Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29739| Назва: | Розробка та дослідження автоматизованої системи дистанційного управління маніпулятором |
| Інші назви: | Development and research of the manipulator control system. 151 - automation and computer-integrated technologies. |
| Автори: | Карабін, Роман Михайлович Karabin, Roman |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя |
| Бібліографічний опис: | Карабін Р.М. Розробка та дослідження автоматизованої системи дистанційного управління маніпулятором : дипломна робота магістра за спеціальністю „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“/ Р.М.Карабін — Тернопіль: ТНТУ, 2019. — 97 с. |
| Дата публікації: | 24-гру-2019 |
| Дата подання: | 20-гру-2019 |
| Дата внесення: | 24-гру-2019 |
| Видавництво: | Тернопіль, ТНТУ |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя |
| Науковий керівник: | Микитишин, Андрій Григорович |
| Члени комітету: | Медвідь, Володимир Романович |
| УДК: | 621.396 |
| Теми: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології робот маніпулятор протокол повідомлень дистанційне управління мікроконтролери брокер повідомлень operation of manipulator message protocol remote control microcontrollers message broker |
| Діапазон сторінок: | 97 |
| Короткий огляд (реферат): | Карабін Р. М. Розробка та дослідження системи управління роботом маніпулятором. 151 – автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології. – Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя. – Тернопіль, 2019. В магістерській роботі була сконструйована модель робота руки-маніпулятора, передача даних і керування якою була реалізована за допомогою протоколу повідомлень MQTT. Було розглянуто та проаналізовано основні принципи управління маніпулятором. Проведена порівняльна характеристика найпопулярніших моделей роботів маніпуляторів, а також зроблений підбір сервоприводів. Karabin R. M. Development and research of the manipulator control system. 151 - automation and computer-integrated technologies. - Ternopil Ivan Pulyuy National Technical University. - Ternopil, 2019. In the master's work, a model of robot arm manipulator was constructed, the data transmission and control of which was implemented using the MQTT message protocol. The basic principles of manipulator control were discussed and analyzed. The comparative characteristics of the most popular models of manipulators robots are made, as well as the selection of servos. |
| Опис: | Роботу виконано на кафедрі ком’пютерно-інтегрованих технологій Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України Захист відбудеться 24 грудня 2019 р. о 12 .30 годині на засіданні екзаменаційної комісії № 45 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя за адресою: 46001, м. Тернопіль, вул.Руська, 56, навчальний корпус №1, ауд. 401 |
| Зміст: | ВСТУП …………………………………………………………………………3 РОЗДІЛ 1. АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 3 1.1. Апаратна обчислювальна платформа Arduino 3 1.1.1. Загальна інформація про Arduino 3 1.1.2. Історія створення Arduino 3 1.1.3. У чому перевага Arduino 3 1.1.4. Апаратна частина 3 1.2. Arduino Shields - плати розширення для Ардуіно 3 1.2.1. Навіщо потрібні плати розширення? 3 1.2.2. Підключення та програмування Arduino Shields 3 1.2.3. Різновиди плат розширення 3 1.3. Брокер повідомлень Mosquitto 3 1.4. Протоколи мережевого обміну CoAP, AMQP , MQTT 3 РОЗДІЛ 2. ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 3 2.1. Підбір моделі сервопривода. 