Please use this identifier to cite or link to this item:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29714| Title: | Інформаційна система роботизованої платформи для переміщення у невизначеному просторі |
| Other Titles: | Information system of robotic platform for moving in indefinite area |
| Authors: | Смолюх, Іван Ігорович Smoliukh Ivan |
| Bibliographic description (Ukraine): | Смолюх І. І. Інформаційна система роботизованої платформи для переміщення у невизначеному просторі : дипломна робота магістра за спеціальністю „152 — метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка“/ І. І. Смолюх . — Тернопіль: ТНТУ, 2019. — 124 с. |
| Issue Date: | Des-2019 |
| Submitted date: | Des-2019 |
| Date of entry: | 23-Des-2019 |
| Country (code): | UA |
| Place of the edition/event: | ТНТУ імені Івана Пулюя |
| Supervisor: | Стрембіцький, Михайло Олексійович |
| Committee members: | Дедів, Ірина Юріївна |
| UDC: | 519.85 |
| Keywords: | 152 метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка роботизована платформа інформаційна система оптичні давачі відстані двигун постійного струму алгоритм руху MOSFET robotic platform information system distance measuring unit DC motor movement aglorithm |
| Page range: | 124 |
| Abstract: | Дипломна робота магістра присвячена актуальним питанням підвищення ефективності, оптимізації та застосування інформаційно – вимірювальних систем, орієнтованих на різні предметні області, зокрема, розробці та вдосконаленню інформаційної системи роботизованої платформи для переміщення у невизначеному просторі. В даній роботі розроблена інформаційна система роботизованої платформи для переміщення у невизначеному просторі. Розробка алгоритму руху роботизованої платформи за допомогою групи оптичних давачів відстані. Розроблено схему керування обертанням двигуна постійного струму на основі MOSFET. Запропоновано та досліджено математичне моделювання алгоритмуруху та міцність конструкції. Розроблено програмне забезпечення, яке реалізує зв'язок оптичних давачів відстані із приводними системами роботизованої платформи The master’s thesis is devoted to the actual issues of improving the efficiency, optimization and application of information and measurement systems focused on various subject areas, in particular, to develop and improve information system of robotic platform for moving in indefinite area. Information system of robotic platform for moving in indefinite area was produced in this work. Furthermore, developing an algorithm that can control robotic platform by the use of group consists of distance measure unit. Also scheme of control of rotation of the DC motor based on the use of MOSFET is developed. Besides software that makes connection of moving systems with distance measure unit. |
| Content: | СКОРОЧЕННЯ ТА УМОВНІ ПОЗНАКИ ВСТУП 1 ДОСЛІДНИЦЬКО – КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 1.1 Літературний огляд за темою роботи 1.2 Опис конструкції та принципу роботи спроектованого пристрою 1.3 Основні кінематичні та силові розрахунки 1.3.1. Розрахунок електро – механічного приводу 2 ОСНОВИ НАУКОВИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ТА МАТМОДЕЛЮВАННЯ 2.1 Постановка задачі 2.2 Розробка математичної моделі об’єкту дослідження в середовищі SolidWorks 2.3 Розробка математичної моделі об’єкту дослідження в середовщі MatLab 2.4 Результати дослідження 2.5 Висновки розділу 3 ЕЛЕКТРОНІКА, МІКРОПРОЦЕСОРНА ТЕХНІКА ТА САПР 3.1 Розроблення структурної, функціональної схем 3.1.1 Вибір типу давачів 3.1.2 Вибір мікроконтролера 3.2 Розроблення принципової електричної схеми 3.2.1 Розрахунок похибок основних вузлів вимірювання 3.2.2 Розробка схеми керування силовими пристроями 3.3 Розробка програмного забезпечення для спроектованого пристрою 3.3.1 Загальний алгоритм роботи пристрою 3.3.2 Алгоритм здійснення повороту 3.3.3 Розроблення керуючих програм для мікроконтролера системи вимірювання та керування 4 ОБҐРУНТУВАННЯ ЕКОНОМІЧНОЇ ЕФЕКТИВНОСТІ 4.1 Визначення стадій технологічного процесу та загальної тривалості проведення НДР 4.2 Визначення витрат на оплату праці та оплату відрахувань на соціальні заходи 4.3 Розрахунок витрат на електроенергію 4.4 Розрахунок витрат на матеріали 4.5 Розрахунок суми амортизаційних відрахувань 4.6 Обчислення накладних витрат 4.7 Складання кошторису витрат та визначення собівартості НДР 4.8 Розрахунок ціни НДР 4.9 Визначення економічної ефективності і терміну окупності капітальних вкладень 5 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 5.1 Дія ЕМІ 5.2 Стійкість об’єкта 5.3 Нещасний випадок на виробництві 5.4 Класи виробничих та складських приміщень по вибуховій та пожежній небезпеці 5.5 Органи державного нагляду за охороною праці 5.6 Висновки розділу 6 ЕКОЛОГІЯ 6.1 Висновки розділу ВИСНОВКИ БІБЛІОГРАФІЯ ДОДАТОК А ДОДАТОК Б |
| URI: | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29714 |
| Copyright owner: | © Смолюх Іван Ігорович, 2019 |
| References (Ukraine): | 1. Інноваційні розробки університетів і наукових установ МОН Україна. Автор: Зінько Р.В., розробка: Роботизована платформа МРП-07 «Кубік». 2. Krzysztof Kozłowski Robot Motion and Control, 2004 – 325 сторінок 3. SHARP Datasheet: GP2Y0A02YK0F, GP2Y0A51SK0F 4. Контролер сімейства STM32F103C8: [Сайт] – https://www.st.com/content /st_com/en/products/microcontrollers-microprocessors/stm32-32-bit-arm-cortex-mcus/stm32-mainstream-mcus/stm32f1-series/stm32f103/ stm32f103c8.html (Дата звернення 24.11.2019) 5. Березін Л. М., Кошель С.О. Теоретична механіка: навчальний посібник. 2018 – 218 с. 6. Алямовский А.: Инженерные расчеты в SolidWorks Simulation. 2015 – 404 с. 7. MatLab в инженерных и научных расчетах А. Ф. Дащенко, В. Х. Кирилов, Л. Л. Коломиец, В. Ф. Оробей; Одесса «Астропринт», 2003 8. Новицкий П.В. Оценка погрешностей результатов измерений.1991 – 265 с. 9. Любимов Є: MATHCAD. Теория и практика проведения электротехнических расчетов в среде Mathcad и Multisim. 2012 – 400 с. 10. Гордон Мак-Комб, Бойсен Є., Радиоэлектроника для чайников. 2016 – 400 с. |
| Content type: | Master Thesis |
| Appears in Collections: | 152 — метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Автореферат_Смолюх.pdf | 278,76 kB | Adobe PDF | View/Open | |
| Магістерька_Сиолюх.pdf | 4,06 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| autoreferat_Smoliukh.pdf | 278,76 kB | Adobe PDF | View/Open | |
| dyplom_Smoliukh.pdf | 4,06 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.
Admin Tools