Безконтактне захоплення у робототехніці

Abstract

Розглянуто класифікацію безконтактних захоплювальних пристроїв для робототехнічних систем, орієнтованих на роботу з делікатними, крихкими, тонкими, стерильними, мікророзмірними та функціонально чутливими об’єктами. Узагальнено підходи до пневматичних систем на основі ефекту Бернуллі, ежекції та вихрового потоку, магнітних та електродинамічних систем, електростатичної левітації, акустичних систем на основі стоячих хвиль, ближнього акустичного поля та однопроменевого акустичного захоплення, а також оптичних пасток.

This article presents a classification of non-contact gripping devices for robotic systems designed to handle delicate, fragile, thin, sterile, micro-sized, and functionally sensitive objects. It summarizes approaches to pneumatic systems based on the Bernoulli effect, ejection, and vortex flow; magnetic and electrodynamic systems; electrostatic levitation; acoustic systems based on standing waves, the near-field acoustic field, and single-beam acoustic grasping; as well as optical traps.