3 2.1.1. Поняття сервопривода і його будова 3 2.1.2. Внутрішній інтерфейс керуючих сигналів. Керування сервоприводом 3 2.1.3. Вибір сервопривода 3 2.2. Вибір макета робота маніпулятора 3 РОЗДІЛ 3. КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 3 3.1. Робот маніпулятор на Arduino 3 3.1.1. Загальний опис проекту 3 3.1.2. Основні вузли для виконання проекту робота маніпулятора 3 3.2. Збір макету робота маніпулятора 3 3.3. Алгоритм роботи маніпулятора 3 3.4. Передача даних по протоколу MQTT 3 3.5. Алгоритм роботи mqtt протоколу 3 РОЗДІЛ 4. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 3 4.1. Запуск, налаштування і передача повідомлень через Mosquitto broker на операційній системі Windows 3 4.2. Опис клієнтського додатку на операційній системі Android 3 4.3. Мікроконтроллер ESP8266 3 4.3.1. Технічні характеристики модуля ESP8266 NodeMCU: 3 4.3.2. Переваги і недоліки модуля NodeMcu v3 3 4.4. Програмування системи керування 3 4.4.1. Опис середовища програмування Arduino IDE 3 4.4.2. Розробка програми керуванння рукою-маніпулятором 3 РОЗДІЛ 5. ОРГАНІЗАЦІЙНО-ЕКОНОМІЧНА ЧАСТИНА 3 5.1. Вдосконалення організації наукових досліджень 3 5.2. Планування та розрахунок перед виробничих затрат та капіталовкладень на проведення дипломного проекту 3 РОЗДІЛ 6. ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ ……………………………………………………………………3 6.1. Правила безпеки при роботі з маніпулятором 3 6.2. Вимоги до робочого місця 3 6.3. Загальні вимоги безпеки при роботі з маніпулятором 3 РОЗДІЛ 7. ЕКОЛОГІЯ 3 7.1. Вимоги до приміщень для експлуатації моніторів і ПЕОМ. Шляхи дотримання цих вимог. 3 7.2. Добування електроенергії за рахунок спалювання мінерального палива. Забруднення довкілля при цьому та шляхи його зменшення. 3 СПИСОК ВИКОРИСТАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ 3 |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29739 |
| Власник авторського права: | © Карабін Р. М., 2019 |
| Перелік літератури: | 1. Ардуіно [Електронний ресурс]//Сайтhttps://uk.wikipedia.org - Режим доступу : https://uk.wikipedia.org/wiki/Arduino 2. Сервоприводи [Електронний ресурс]//Сайт princeton.edu - Режим доступу : http://www.princeton.edu/~mae412/TEXT/NTRAK2002/292-302.pdf 3. Робототехника:сервоприводы [Електронний ресурс]//Сайт https:// http://wiki.amperka.ru - Режим доступу : http://wiki.amperka.ru/ Робототехника:сервоприводы 4. Wikipedia [Електронний ресурс]//Сайтhttps://uk.wikipedia.org - Режим доступу : https://uk.wikipedia.org/wiki/ESP8266 5. Протокол обмеженого застосування [Електронний ресурс]//Сайтhttps://uk.wikipedia.org/wiki/Arduino https:// en.wikipedia.org - Режим доступу : https://en.wikipedia.org/wiki/Constrained_Application_Protocol 6. Ардуіно [Електронний ресурс]//Сайтhttps://uk.wikipedia.org - Режим доступу : https://uk.wikipedia.org/wiki/Arduino 7. Что такое MQTT и для чего он нужен в IIoT? Описание протокола MQTT [Електронний ресурс]//Сайт https://ipc2u.ru/ - Режим доступу : https://ipc2u.ru/articles/prostye-resheniya/chto-takoe-mqtt/ 8. Техніка безпеки при роботі на ПК [Електронний ресурс]//Сайт https://studopedia.info - Режим доступу : https://studopedia.info/3-51426.html 9. Техніка безпеки при користуванні електроприладами [Електронний ресурс]//Сайт https://buklib.net - Режим доступу : https://buklib.net/books/30658/ 10. Комп'ютер в офісі і його екологічна безпека [Електронний ресурс]//Сайт http://ur.co.ua - Режим доступу : http://ur.co.ua/112/219-1-komp-yuter-v-ofise-i-ego-ekologicheskaya-bezopasnost.html 11. Енергетика [Електронний ресурс]//Сайт http://www.info-library.com.ua - Режим доступу : http://www.info-library.com.ua/books-text-2694.html |
| Тип вмісту: | Master Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| dyplom_Karabin_R_2019.pdf | Дипломна робота | 3 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
| avtoreferat_Karabin_R_2019.pdf | Автореферат | 256,32 kB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора