Por favor use este identificador para citas ou ligazóns a este item:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29612| Título: | Інформаційна система автономної моделі для слідкування по маршруту та оминання перешкод |
| Outros títulos: | Information system of autonomous robot for tracking the route and avoiding obstacles |
| Authors: | Батюк, Віталій Васильович Batiyk Vitaliy |
| Bibliographic description (Ukraine): | Батюк В. В. Інформаційна система автономної моделі для слідкування по маршруту та оминання перешкод: дипломна робота магістра за спеціальністю „152 — метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка“/ В. В. Батюк — Тернопіль: ТНТУ, 2019. — 102 с. |
| Data de edición: | Dec-2019 |
| Submitted date: | Dec-2019 |
| Date of entry: | 21-Dec-2019 |
| Country (code): | UA |
| Place of the edition/event: | ТНТУ імені Івана Пулюя |
| Supervisor: | Стрембіцький, Михайло Олексійович |
| Committee members: | Хвостівський, Микола Орестович |
| UDC: | 519.85 |
| Palabras chave: | 152 метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка технологія автономний робот математичне моделювання пристрій алгоритм. technology autonomous robot mathematics modelling device algorithm |
| Page range: | 102 |
| Resumo: | В дипломній роботі виконано розроблення автономного робота для слідкування по маршруту і оминання перешкод, які виникають під час пересування, розробка 3D корпусу і виготовлення його з застосуванням 3D прінтера, дослідження особливостей застосування його в промислових і буденних середовищах In the work of developing an autonomous robot for tracking the route and avoiding obstacles that arise during movement, developing a 3D case and making it using a 3D printer, study the features of its use in industrial and everyday environments |
| Content: | СКОРОЧЕННЯ ТА УМОВНІ ПОЗНАКИ ВСТУП 1 ДОСЛІДНИЦЬКО-КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 1.1 Літературний огляд відомих теоретичних і практичних рішень 1.1.1 Робототехніка 1.1.2 Автономний робот 1.1.3 Архітектура роботів 1.1.4 Проблеми у галузі розвитку робототехніки і автономного робота 1.2 Опис конструкції спроектованого пристрою 1.3 Основні кінематичні і силові розрахунки 1.3.1 Вибір двигуна 1.3.2 Розрахунок редуктора 1.3.3 Вибір Серводвигуна 1.4 Висновок 2 ОСНОВИ НАУКОВИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ТА МАТМОДЕЛЮВАННЯ 2.1 Аналіз аналогів і засобів моделювання 2.2 Постановка задачі 2.2.1 Аналіз функціональний і конструкторських особливостей 2.3 Вибір об’єкту дослідження для розроблення математичної моделі 2.3.1 Алгоритм руху 2.4 Результати дослідження 2.4.1 Відпрацювання алгоритму пересування 2.3.2 Моделювання поворотного механізму 2.4 Висновок 3 ЕЛЕКТРОНІКА, МІКРОПРОЦЕСОРНА ТЕХНІКА ТА САПР 3.1 Огляд і аналіз аналогів 3.1.1 Давачі 3.2 Розробка структурної, функціональної та принципової схем 3.3 ВИБІР ЕЛЕМЕНТНОЇ БАЗИ 3.3.1 Вибір давачів відстані 3.3.1.1 Ультразвукові давачі відстані 3.3.1.2 Інфрачервоні давачі відстані 3.3.2 Вибір датчика швидкості 3.3.3 Вибір драйвера керування двигуном 3.3.4 Вибір мікроконтролера 3.4 Бюджет похибок 3.5 Алгоритм роботи електронного блоку 3.5 Алгоритм роботи електронного блоку 3.6 Висновок 4 ОБҐРУНТУВАННЯ ЕКОНОМІЧНОЇ ЕФЕКТИВНОСТІ 4.1 Визначення стадій технологічного процесу та загальної тривалості проведення НДР 4.2. Визначення витрат на оплату праці та відрахувань на соціальні заходи 4.3 Розрахунок витрат на електроенергію 4.4 Розрахунок витрат на матеріали 4.5 Розрахунок суми амортизаційних відрахувань 4.6 Обчислення накладних витрат 4.7 Складання кошторису витрат та визначення собівартості НДР 4.8 Розрахунок ціни НДР 4.9 Визначення економічної