Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/49798| Назва: | Комп’ютеризована система керування стабілізаційною платформою для наземної турелі |
| Інші назви: | Computerized control system for a stabilization platform for a ground turret |
| Автори: | Вітовщик, Павло Васильович Vitovshchyk, Pavlo |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Ternopil Ivan Puluj National Technical University |
| Бібліографічний опис: | Вітовщик П.В. Комп’ютеризована система керування стабілізаційною платформою для наземної турелі : кваліфікаційна робота на здобуття ступеня бакалавр: спец. 123 — комп’ютерна інженерія / наук.кер. Ю.З. Лещишин. — Тернопіль: ТНТУ, 2025. — 88 с. |
| Bibliographic description: | Vitovshchyk P. Computerized control system for a stabilization platform for a ground turret : Bachelor Thesis „123 — Computer Engineering“ / Pavlo Vitovshchyk - Ternopil, TNTU, 2025 – 88 p. |
| Дата публікації: | 16-чер-2025 |
| Дата подання: | 23-чер-2025 |
| Дата внесення: | 22-лип-2025 |
| Видавництво: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя |
| Науковий керівник: | Лещишин, Юрій Зіновійович Leshchyshyn, Yuriy |
| Члени комітету: | Цебрій, Олексій Романович Tsebriy, Oleksiy |
| УДК: | 004 |
| Теми: | Комп’ютерна система керування безщітковий двигун stm32 raspberry pi веб-інтерфейс камера Computer system control motors encoders web interface |
| Кількість сторінок: | 88 |
| Короткий огляд (реферат): | Кваліфікаційна робота присвячена дослідженню методів керування стабілізаційною платформою, з використанням веб-інтерфейсу. Робота охоплює аналіз наявних рішень у сфері розробки підвісу, а також наголошує на можливості дистанційного керування та моніторингу. Для створення системи керування стабілізаційною платформою використовується модуль керування двигунами, безщіткові двигуни постійного струму, драйвер для керування двигунами, raspberry pi.
Надіслані команди через веб-інтерфейс передаються до raspberry pi, що в свою чергу надсилає команди через UART до модуля керування двигунами, яка генерує ШІМ для драйвера двигунів. Як результат двигун повертаються в задане положення, що дає змогу точно керувати кутом повороту. Результати цього дослідження можуть мати практичне значення у керування положенням об’єктів в просторі. The qualification work is devoted to the study of methods for controlling a stabilization platform using a web interface. The work includes an analysis of existing solutions in the field of gimbal development, and also focuses on the possibility of remote control and monitoring. To create a control system for the stabilization platform, a printed circuit board with an stm32, BLDC motors, a driver for controlling the motors, and a Raspberry Pi are used. The commands sent via the web interface are transmitted to the raspberry pi, which in turn sends commands via UART to the stm32 PCB, which generates PWM for the motor driver. As a result, the motors are rotated to a predetermined position, which allows for precise control of the angle of rotation. The results of this study can be of practical importance in controlling the position of objects in space. |
| Зміст: | ВСТУП 9 РОЗДІЛ 1 АНАЛІЗ ТЕХНІЧНОГО ЗАВДАННЯ НА РОЗРОБКУ КС КЕРУВАННЯ СТАБІЛІЗАЦІЙНОЮ ПЛАТФОРМОЮ ТУРЕЛІ 11 1.1 Аналіз вимог до КС 11 1.2 Розгляд наявних рішень 14 1.3 Аналіз промислового рішення OTUS U135 18 РОЗДІЛ 2 ПРОЄКТУВАННЯ КС КЕРУВАННЯ СТАБІЛІЗАЦІЙНОЮ ПЛАТФОРМОЮ ТУРЕЛІ 22 2.1 Розробка структурної схеми стабілізаційної платформи 22 2.2 Опис особливостей модуля для керування двигунами 24 2.3 Схема з’єднань КС 31 2.4 Аргументація вибору компонентів 33 РОЗДІЛ 3 ПРОГРАМУВАННЯ ТА ТЕСТУВАННЯ ПРОГРАМНОГО ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ КС 39 3.1 Реалізація програмної частини 39 3.1.1 Код для модуля керування двигунами 39 3.1.2 Програмування роботи модуля веб-сервера 43 3.2 Тестування та запуск КС керування стабілізаційною платформою турелі 49 РОЗДІЛ 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ 54 4.1 Заходи щодо захисту від ураження електричним струмом 54 4.2 Заходи, що покращують умови праці оператора 55 ВИСНОВКИ 59 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ 60 Додаток A Технічне завдання Додаток Б Програмний код Додаток В Перелік елементів |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/49798 |
| Власник авторського права: | © Вітовщик Павло Васильович, 2025 © Vitovshchyk Pavlo , 2025 |
