Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35486| Назва: | Розробка роботизованої системи з дистанційним керуванням та можливістю обминання перешкод |
| Інші назви: | Development of a robotic system with remote control and the ability to bypass obstacles |
| Автори: | Антонишин, Віталій Володимирович Antonyshyn, Vitalii |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Бібліографічний опис: | Антонишин В. В. Розробка роботизованої системи з дистанційним керуванням та можливістю обминання перешкод : кваліфікаційна робота бакалавра за спеціальністю «151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / В. В. Антонишин. – Тернопіль : ТНТУ, 2021. — 90 с. |
| Bibliographic description: | Antonyshyn V.V., Development of a robotic system with remote control and the ability to bypass obstacles: qualifying work of the bachelor's on a specialtya "151 – automation and computer-integrated technologies" / V.V. Antonyshyn– Ternopil: TNTU, 2021. – 90 p. |
| Дата публікації: | 24-чер-2021 |
| Дата подання: | 21-чер-2021 |
| Дата внесення: | 23-чер-2021 |
| Видавництво: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Установа захисту: | ЕК №21, 2021 р. |
| Науковий керівник: | Козбур, Ігор Романович Kozbur, Igor |
| Члени комітету: | Стухляк, Петро Данилович Stukhliak, Petro |
| УДК: | 621.865 |
| Теми: | автоматизація давач обминання дистанційне керування роботизована система програмування automation sensor bypass remote control robotic system programming |
| Діапазон сторінок: | 1-90 |
| Кінцева сторінка: | 90 |
| Короткий огляд (реферат): | В контексті даної бакалаврської роботи було оцінено потенціал використання дистанційного керування та відповідних допоміжних засобів для обминання перешкод підчас керування. Це дослідження включало оцінку спільної роботи одночасно декількох функціональних частин роботизованої системи, які є окремими модулями. Проведено аналіз робочого середовища щодо ергономіки з метою дослідити, як його можна вдосконалити. З вибраними давачами, були оцінені як найбільш доцільні для використання у поєднанні з дистанційним керуванням в реальному часі. In the context of this bachelor's thesis, the potential of using remote control and appropriate aids to avoid obstacles during control was assessed. This study included an assessment of the joint work of several functional parts of a robotic system, which are separate modules. An analysis of the working environment in terms of ergonomics in order to explore how it can be improved. With selected sensors, were judged to be the most appropriate for use in combination with real-time remote control. |
| Опис: | Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» червня 2021 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя |
| Зміст: | Вступ...8 1. AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA...9 1.1 Роботизовані системи та дистанційне керування...9 1.1.1 Роботизовані системи...9 1.1.2 Дистанційне керування...10 1.1.3 Технології для здійснення дистанційного керування...11 1.2 Системи переміщення мобільного робота...13 1.2.1 Огляд існуючих розробок...13 1.2.2 Принцип дії і призначення ультразвукового давача...28 1.2.3 Інфрачервоний датчик руху...30 1.2.4 Система управління поведінкою та переміщення ...32 2. ПРОЕКТНА ЧACТИНA...34 2.1. Постановка задачі...34 2.2 Функціонально-елементна база...34 2.3 Платформа Raspberry Pi 3 B...37 2.4 Налаштування Raspberry Pi...41 2.4.1 Встановлення бібліотек...41 2.4.2 Керування Alphabot2...42 2.4.3 Уникнення інфрачервоних перешкод...46 2.4.4 Ультразвукове вимірювання відстані...48 2.4.5 Розпізнавання обєктів...49 3 СПЕЦІАЛЬНА ЧACТИНA...56 3.1 Підключення до Raspberry Pi...56 3.1.1 Увімкнення інтерфейсу...62 3.1.2 Програма WinSCP...65 3.1.3 Програма VNC Viewer...69 3.2 Визначення похибки ультразвукового далекоміра на основі прямих багаторазових вимірювань відстані...74 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ...77 4.1 Значення охорони праці і навколишнього середовища в забезпечені безпечних і здорових умов праці...77 4.2 Аналіз потенційно небезпечних та шкідливих виробничих факторів...79 4.3 Забезпечення нормальних умов праці...81 4.4 Розрахунок освітлення в приміщенні...83 4.4.1 Алгоритм розрахунку рівня освітлення...83 4.4.2 Алгоритм оптимального розміщення джерел світла...84 4.5 Розрахунок звукового тиску...86 ВИCНOВКИ...88 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ...89 |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35486 |
| Власник авторського права: | © Антонишин В.В., 2021 |
| Перелік літератури: | 1) Пристрій давача руху [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://rutlib5.com/book/18999/p/6 2) Навчальний посібник автоматизація технологічних процесів і систем автоматичного керування (частина 1) [Електронний ресурс]. http://kyrator.com.ua/index.php?option=com_content&view=article&id=696:titulna1&catid=23&Itemid=130&limitstart=1 3) Принцип роботи мережевого протокола SSH. [Електронний ресурс]. https://freehost.com.ua/faq/wiki/chto-takoe-ssh/ 4) Опис роботи технології Bluetooth. [Електронний ресурс]. https://wiki.cuspu.edu.ua/index.php/%D0%A2%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B3%D1%96%D1%8F_Bluetooth 5) Принцип работи давачів руху [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://progress.online/tehnologii/694-princip-rabotydatchikovdvizheniya 6) Створення алгоритму для обминання перешкод [Електронний ресурс]. https://www.toptal.com/robotics/programming-a-robot-an-introductory-tutorial 7) Кашкаров, А.П. Давачі в електронних схемах: від простого до складного: навч. посіб. / А. П. Кашкаров — К. : ДМК, 2017. — 200 с. 8) Повний А. Как устроены инфракрасные датчики [Електронний ресурс]. – Режим доступу: http://electrik.info/main/automation/917-kak-ustroeny-irabotayut-infrakrasnye-datchiki-dvizheniya.html 9) Ультразвуковий давач руху для включення світла, принцип работи [Електронний ресурс]. Режим доступу: https://elektronchic.ru/avtomatika/ultrazvukovoj-datchik-dvizheniya.html 10) Побудова принципу роботи ультразвукових давачів. [Електронний ресурс]. https://opticstoday.com/katalog-statej/stati-na-ukrainskom/elementi-ta-pristroi-sistem-upravlinnya-avtomatiki/ultrazvukovi-davachi/ultrazvukovi-davachi-princip-dii-i-priznachennya.html 11) Путівник мовою програмування Python. [Електронний ресурс] https://pythonguide.rozh2sch.org.ua/ |
| Тип вмісту: | Bachelor Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 151 — Автоматизація та компʼютерно-інтегровані технології (бакалаври) |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| Antonyshyn KAs-41.pdf | Кваліфікаційна робота бакалавра | 9,86 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
| avtorska_Antonyshyn .doc | Авторська довідка | 43 kB | Microsoft Word | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора