Розроблення автоматизованої системи передачі знань для роботів-маніпуляторів

Abstract

У роботі було розглянуто проблему негнучкості в сучасних виробничих процесах, що включають робототехніку та програмування роботів, і запропоновано рішення, в якому використовується фреймворк моделювання завдань на основі SysML для моделювання можливостей робота в заданій області застосування. Використовуючи цей фреймворк для моделювання навичок робота на вищому рівні абстракції, показано, що є можливість внести більше гнучкості у виробничий процес, розглядаючи програмування та взаємодію роботів на рівні завдань. Підійшовши до проблеми таким чином, була отримана можливість абстрагуватися від багатьох труднощів, пов'язаних із сучасними методами взаємодії, і водночас створити структуру, яка може охопити простір взаємодії, і тим самим забезпечити передачу знань у нашій цільовій області.

The paper addresses the problem of inflexibility in modern manufacturing processes involving robotics and robot programming, and proposes a solution that uses a SysML-based task modeling framework to model the capabilities of a robot in a given application domain. Using this framework to model robot skills at a higher level of abstraction, it is shown that there is an opportunity to introduce more flexibility into the manufacturing process by considering robot programming and interaction at the task level. By approaching the problem in this way, it was possible to abstract from many of the difficulties associated with modern interaction methods, and at the same time create a framework that can encompass the interaction space, and thereby ensure knowledge transfer in our target domain.