1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Бакалавр
  4. 152 — Метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка, 175 Інформаційно-вимірювальні технології (бакалаври)
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/49131
Registro completo de metadatos
Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorНаконечний, Юрій Іванович-
dc.contributor.authorЯцків, Галина Валеріївна-
dc.contributor.authorYatskiv, Halyna-
dc.date.accessioned2025-06-30T23:50:18Z-
dc.date.available2025-06-30T23:50:18Z-
dc.date.issued2025-06-27-
dc.date.submitted2025-06-26-
dc.identifier.citationЯцків Г. В., Конструкція руки-маніпулятора в сучасних роботизованих системах : робота на здобуття кваліфікаційного ступеня бакалавра : спец. 152 - Метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка / наук. кер. Ю. І. Наконечний. Тернопіль: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2025. 60 с.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/49131-
dc.description.abstractУ кваліфікаційній роботі бакалавра розроблено проект конструкції роботизованої рукиманіпулятора циліндричного типу та створено систему керування для автоматизованих виробничих процесів. Наведено аналіз існуючих типів конструкцій маніпуляторів, обґрунтовано вибір оптимальної кінематичної схеми. Розглянуто методи керування виконавчими механізмами, проведено розрахунок необхідних параметрів приводів. У роботі представлено кінематичну схему маніпулятора, описано принципи керування рухомими ланками за допомогою сервоприводів та крокового двигуна. Запропоновано алгоритм керування, що реалізований на мікроконтролері STM32, з використанням різних режимів роботи (автоматичний, ручний, покроковий). Важливе місце в роботі займає опис методів керування кроковими двигунами, аналіз систем зворотного зв’язку та розробка функціональної схеми керування. Отримані результати мають високу практичну цінність і можуть бути використані для створення навчальних стендів, прототипів роботизованих комплексів, а також для впровадження у виробничі автоматизовані системи.uk_UA
dc.description.abstractThe bachelor's qualification work presents the design of a robotic manipulator arm and the development of a control system for automated industrial processes. An analysis of existing manipulator designs is provided, and the choice of the optimal kinematic scheme is justified. Methods of controlling actuators are considered, and calculations of the necessary drive parameters are performed. The work presents the manipulator’s kinematic scheme, describes the principles of controlling movable links using servo drives and a stepper motor. A control algorithm implemented on an STM32 microcontroller is proposed, utilizing various operating modes (automatic, manual, step-by-step). A significant part of the work is devoted to methods of controlling stepper motors, analyzing feedback systems, and developing a functional control scheme. The results obtained are of high practical value and can be used for the creation of educational stands, prototypes of robotic systems, as well as for implementation in automated production systems.uk_UA
dc.description.tableofcontentsВСТУП 6 1. ЗАГАЛЬНОТЕХНІЧНА ЧАСТИНА 8 1.1 Аналіз поставленого завдання 8 1.1.1 Огляд існуючих теоретичних і практичних рішень 8 1.2 Вибір варіанту конструкції 13 1.3 Удосконалення конструкції маніпулятора 16 2. КОНСТРУКТОРСЬКО-ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 21 2.1 Аналіз кінематичної схеми маніпулятора 21 2.2 Опис кінематичної схеми 23 2.3 Розрахунок для вибору двигунів 25 2.3.1 Розрахунок моменту 25 2.3.2 Вибір двигунів 26 2.4 Розробка алгоритму переміщення ланок маніпулятора 29 2.4.1 Аналіз розрахунку кута повороту маніпулятора 29 2.4.2 Аналіз систем програмного керування для маніцулятора 30 2.4.3 Принцип розімкненого керування 31 2.4.4 Принцип керування по збуренню 32 2.4.5 Принцип керування по зворотньому зв’язку 32 2.5 Розробка алгоритму керування роботом-маніпулятором 34 2.5.1 Цикловий режим програмного керування 34 2.5.2 Основні режими роботи 35 3. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 38 3.1 Методи керування кроковими двигунами 38 ВСТУП 6 1. ЗАГАЛЬНОТЕХНІЧНА ЧАСТИНА 8 1.1 Аналіз поставленого завдання 8 1.1.1 Огляд існуючих теоретичних і практичних рішень 8 1.2 Вибір варіанту конструкції 13 1.3 Удосконалення конструкції маніпулятора 16 2. КОНСТРУКТОРСЬКО-ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 21 2.1 Аналіз кінематичної схеми маніпулятора 21 2.2 Опис кінематичної схеми 23 2.3 Розрахунок для вибору двигунів 25 2.3.1 Розрахунок моменту 25 2.3.2 Вибір двигунів 26 2.4 Розробка алгоритму переміщення ланок маніпулятора 29 2.4.1 Аналіз розрахунку кута повороту маніпулятора 29 2.4.2 Аналіз систем програмного керування для маніцулятора 30 2.4.3 Принцип розімкненого керування 31 2.4.4 Принцип керування по збуренню 32 2.4.5 Принцип керування по зворотньому зв’язку 32 2.5 Розробка алгоритму керування роботом-маніпулятором 34 2.5.1 Цикловий режим програмного керування 34 2.5.2 Основні режими роботи 35 3. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 38 3.1 Методи керування кроковими двигунами 38 3.1.1 Повнокроковий режим без перекриття фаз 38 3.1.2 Повнокроковий режим з перекриттям фаз 39 3.1.3 Напівкроковий режим 40 3.1.4 Мікрокроковий режим 44 3.2 Опис схеми функціональної 46 4.БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ 48 4.1 Значення охорони праці та аналіз потенційно небезпечних факторів 48 4.2 Заходи з техніки безпеки при виготовленні деталей 49 4. Особливості заходів електробезпеки 52 ВИСНОВКИ 54 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ 56uk_UA
