1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Магістр
  4. 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка
Bu öğeden alıntı yapmak, öğeye bağlanmak için bu tanımlayıcıyı kullanınız: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/43352
Tüm üstveri kaydı
Dublin Core AlanıDeğerDil
dc.contributor.advisorЗолотий, Роман Захарійович-
dc.contributor.advisorZolotyi, Roman-
dc.contributor.authorВельгов, Андрій Олегович-
dc.contributor.authorДиня, Максим Васильович-
dc.contributor.authorVelhov, Andrii-
dc.contributor.authorDynia, Maksym-
dc.date.accessioned2024-01-03T17:53:21Z-
dc.date.available2024-01-03T17:53:21Z-
dc.date.issued2023-12-26-
dc.identifier.citationВельгов А.О.,Диня М.В. Розробка та дослідження автоматизованого промислового робота для операцій фрезерування : кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“ / А.О. Вельгов, М.В. Диня. — Тернопіль : ТНТУ, 2023. — 73 с.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/43352-
dc.descriptionРоботу виконано на кафедрі ком’пютерно-інтегрованих технологій Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України Захист відбудеться 26 грудня 2023 р. о 09 .00 годині на засіданні екзаменаційної комісії № 20 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя за адресою: 46001, м. Тернопіль, вул.Руська, 56, навчальний корпус №1, ауд. 403uk_UA
dc.description.abstractВельгов А.О., Диня М.В. Розробка та дослідження автоматизованого промислового робота для операцій фрезерування: кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю «151 — Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» М.В. Диня– Тернопіль: ТНТУ, 2023. – 73 с. У роботі було розроблено автоматизовану систему керування промисловим роботом-маніпулятором для забезпечення фрезерувальної обробки. Було проаналізовано основні розробки в цій галузі, розглянуто основні моделі при реалізації маніпулятивних систем обробки, вказано сфери їх застосування. В результаті було промодельовано роботу системи керування таким маніпулятором, що дозволило покращити режими обробки при фрезеруванні. Впровадження таких систем дозволить розширити сферу застосування промислових роботів. Velhov A. Dynia M. Development and study of an automated industrial robot for milling operations: magister thesis "151 — Automation and computer-integrated technologies" Dynia Maksym - Ternopil: TNTU, 2023. - 73 p. The paper developed an automated control system for an industrial manipulator robot to ensure milling processing. The main developments in this field were analyzed, the main models in the implementation of manipulative processing systems were considered, and the areas of their application were indicated. As a result, the operation of the control system of such a manipulator was modeled, which made it possible to improve the processing modes during milling. Implementation of such systems will expand the scope of industrial robots.uk_UA
dc.description.tableofcontentsВСТУП 8 1. АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 9 1.1. Останні розробки в галузі оброблювальних роботизованих систем 9 1.2 Роботизована обробка для швидкого створення прототипів. 12 1.3. Аналіз вібрації або стукоту. 16 1.4. Планування траєкторії обробки роботом. 19 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 27 2.1. Основи механічної обробки роботами-руками 27 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 34 3.1 Удосконалення системи роботизованої обробки 34 3.2. Управління процесом механічної обробки. 35 3.3. Планування та програмування траєкторій при механічній обробці. 38 4. НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 42 4.1 Оптимізація постави роботизованих оброблювальних центрів 42 4.2. Аналіз вібрації/стуку. 44 5. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 50 5.1 Результати експериментальної обробки 50 6 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ, ОХОРОНА ПРАЦІ 55 6.1. Система управління охороною праці 55 6.2. Вимоги до робочого середовища користувача ЕОМ: мікроклімат, освітлення, рівень шуму, електромагнітне випромінювання 58 6.3. Створення і функціонування системи моніторингу довкілля з метою інтеграції екологічних інформаційних систем, що охоплюють певні території 60 6.4. Організація цивільного захисту на об’єктах промисловості та виконання заходів щодо запобігання виникненню надзвичайних ситуацій техногенного походження 63 ОСНОВНІ ВИСНОВКИ КВАЛІФІКАЦІЙНОЇ РОБОТИ 66 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 67uk_UA
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопіль, ТНТУuk_UA
dc.subject151uk_UA
dc.subjectавтоматизація та комп’ютерно-інтегровані технологіїuk_UA
