Оцінювання впливу вібрацій на якість автоматизованого розпізнавання яєць курей вільного вигулу камерами мобільних роботів (комплексна тема)

Abstract

Ця бакалаврська кваліфікаційна робота розглядає окремі аспекти будови мобільного робота для птахівництва, який має 4 колеса, щоб забезпечити роботу та рух під час виконання своїх завдань. Ці чотири колеса підтримують основне шасі та забезпечують його контакт із ґрунтом. Автономний робот для птахівництва використовує детерміновані алгоритми, які генерують шлях, розрахований для забезпечення повного моніторингу заданої зони пташника, усуваючи зайве патрулювання та оптимізуючи переміщення. У розглянутому варіанті реалізації робот містить одну камеру, розташовану на рівні птахів. Ці камери на рівні птахів використовуються для активного виявлення в режимі реального часу зображень яєць, відкладених на підлогу, та повідомлення блоком керування робота про необхідність їх підібрати роботизованою рукою. Автономний робот містить шасі, роботизовану руку, механічний захоплювач, акумулятори, електричні приводні двигуни, навігаційні датчики, керуючий комп'ютер, системи безпеки та інші датчики, описані вище. Камери постійно контролюють внутрішні поверхні ґрунту, намагаючись виявити яйця. Алгоритм комп'ютерного зору може розпізнати форму яйця та ідентифікувати об'єкт маніпулювання за досліджених умов вібраційного впливу та освітленості. Питання захоплення об’єктів маніпулювання у роботі не розглядалося. У кваліфікаційній роботі запропоновано заходи з охорони праці. Це дає змогу підвищити безпеку праці, попередити виробничий травматизм та професійні захворювання.

This bachelor's thesis examines aspects of the structure of a mobile poultry robot with 4 wheels to provide mobility during task performance. These four wheels support the main chassis and ensure it is in contact with the ground. The autonomous poultry robot uses deterministic algorithms to generate a path that provides complete monitoring of a given area of the poultry house, eliminating unnecessary patrolling and optimizing movement. In the considered implementation, the robot contains a single camera located at the level of the birds. These cameras at the level of the birds are used to actively detect, in real time, eggs laid on the floor and notify the robot control unit to pick them up with a robotic arm. The autonomous robot contains a chassis, a robotic arm, a mechanical gripper, batteries, electric drive motors, navigation sensors, a control computer, safety systems, and other sensors described above. The cameras continuously monitor the soil's internal surfaces to detect eggs. The computer vision algorithm can recognize the shape of an egg and identify the manipulated object under the studied conditions of vibration exposure and illumination. The issue of capturing manipulated objects was not considered in the thesis. The qualification work proposes measures for labor protection. This allows for increased labor safety and the prevention of industrial injuries and occupational diseases.