ефективності і терміну окупності капітальних вкладень 4.10 Висновок 5 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКИ В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 5.1 Безпеки в надзвичайних ситуаціях 5.1.1 Захисні споруди цивільного захисту та вимоги до них планування та життєзабезпечення 5.2 Охорона праці 5.2.1 Завдання страхування від нещасного випадку. Принципи та види страхування 5.2.2 Вимоги безпеки до лабораторних приміщень та обладнання для наукових досліджень 5.2.3 Основні технічні та організаційні заходи щодо профілактики травматизму та професійної захворюваності в галузі. 6 ЕКОЛОГІЯ 6.1 Зниження енергоємності та енергозбереження 6.2 Електромагнітне забруднення довкілля, його вплив на людину. Шляхи його зменшення. ВИСНОВКИ ПЕРЕЛІК ДЖЕРЕЛ ПОСИЛАННЯ ДОДАТОК А ДОДАТОК Б ДОДАТОК В ДОДАТОК Г |
| URI: | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29612 |
| Copyright owner: | © Батюк Віталій Васильович, 2019 |
| References (Ukraine): | 1. iPress.ua. Робот Софія має таке ж відношення до штучного інтелекту, як фокуси до магії, - Ян Лекун // Українське мережеве видання: [Сайт]. – https://ipress.ua/news/robot_sofiya_maie_take_zh_vidnoshennya_do_shtuchnogo_intelektu_yak_fokusy_do_magii__yan_lekun_240248.html. 2. MABUCHI MOTOR: [Сайт]. – https://product.mabuchi-motor.com/detail.html?id=100. 3. Maciej Trojnacki Dynamics Model of a Three – Wheeled Mobile Robot taking into account Slip Wheels, 2016. – pp.378-386 4. Богдан В.А. История робототехники: от античности до наших дней // Международный Дом Роботов : [Сайт] – https://www.robo.house/ru/istoriya-robototexniki/ 5. Бурштинський М.В., Хай М.В., Харчишин Б.М. Давачі: навчальний посібник 2-ге видання доповнене. – Львів ТзОВ «Простір М», 2014. – 202с. 6. В.Г. Маценко Математичне моделювання: навчальний посібник / В.Г. Маценко. – Чернівці: Чернівецький національний університет, 2014. – 519с. 7. Дащенко А. Ф., Кирилов В. Х., Коломиец Л. Л., Оробей В. Ф. Matlab в инженерных и научных расчетах, 2003. – 214с. 8. Е.И. Юревич Основы робототехники, 2017 – 284 с. 9. Лопаткин А.В Проектирование печатных плат в системе Altium Designer, 2017. – 554с. 10. Сус Р.І. Ультразвуковий датчик відстані Arduino HC SR04 // Wiki ТНТУ 3.0 - відкритті знання та навчання : [Сайт] – https://wiki.tntu.edu.ua/Ультразвуковий_датчик_відстані_Arduino_HC_SR04. 11. Теорія механізмів і машин. Деталі машин: розрахунки механічних передач / Кірієнко О.А., Гузенко Ю.М. Нац. техн. ун-т України «Київ. політехн. ін.-т». – К.: НТУУ «КПІ», 2016. 188 с. 12. Швирков О.І. Проблема штучного інтелекту і людиновимірність штучних інтелектуальних систем, 2006 – 170с.13. Sharp GP2Y0A02 datasheet : [Сайт] – https://cdn-shop.adafruit.com/product-files/1031/gp2y0a02yk-data-sheet.pdf 14. Sharp GP2Y0A21 datasheet : [Сайт] – https://global.sharp/products/device/lineup/data/pdf/datasheet/gp2y0a21yk_e.pdf. 15. STM32F103C8T6 datasheet : [Сайт] – https://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/reference_manual/59/b9/ba/7f/11/af/43/d5/CD00171190.pdf/files/CD00171190.pdf/jcr:content/translations/en.CD00171190.pdf |
| Content type: | Master Thesis |
| Aparece nas Coleccións | 152 — метрологія та інформаційно-вимірювальна техніка |
Arquivos neste item
| Arquivo | Descrición | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| Автореферат.pdf | 354,23 kB | Adobe PDF | Ver/abrir | |
| Диплом.pdf | 2,65 MB | Adobe PDF | Ver/abrir | |
| dyplom_Batiuk.pdf | 2,65 MB | Adobe PDF | Ver/abrir | |
| autoreferat_Batiuk.pdf | 354,23 kB | Adobe PDF | Ver/abrir |
Todos os documentos en Dspace estan protexidos por copyright, con todos os dereitos reservados
Ferramentas administrativas