dc.subjectконтролерuk_UA
dc.subjectавтоматичний контрольuk_UA
dc.subjectфрезеруванняuk_UA
dc.subjectмоделюванняuk_UA
dc.subjectроботuk_UA
dc.subjectcontrolleruk_UA
dc.subjectmillinguk_UA
dc.subjectrobotuk_UA
dc.subjectautomatic controluk_UA
dc.subjectmodelinguk_UA
dc.titleРозробка та дослідження автоматизованого промислового робота для операцій фрезеруванняuk_UA
dc.title.alternativeDevelopment and study of an automated industrial robot for milling operationsuk_UA
dc.typeMaster Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Вельгов А.О., Диня М.В., 2023uk_UA
dc.contributor.committeeMemberДмитрів, Олена Романівна-
dc.contributor.committeeMemberDmytriv, Olena-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.format.pages73-
dc.subject.udc004.5uk_UA
dc.relation.references1. Robotics. W. Executive Summary World Robotics 2017 Industrial Robots. World Robotic Report, 2017. p. 15–24.uk_UA
dc.relation.references2. Chen, Y., Dong F. Robot machining: recent development and future research issues. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. Vol. 66, 2013. p. 1489–1497uk_UA
dc.relation.references3. Iglesias I., Sebastián M., Ares J. E. Overview of the State of Robotic Machining: Current Situation and Future Potential. Procedia Engineering. Vol. 132, 2015. p. 911–917.uk_UA
dc.relation.references4. Klimchik A., Ambiehl A., Garnier, S, Furet, B., Pashkevich, A. Efficiency evaluation of robots in machining applications using industrial performance measure. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 48, 2017. p. 12–29.uk_UA
dc.relation.references5. Pan Z. Chatter analysis of robotic machining process. Journal of Materials Processing Technology. Vol. 173, 2006. p. 301–309.uk_UA
dc.relation.references6. Hui Zhang, Jianjun Wang, Zhang, G. Machining with flexible manipulator: toward improving robotic machining performance. In Proceedings, 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. IEEE, 2005. p. 1127–1132.uk_UA
dc.relation.references7. Cen L., Melkote. S. N. Effect of Robot Dynamics on the Machining Forces in Robotic Milling. Procedia Manufacturing. Vol. 10, 2017. p. 486–496.uk_UA
dc.relation.references8. Caro S., Dumas C., Garnier S. Workpiece placement optimization for machining operations with a KUKA KR270-2 robot. In 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE., 2013. p. 2921–2926.uk_UA
dc.relation.references9. Pan Z., Zhang H. Robotic machining from programming to process control: a complete solution by force control. Industrial Robot: An International Journal. Vol. 35, 2008. p. 400–409.uk_UA
dc.relation.references10. Guo Y., Dong H., Ke Y. Stiffness-oriented posture optimization in robotic machining applications. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 35, 2015. p. 69–76.uk_UA
dc.relation.references11. Abele E., Weigold M., Rothenbücher S. Modeling and identification of an industrial robot for machining applications. CIRP Annals - Manufacturing Technology. Vol. 56, 2007, p. 387–390.uk_UA
dc.relation.references12. Pashkevich A., Klimchik A., Chablat D. Enhanced stiffness modeling of manipulators with passive joints. Mechanism and Machine Theory. Vol. 46, 2011. p. 662–679.uk_UA
dc.relation.references13. Chen S. F., Kao, I. Conservative congruence transformation for joint and Cartesian stiffness matrices of robotic hands and fingers. International Journal of Robotics Research. Vol. 19, 2000. p. 835–847.uk_UA
dc.relation.references14. Dumas C., Caro S., Garnier S., Furet B. (). Joint stiffness identification of six-revolute industrial serial robots. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 27, 2011. p. 881–888.uk_UA
dc.relation.references15. Olofsson B. Topics in Machining with Industrial Robot Manipulators and Optimal Motion Control, Department of Automatic Control, Lund University. 2015uk_UA
dc.relation.references16. Tyapin I., Hovland G., Kosonen P., Linna T. Identification of a static tool force model for robotic face milling. In 2014 IEEE/ASME 10th International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA). IEEE, 2014. p. 1–6.uk_UA
dc.relation.references17. Lehmann C., Halbauer M., Euhus D., Overbeck D. Milling with industrial robots: Strategies to reduce and compensate process force induced accuracy influences. In Proceedings of 2012 IEEE 17th International Conference on Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA 2012). IEEE, 2012. p. 1–4.uk_UA
