Дослідження експлуатаційних характеристик струминних захоплювачів з інтегрованим контролем розмірів об’єктів маніпулювання

Abstract

В кваліфікаційній роботі було проведено аналіз сучасного стану управління промисловими роботами, також було оглянуто види роботизованих маніпуляторів, та захоплоюючих пристроїв. Розглянуто класифікацію захоплюючих пристроїв за принципом захоплення, представлено їх конструктивне виконання та принцип роботи, а також доцільність використання при різних технологічних завданнях. Також був проведений аналіз захоплювачів Бернуллі, їх основні переваги і недоліки, та можливість використання пневматичного контролю. Далі було проведено огляд можливих методів розрахунку турбулентнх течій та розглянуто популярні моделі турублентності, а також обрано оптимальну модель, для розрахунку нашого завдання. Надалі було представлено варіанти конструкцій струминних захоплювальних пристроїв з ежекторними соплами, та можливістю проведення пневматичного контролю.Наступном етапом було проведено дослідження представлених конструкцій захоплювальних пристроїв з ежекторними соплами. В результаті отриманих характеристик, методом порівняння, було визначено конструкцію з найоптимальнішими параметрами.Після цього було розглянуто програмне забезпечення, яке використовувалося впродовж виконання роботи, а саме пакет ANSYS CFX, який є одним з найпопулярніших програмних продуктів для розв'язання задач моделювання течії рідин і газів, а також SolidWorks - програмний комплекс САПР, для автоматизації робіт промислового підприємства на етапах конструкторської та технологічної підготовки виробництва.В заключній частині було проведено розрахунок освітлення робочого приміщення, та вимірювання шумої характеристики захоплювальних пристроїв.

In the qualification work the analysis of a modern condition of management of industrial works was carried out, also kinds of the robotic manipulators, and capturing devices were inspected. The classification of exciting devices according to the principle of capture is considered, their constructive execution and the principle of work, and also expediency of use at various technological tasks are presented. An analysis of Bernoulli's grippers, their main advantages and disadvantages, and the possibility of using pneumatic control was also performed. Next, a review of possible methods for calculating turbulent flows was considered and popular models of turbulence were considered, as well as the optimal model was selected to calculate our problem. Further variants of designs of jet capturing devices with ejector nozzles, and a possibility of carrying out pneumatic control were presented. The following stage carried out research of the presented designs of capturing devices with ejector nozzles. As a result of the obtained characteristics, the method of comparison was used to determine the design with the most optimal parameters. gases, as well as SolidWorks - a software package for CAD, to automate the work of an industrial enterprise at the stages of design and technological preparation of production.