Метод навігації мобільного робота в неструктурованому середовищі

Abstract

На основі аналізу методів глобальної та локальної навігації автономним мобільним роботом виділено основні недоліки існуючих методів навігації. Запропоновано метод навігації, що базується на використанні методу потенційних полів з переміщенням до цілі, враховуючи градієнт напрямку до цілі. Також в методі передбачено обхід блокуючих перешкод, що дозволяє мобільному роботу виходити з локальних мінімумів (тупиків) з контролем повернення на попередню траєкторію руху. Проведено імітаційне моделювання та дослідження запропонованого методу на реальній базі мобільного робота Robotino, що підтвердило виконання критерію виходу на ціль в неструктурованому середовищі

The analysis of global and local navigation methods for an autonomous mobile robot allowed to select the main lacks of existent methods of navigation. The local navigation method based on the use of potential fields for movement taking into account the gradient of direction to the goal is proposed. Also the round of blocking obstacles is foreseen in a method. That allows to the mobile robot to go out from local minimums (deadlocks) with the control of returning on the previous trajectory of movement. The imitation design and research of the proposed method is conducted on the real base of the mobile robot Robotino, which confirm the reaching to the goal in the unstructured environment.