dc.relation.references18. Rosa D. G., Feiteira J., Lopes A. M., de Abreu, P. A. F. (). Analysis and implementation of a force control strategy for drilling operations with an industrial robot. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Vol. 39, 2017. p. 4749–4756.uk_UA
dc.relation.references19. Zhang H., Pan Z. Robotic machining: material removal rate control with a flexible manipulator. In 2008 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics. IEEE, 2008. p. 30–35.uk_UA
dc.relation.references20. Sörnmo O., Olofsson B., Robertsson A., Johansson R. Increasing Time-Efficiency and Accuracy of Robotic Machining Processes Using Model-Based Adaptive Force Control. IFAC Proceedings Volumes. Vol. 45, 2012. p. 543–548.uk_UA
dc.relation.references21. Chen S., Zhang T. Force control approaches research for robotic machining based on particle swarm optimization and adaptive iteration algorithms. Industrial Robot: An International Journal. Vol. 45, 2018. p. 141–151.uk_UA
dc.relation.references22. Marchal P. C., Sörnmo O., Olofsson B., Robertsson A., Ortega J. G., Johansson R. Iterative Learning Control for Machining with Industrial Robots. IFAC Proceedings Volumes. Vol. 47, 2014. p. 9327–9333.uk_UA
dc.relation.references23. Ilyukhin Y. V., Poduraev Y. V., Tatarintseva A. V. Nonlinear Adaptive Correction of Continuous Path Speed of the Tool for High Efficiency Robotic Machining. Procedia Engineering. Vol. 100, 2015. p. 994–1002.uk_UA
dc.relation.references24. Klimchik A., Bondarenko D., Pashkevich A., Briot S., Furet B. (). Compliance error compensation in robotic-based milling. In Lecture Notes in Electrical Engineering. Springer, Cham. Vol. Vol. 283, 2014. p. 197–216.uk_UA
dc.relation.references25. Garnier S., Subrin K., Waiyagan K. (). Modelling of Robotic Drilling. Procedia CIRP. Vol. 58, 2017. p. 416–421.uk_UA
dc.relation.references26. Brunete A., Gambao E., Koskinen J.(). Hard material small-batch industrial machining robot. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 7, 2017. p. 59–1.uk_UA
dc.relation.references27. Huynh H. N., Verlinden O., Riviere-Lorphevre E. Robotic Machining Simulation using a Simplified Multibody Model. In Annals of DAAAM and Proceedings of the International DAAAM Symposium, 2017. p. 0885–0894.uk_UA
dc.relation.references28. Zivanovic S., Slavkovic N., Milutinovic D. An approach for applying STEP-NC in robot machining. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 49, 2018. p. 361–373.uk_UA
dc.relation.references29. Mousavi S., Gagnol V., Bouzgarrou B. C., Ray P. Control of a Multi Degrees Functional Redundancies Robotic Cell for Optimization of the Machining Stability. Procedia CIRP. Vol. 58, 2017. p. 269–274.uk_UA
dc.relation.references30. Mousavi S., Gagnol V., Bouzgarrou B. C., Ray P. Stability optimization in robotic milling through the control of functional redundancies. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 50, 2018. p. 181–192.uk_UA
dc.relation.references31. Zargarbashi S. H. H., Khan W., Angeles J. Posture optimization in robot-assisted machining operations. Mechanism and Machine Theory. Vol. 51, 2012. p. 74–86.uk_UA
dc.relation.references32. Lin Y., Zhao H., Ding H. Posture optimization methodology of 6R industrial robots for machining using performance evaluation indexes. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 48, 2017. pp. 59–72.uk_UA
dc.relation.references33. Cen L., Melkote S. N. CCT-based mode coupling chatter avoidance in robotic milling. Journal of Manufacturing Processes. Vol. 29, 2017. p. 50–61.uk_UA
dc.relation.references34. Vieler, H., Karim A., Lechler A. Drive based damping for robots with secondary encoders. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 47, 2017. p. 117–122.uk_UA
dc.relation.references35. Olof S., Schneider U., Robertsson, A., Puzik, A., Johansson, R. High-Accuracy Milling with Industrial Robots using a Piezo-Actuated High-Dynamic Compensation Mechanism. COMET. 2013.uk_UA
dc.relation.references36. Mohammad A. E. K., Hong J., Wang D. (). Design of a force-controlled end-effector with low-inertia effectuk_UA
dc.relation.references37. for robotic polishing using macro-mini robot approach. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. Vol. 49, 2018. p. 54–65.uk_UA
dc.relation.references38. Möller C., Schmidt H. C., Koch P., Böhlmann C., Kothe S.-M., Wollnack J., Hintze, W. Machining of large scaled CFRP-Parts with mobile CNC-based robotic system in aerospace industry. Procedia Manufacturing. Vol. 14, 2017. p. 17–29.uk_UA
dc.relation.references39. Tian F., Lv C., Li Z., Liu G. (). Modeling and control of robotic automatic polishing for curved surfaces. CIRP Journal of Manufacturing Science and Technology. Vol. 14, 2016. p. 55–64.uk_UA
