Дослідження апаратного та програмного забезпечення комп'ютерних систем керування безпілотними автомобілями

Abstract

Дипломна робота магістра. 8.05010201 - Комп’ютерні системи та мережі. Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, Тернопіль 2017. Дипломна робота присвячена дослідженню безпілотного автомобіля. Також розглянуто питання розробки прототипу безпілотного автомобіля на основі доступних компонентів а саме на платформі Arduino. Розглянуто демонстрацію роботу датчиків і систем автопілота Nvidia Drive PX 2 а саме: керування безпілотним автомобілем, розпізнавання образів, розпізнавання дорожньої розмітки, графічне перетворення. Розглянуто аналіз предметної області безпілотних автомобілів. Розвиток їх в україні та світі. Розглянуто основні рішення у галузі безпілотного моделювання. Проведено аналіз алгоритмічного, програмного та апаратного забезпечення безпілотних автомобілів. В тому числі розглянуто принципи навігації, паркування, виявлення перешкод, забезпечення безпечного дорожнього руху. Після аналізу методів та засобів забезпечення руху безпілотних автомобілів виокремлено найефективніші. Проведений аналіз комп'ютерних систем безпілотних автомобілів. Відмічені найефективніші, з точки зору функціональності, системи керування безпілотних автомобілів. На базі доступних компонентів створено прототип безпілотного автомобіля із застосуванням низки типових алгоритмів керування та навігації. Плата Arduino виступає ключовою комп’ютерною системою автомобілля. Прототип безпілотних автомобілів дає змогу апробувати алгоритмічне забезпечення систем керування відповідних транспортних засобів. Дана робота робить акцент на необхідності розробки власних прототипів безпілотних автомобілів, які можуть бути використані для різних потреб людини

Thesis is dedicated to the research of unmanned vehicle. Also consider developing a prototype unmanned vehicle on the basis of available components such as platform Arduino. Considered demonstration of sensors and autopilot systems Nvidia Drive PX 2 namely unmanned vehicle control, pattern recognition, road marking recognition, image conversion. Analysis considered the domain of unmanned vehicles. The development of in Ukraine and sviti.Rozhlyanuto major decisions in the field of unmanned simulation. The analysis of algorithmic, software and hardware unmanned vehicles. Including Principles of navigation, parking, obstacle detection, ensuring safe traffic. After analyzing the methods and means of propulsion unmanned vehicles singled best. The analysis of the computer systems of unmanned vehicles. Marked best in terms of functionality, control of unmanned vehicles. On the basis of available components created a prototype of an unmanned vehicle with the use of a number of standard algorithms for control and navigation. Fee Arduino serves avtomobillya key computer system. The prototype unmanned vehicles allows test algorithms to ensure appropriate control systems of vehicles. This paper focuses on the need to develop their own prototype unmanned vehicles that can be used for various needs.