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТНТУ ім. І. Пулюяuk_UA
dc.subject152uk_UA
dc.subjectметрологія та інформаційно-вимірювальна технікаuk_UA
dc.subjectробот – маніпуляторuk_UA
dc.subjectкінематична схемаuk_UA
dc.subjectсервоприводиuk_UA
dc.subjectкроковий двигунuk_UA
dc.subjectсистема керуванняuk_UA
dc.subjectмікроконтролерuk_UA
dc.subjectавтоматизаціяuk_UA
dc.subjectrobotic manipulatoruk_UA
dc.subjectkinematic schemeuk_UA
dc.subjectservo drivesuk_UA
dc.subjectstepper motoruk_UA
dc.subjectcontrol systemuk_UA
dc.subjectmicrocontrolleruk_UA
dc.subjectautomationuk_UA
dc.titleКонструкція руки-маніпулятора в сучасних роботизованих системахuk_UA
dc.title.alternativeDesign of a robotic manipulator arm in modern robotic systemsuk_UA
dc.typeBachelor Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Яцків Галина Валеріївна, 2025uk_UA
dc.contributor.committeeMemberДедів, Леонід Євгенович-
dc.coverage.placenameТНТУ ім. І. Пулюяuk_UA
dc.format.pages60-
dc.relation.references1. ДСТУ 3008:2015. Інформація та документація. Звіти у сфері науки і техніки. Структура та правила оформлення [Текст]. – Введ. 2015-06-22. – К.: Держстандарт України, 2017. – 29 с.uk_UA
dc.relation.references2. ДЕСТ 25686-85. Маніпулятори, автооператори і промислові роботи. М .: Видавництво стандартів, 1985uk_UA
dc.relation.references3. Фу К., Гонсалес Р., Лі К. Робототехніка. – М.: Мир – 1989. – 624 с.uk_UA
dc.relation.references4. Фролов К.В. Механіка промислових роботів. Кн. 1: Кінематика і динаміка. – М.: Вища школа – 1988. – 304 с.uk_UA
dc.relation.references5. R. S. Hartenberg and J. Denavit, «A kinematic notation for lower pair mechanisms based on matrices» Journal of Applied Mechanics, vol. 77, pp. 215–221, June 1955.uk_UA
dc.relation.references6. Craig J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. – 3rd ed. – Pearson Prentice Hall, 2005. – 400 с.uk_UA
dc.relation.references7. Siciliano B., Khatib O. Springer Handbook of Robotics. – 2nd ed. – Springer, 2016. – 2227 с.uk_UA
dc.relation.references8. Groover M. P. Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing. – 5th ed. – Pearson, 2020. – 816 с.uk_UA
dc.relation.references9. Niku S. B. Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications. – 4th ed. – John Wiley & Sons, 2020. – 560 с.uk_UA
dc.relation.references10. Spong M. W., Hutchinson S., Vidyasagar M. Robot Modeling and Control. – John Wiley & Sons, 2006. – 496 с.uk_UA
dc.relation.references11. Universal Robots. UR16e: Technical Specifications [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.universal-robots.com/products/ur16e-robot/.uk_UA
dc.relation.references12. ABB Robotics. IRB 6700: Technical Specifications [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-6700.uk_UA
dc.relation.references13. MG995 Servo Motor [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf.uk_UA
dc.relation.references14. MG996R Servo Motor [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdfuk_UA
dc.relation.references15. Minimum Torque Ripple, Maximum Efficiency Excitation of Brushless Permanent Magnet Motors. // IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS,. – С. 292–300.uk_UA
dc.relation.references16. ДСТУ EN 50110-1:2014. Експлуатація електроустановок. Частина 1. Загальні вимоги. – \[Чинний від 01.01.2016]. – К.: ДП «УкрНДНЦ», 2016. – 28 с.uk_UA
dc.relation.references17. ДСТУ IEC 60364-4-41:2014. Електроустановки будівель. Захист для забезпечення безпеки. Захист від ураження електричним струмом. – К.: ДП «УкрНДНЦ», 2014. – 48 с.uk_UA
dc.relation.references18. Основи охорони праці : підручник / за ред. М.П. Юрченка. – К. : Основа, 2020. – 368 с.uk_UA
dc.relation.references19. Жидецький В.Ц. Охорона праці в галузі : підручник. – Львів : Афіша, 2003. – 349 с.uk_UA
dc.relation.references20. Шкляр Б.М. Охорона праці : навч. посіб. – К. : Каравела, 2005. – 336 с.uk_UA
dc.relation.references21. Слободян С.В. Безпека життєдіяльності та охорона праці : навч. посіб. – К. : Центр учбової літератури, 2016. – 208 с.uk_UA
dc.coverage.countryUAuk_UA
Aparece en las colecciones: 152 — Метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка, 175 Інформаційно-вимірювальні технології (бакалаври)

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
Avtorska_Yatskiv_H_2025.docx19,72 kBMicrosoft Word XMLVisualizar/Abrir
Dyplom_Yatskiv_H_2025.pdf1,72 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
Mostrar el registro sencillo del ítem


Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.

Herramientas de Administrador