dc.relation.references40. Barnfather J. D., Abram, T. Efficient compensation of dimensional errors in robotic machining using imperfect point cloud part inspection data. Measurement. Vol. 117, 2018. p. 176–185.uk_UA
dc.relation.references41. Denkena B., Bergmann B., Lepper T. (). Design and optimization of a machining robot. Procedia Manufacturing. Vol. 14, 2017. p. 89–96.uk_UA
dc.relation.references42. Vosniakos G, Matsas E. Improving feasibility of robotic milling through robot placement optimization. Robot Comput Integr Manuf 26, 2010. p. 517–525.uk_UA
dc.relation.references43. Lopes A, Pires EJS. Optimization of the workpiece location in a machining robotic cell. Int J Adv Robot Syst 8(6), 2011. р. 37–46.uk_UA
dc.relation.references44. Andrisano A.O., Leali F., Pellicciari M. Integrated design of robotic workcells for high quality machining. Proc of Inter Conf.on Innovative Methods in Product Design, Italy, 2011. p 316–321.uk_UA
dc.relation.references45. Bisu C., Cherif M., Gerard A., K’Nevez J. Dynamic behavior analysis for a six axis industrial machining robot, Proc ICASAAM, September, 2011.uk_UA
dc.relation.references46. Duma C., Caro S., Garnier S., Furet B. Joint stiffness identi-fication of six-revolute industrial serial robots. Robot Comput Integr Manuf 27(4), 2011 p. 881–888.uk_UA
dc.relation.references47. Dragomatz D, Mann S () A classified bibliography of litera-ture on NC milling path generation. Computer-aided design 29(3), 1997. р. 239–247.uk_UA
dc.relation.references48. Chen H.C., Yau H.T., Lin C.C. Computer-aided process plan-ning for NC tool path generation of complex shoe molds. Int J AdvManuf Technol 58, 2012. р. 607–619.uk_UA
dc.relation.references49. Robomaster. www.robotmaster.com. Accessed 26 Jul 201250. Walstra W.H., Bronsvoort W.F., Vergeest JSM. Interactivesimulation of robot milling for rapid shape prototyping. ComputGraph 18(6), 1994. р. 861–871.uk_UA
dc.relation.references50. Olabi A., Bearee R., Nyiri E., Gibaru O. Enhanced trajectoryplanning for machining with industrial six-axis robots. IEEEInternational conference on Industrial Technology, 14–17 March,France, 2010. p. 500–506.uk_UA
dc.relation.references51. Xiao W.L., Strau B. H., Looh B. T., Hoffmeister H. W. () Closed-form inverse kinematics of 6R milling robot with singularityavoidance. Prod Eng 5(1), 2011. р. 103–110.uk_UA
dc.relation.references52. А.Г. Микитишин, М.М. Митник, П.Д. Стухляк, В.В. Пасічник Комп’ютерні мережі. Книга 1. [навчальний посібник] (Лист МОНУ №1/11-8052 від 28.05.12р.) - Львів, "Магнолія 2006", 2013. – 256 с.uk_UA
dc.relation.references53. А.Г. Микитишин, М.М. Митник, П.Д. Стухляк, В.В. Пасічник Комп’ютерні мережі. Книга 2. [навчальний посібник] (Лист МОНУ №1/11-11650 від 16.07.12р.) - Львів, "Магнолія 2006", 2014. – 312 с.uk_UA
dc.relation.references54. Микитишин А.Г., Митник, П.Д. Стухляк. Комплексна безпека інформаційних мережевих систем: навчальний посібник – Тернопіль: Вид-во ТНТУ імені Івана Пулюя, 2016. – 256 с.uk_UA
dc.relation.references55. Микитишин А.Г., Митник М.М., Стухляк П.Д. Телекомунікаційні системи та мережі : навчальний посібник для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» – Тернопіль: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2017 – 384 с.uk_UA
dc.relation.references56. Введення в компютерну графіку та дизайн: Навчальний посібник для студентів спеціальності 174 "Автоматизація, компютерно-інтегровані технології та робототехніка"/Укладачі: О.В. Тотосько, П.Д. Стухляк, А.Г. Микитишин, В.В. Левицький, Р.З. Золотий - Тернопіль: ФОП Паляниця В.А., 2023 - 304с. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/41166.uk_UA
dc.relation.references57. Пилипець М. І. Правила заповнення основних форм технологічних документів : навч.-метод. посіб. / Уклад. Пилипець М. І., Ткаченко І. Г., Левкович М. Г., Васильків В. В., Радик Д. Л. Тернопіль : ТДТУ, 2009. 108 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42995.uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, кафедра комп'ютерно-інтегрованих технологійuk_UA
dc.coverage.countryUAuk_UA
Koleksiyonlarda Görünür:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка

Bu öğenin dosyaları:
Dosya Açıklama BoyutBiçim 
Mahisterska_robota_Velhov_A_Dynia_M_2023.pdfКваліфікаційна робота магістра1,8 MBAdobe PDFGöster/Aç
Avtorska_dovidka_ Velhov_A_Dynia_M_2023.pdfАвторська довідка596,32 kBAdobe PDFGöster/Aç
Kısa Öğe Kaydını Göster İstatistikler


DSpace'deki bütün öğeler, aksi belirtilmedikçe, tüm hakları saklı tutulmak şartıyla telif hakkı ile korunmaktadır.

Yönetim Araçları