Розробка скрипта для інтеграції складових елементів інерційної системи з використанням технологій «ArduPilot»

Abstract

В атестаційній роботі магістра висвітлено програмний код для системи з використанням апаратного забезпечення «Pixhawk» та програмного забезпечення «ArduPilot» для переключення з використання системи супутникової навігації на інерційну систему навігації при відсутності сигналів системи супутникової навігації та переключення з використання інерційної системи навігації на систему супутникової навігації при відновлені сигналів системи супутникової навігації, а також комплексування інерційної системи навігації. Було проведено інтеграцію розробленого скрипта в програмне забезпечення «ArduPilot», та виконано тестування роботи цього скрипта в системі з використанням апаратного забезпечення «Pixhawk». Тестування проводилось на основі аналізу даних з спеціального файлу для накопичення статичної інформації про події в системі (Logs). Результати тестування висвітленні у вигляді графіків з описом до них.

The master's thesis highlights the program code for the system using Pixhawk hardware and ArduPilot software to switch from using the satellite navigation system to the inertial navigation system in the absence of satellite navigation system signals and switching from using the inertial navigation system to the satellite navigation system when the satellite navigation system signals are restored, as well as integrating the inertial navigation system. The developed script was integrated into the ArduPilot software and tested in the system using Pixhawk hardware. The testing was based on the analysis of data from a special file for accumulating static information about events in the system (Logs). The test results are presented in the form of graphs with descriptions.