: | 90 |
| Abstract: | В контексті даної бакалаврської роботи було оцінено потенціал використання дистанційного керування та відповідних допоміжних засобів для обминання перешкод підчас керування. Це дослідження включало оцінку спільної роботи одночасно декількох функціональних частин роботизованої системи, які є окремими модулями. Проведено аналіз робочого середовища щодо ергономіки з метою дослідити, як його можна вдосконалити. З вибраними давачами, були оцінені як найбільш доцільні для використання у поєднанні з дистанційним керуванням в реальному часі. In the context of this bachelor's thesis, the potential of using remote control and appropriate aids to avoid obstacles during control was assessed. This study included an assessment of the joint work of several functional parts of a robotic system, which are separate modules. An analysis of the working environment in terms of ergonomics in order to explore how it can be improved. With selected sensors, were judged to be the most appropriate for use in combination with real-time remote control. |
| Opis: | Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» червня 2021 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя |
| Content: | Вступ...8 1. AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA...9 1.1 Роботизовані системи та дистанційне керування...9 1.1.1 Роботизовані системи...9 1.1.2 Дистанційне керування...10 1.1.3 Технології для здійснення дистанційного керування...11 1.2 Системи переміщення мобільного робота...13 1.2.1 Огляд існуючих розробок...13 1.2.2 Принцип дії і призначення ультразвукового давача...28 1.2.3 Інфрачервоний датчик руху...30 1.2.4 Система управління поведінкою та переміщення ...32 2. ПРОЕКТНА ЧACТИНA...34 2.1. Постановка задачі...34 2.2 Функціонально-елементна база...34 2.3 Платформа Raspberry Pi 3 B...37 2.4 Налаштування Raspberry Pi...41 2.4.1 Встановлення бібліотек...41 2.4.2 Керування Alphabot2...42 2.4.3 Уникнення інфрачервоних перешкод...46 2.4.4 Ультразвукове вимірювання відстані...48 2.4.5 Розпізнавання обєктів...49 3 СПЕЦІАЛЬНА ЧACТИНA...56 3.1 Підключення до Raspberry Pi...56 3.1.1 Увімкнення інтерфейсу...62 3.1.2 Програма WinSCP...65 3.1.3 Програма VNC Viewer...69 3.2 Визначення похибки ультразвукового далекоміра на основі прямих багаторазових вимірювань відстані...74 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ...77 4.1 Значення охорони праці і навколишнього середовища в забезпечені безпечних і здорових умов праці...77 4.2 Аналіз потенційно небезпечних та шкідливих виробничих факторів...79 4.3 Забезпечення нормальних умов праці...81 4.4 Розрахунок освітлення в приміщенні...83 4.4.1 Алгоритм розрахунку рівня освітлення...83 4.4.2 Алгоритм оптимального розміщення джерел світла...84 4.5 Розрахунок звукового тиску...86 ВИCНOВКИ...88 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ...89 |
| URI: | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35486 |
| Właściciel praw autorskich: | © Антонишин В.В., 2021 |
| Wykaz piśmiennictwa: | 1) Пристрій давача руху [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://rutlib5.com/book/18999/p/6 2) Навчальний посібник автоматизація технологічних процесів і систем автоматичного керування (частина 1) [Електронний ресурс]. http://kyrator.com.ua/index.php?option=com_content&view=article&id=696:titulna1&catid=23&Itemid=130&limitstart=1 3) Принцип роботи мережевого протокола SSH. [Електронний ресурс]. https://freehost.com.ua/faq/wiki/chto-takoe-ssh/ 4) Опис роботи технології Bluetooth. [Електронний ресурс]. https://wiki.cuspu.edu.ua/index.php/%D0%A2%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B3%D1%96%D1%8F_Bluetooth 5) Принцип работи давачів руху [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://progress.online/tehnologii/694-princip-rabotydatchikovdvizheniya 6) Створення алгоритму для обминання перешкод [Електронний ресурс]. https://www.toptal.com/robotics/programming-a-robot-an-introductory-tutorial 7) Кашкаров, А.П. Давачі в електронних схемах: від простого до складного: навч. посіб. / А. П. Кашкаров — К. : ДМК, 2017. — 200 с. 8) Повний А. Как устроены инфракрасные датчики [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://electrik.info/main/automation/917-kak-ustroeny-irabotayut-infrakrasnye-datchiki-dvizheniya.html 9) Ультразвуковий давач руху для включення світла, принцип работи [Електронний ресурс]. Режим доступу: https://elektronchic.ru/avtomatika/ultrazvukovoj-datchik-dvizheniya.html 10) Побудова принципу роботи ультразвукових давачів. [Електронний ресурс]. https://opticstoday.com/katalog-statej/stati-na-ukrainskom/elementi-ta-pristroi-sistem-upravlinnya-avtomatiki/ultrazvukovi-davachi/ultrazvukovi-davachi-princip-dii-i-priznachennya.html 11) Путівник мовою програмування Python. [Електронний ресурс] https://pythonguide.rozh2sch.org.ua/ |
| Typ zawartości: | Bachelor Thesis |
| Występuje w kolekcjach: | 151 — Автоматизація та компʼютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка (бакалаври) |
Pliki tej pozycji:
| Plik | Opis | Wielkość | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Antonyshyn KAs-41.pdf | Кваліфікаційна робота бакалавра | 9,86 MB | Adobe PDF | Przeglądanie/Otwarcie |
| avtorska_Antonyshyn .doc | Авторська довідка | 43 kB | Microsoft Word | Przeglądanie/Otwarcie |
Pozycje DSpace są chronione prawami autorskimi
Outils d'administration