| Перелік літератури: | Жаровський Р.О., Луцик Н.С., Осухівська Г.М., ПаламSegway Robotics. Gimbal Design and Control Principles. Technical White Paper, 2020. – [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.segwayrobotics.com/resources/whitepapers/gimbal-designар А.М., Тиш Є.В. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра для здобувачів першого (бакалаврського) рівня вищої освіти за спеціальністю 123 «Комп’ютерна інженерія» усіх форм навчання. Тернопіль: ТНТУ, 2024. 39 с. Паламар М.І., Стрембіцький М.О., Паламар А.М. Проектування комп’ютеризованих вимірювальних систем і комплексів. Навчальний посібник. Тернопіль: ТНТУ. 2019. 150 с. Tymkiv P., Leshchyshyn Y. Algorithm Reliability of Kalman Filter Coefficients Determination for Low-Intensity Electroretinosignal. IEEE 15th International Conference on the Experience of Designing and Application of CAD Systems (CADSM). 2019. P.1-5. Leschyshyn Y., Semchyshyn O. Periodically correlated heart rate variability detection by Neyman - Pearson criterion. 9th International Conference - The Experience of Designing and Applications of CAD Systems in Microelectronics. 2007. P. 139–140. Voloskyi V., Leshchyshyn Y., Romanyshyn N., Palamar A., Tarasenko L. Method and algorithm for efficient cell balancing in the lithium-ion battery control system. CEUR Workshop Proceedings, The 1st International Workshop on Bioinformatics and Applied Information Technologies (BAIT 2024), Zboriv, Ukraine, October 02-04, 2024. Vol. 3842. P. 258-267. Raspberry Pi Foundation. Official Raspberry Pi Documentation. – [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.raspberrypi.com/documentation/ Джонсон Т. BLDC Motor Control with Microcontrollers. Texas Instruments Application Report, 2020. – [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.ti.com/lit/an/bldc-control Гладкий Ю. В. Цифрові системи керування: проектування та моделювання. – Київ: Наук. думка, 2019. – 278 с. Olexa M. Programming Embedded Systems with C and GNU Development Tools. – O’Reilly Media, 2022. – 440 p. Мельничук В. В. Мікроконтролери STM32 у системах реального часу. – Вінниця: ВНТУ, 2021. – 192 с. Leschyshyn Y., Scherbak L., Nazarevych O., Gotovych V., Tymkiv P., Shymchuk G. Multicomponent Model of the Heart Rate Variability Change-point. IEEE XVth International Conference on the Perspective Technologies and Methods in MEMS Design (MEMSTECH). 2019. P. 110–113. Агафонов С. Ю. UART, I2C та SPI: серійні інтерфейси у мікроконтролерах. – М.: ДМК Пресс, 2020. – 256 с. Kharchenko A., Bodnarchuk І., Yatcysyn V. The Method for Comparative Evaluation of Software Architecture with Accounting of Trade-offs. American Journal of Information Systems. 2014. Vol. 2, No. 1. P. 20-25. GitHub. STM32 Motor Control SDK. — [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://github.com/STMicroelectronics/x-cube-mcsdk Луцків А., Лупенко С., Пасічник В. Паралельні та розподільнені обчислення. Навчальний посібник. Львів: Видавництво «Магнолія 2006», 2024. 566 с. Upton E., Halfacree G. Raspberry Pi User Guide. – 4th ed. – Wiley, 2016. – 312 p. Мазур О. С. Технології інтернету речей та вбудованих систем. – Харків: ХНУРЕ, 2021. – 276 с. Лещишин Ю., Герасименко А., Герасименко О. Комп’ютерна система моніторингу радіозв’язку від БПЛА // Матеріали 12-ї науково-технічної конференції „Інформаційні моделі, системи та технології “. Тернопіль, 2024. С.140. Глушко М. С. Веб-технології для вбудованих систем. – Вінниця: ВНТУ, 2022. – 174 с. Flask Documentation. Welcome to Flask Documentation (2.3.x). – [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://flask.palletsprojects.com/en/2.3.x/ Кардаш І., Лещишин Ю., Варавін А. Критерії ефективності роботи для задачі моніторингу локальної мережі / Матеріали ХI науково-технічної конференції «Інформаційні моделі, системи та технології» Тернопіль: ТНТУ. 2023. С.154 IEEE Xplore. Survey of Web-Based Control Systems. – [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://ieeexplore.ieee.org/document/7422156 Method of Gas Consumption Change-point Detection based on Seasonality Multicomponents Model / Leshchyshyn Yu., Nazarevych O., Lupenko S., Gotovych V., Shymchuk G., Shabliy N.2020 10th International Conference on Advanced Computer Information Technologies (ACIT). 2020. P. 152-155. Залісковий Ю., Лещишин Ю., Варавін А. Методи проведення моніторингу і аналізу мережевої інфраструктури Інтернет провайдерами, Матеріали ХI науково-технічної конференції «Інформаційні моделі, системи та технології». Тернопіль: ТНТУ. 2023. С.152 Ярмусь О., Лещишин Ю., Варавін А. Методи та засоби моделювання швидкості Wi-Fi мережі, Матеріали ХI науково-технічної конференції «Інформаційні моделі, системи та технології» Тернопіль: ТНТУ. 2023. С.11 Правила охорони праці під час роботи з обладнанням, що працює під напругою. – Наказ Міністерства соціальної політики України № 1404 від 19.12.2016. Бойчук М. Т. (ред.). Безпека життєдіяльності : навч. посіб. – К. : Лібра, 2018. – 320 с. Кулагін Ю. П., Федоренко М. П. Основи охорони праці : навч. посіб. – К. : Каравела, 2019. – 320 с. ISO 6385:2016. Ergonomic principles in the design of work systems. – International Organization for Standardization, 2016. |
| Тип вмісту: | Bachelor Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 123 — Комп’ютерна інженерія (бакалаври) |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| Pavlo_Vitovshchyk.pdf | 3,63 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора