1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Бакалавр
  4. 123 — Комп’ютерна інженерія, F7 Комп’ютерна інженерія (бакалаври)
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/52769
Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorЛещишин, Юрій Зіновійович-
dc.contributor.advisorLeshchyshyn, Yurii-
dc.contributor.authorМанько, Андрій Михайлович-
dc.contributor.authorManko, Andrii-
dc.date.accessioned2026-06-26T11:35:06Z-
dc.date.available2026-06-26T11:35:06Z-
dc.date.issued2026-06-17-
dc.date.submitted2026-06-24-
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/52769-
dc.description.abstractКваліфікаційна робота присвячена розробці комп'ютерної системи доставки вантажу безпілотним літальним апаратом, орієнтованої на автономне точне приземлення на спеціалізовану станцію видачі замовлень. У першому розділі проаналізовано технічне завдання, виконано огляд наявних рішень у сфері дронової доставки та методів точного приземлення, сформульовано вимоги до системи. У другому — розроблено узагальнену структуру, обґрунтовано вибір апаратного та програмного забезпечення, спроєктовано схему електричнy принципову, UML-діаграму взаємодії компонентів та блок-схему алгоритму роботи. У третьому розділі описано налаштування прошивки ArduPilot для точного приземлення та розроблено програмне забезпечення бортового комп'ютера, що реалізує детекцію ArUco маркерів засобами комп'ютерного зору і керування скиданням вантажу. У четвертому розділі розглянуто питання безпеки життєдіяльності та основ охорони праці при експлуатації автономної системи доставки.uk_UA
dc.description.abstractThe first section analyses the technical specification, reviews existing solutions in the field of drone delivery and methods of precision landing, and formulates requirements for the system. The second section develops the generalised system structure, justifies the choice of hardware and software, and presents the electrical schematic, UML interaction diagram, and the block diagram of the operation algorithm. The third section describes the configuration of the ArduPilot firmware for precision landing and the development of the onboard computer software, which implements ArUco marker detection by means of computer vision and control of the cargo release mechanism. The fourth section addresses life safety and occupational health considerations related to the operation of an autonomous delivery system.uk_UA
dc.description.tableofcontentsПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ, СИМВОЛІВ, ОДИНИЦЬ СКОРОЧЕНЬ І ТЕРМІНІВ….8 ВСТУП.......9 РОЗДІЛ 1 АНАЛІЗ ТЕХНІЧНОГО ЗАВДАННЯ .. 10 1.1 Аналіз вимог до системи доставки безпілотним літальним апаратом…10 1.2 Огляд існуючих рішень у сфері доставки безпілотними літальними апаратами…..12 1.3 Аналіз методів точного автономного приземлення БПЛА……16 1.4 Формулювання вимог до розроблюваної системи ..... 20 РОЗДІЛ 2 ПРОЄКТНА ЧАСТИНА ..... 23 2.1 Розробка схеми електричної структурної системи.…..23 2.2 Обґрунтування вибору апаратного забезпечення……27 2.2.1 GNSS-модуль u-blox NEO-M9N……27 2.2.2 Модуль оптичного потоку та далекоміра Matek 3901-L0X…28 2.2.3 Камера для детекції ArUco-маркера….29 2.2.4 Ультразвукові сенсори………31 2.2.5 Польотний контролер, бортовий комп'ютер та комплектація БПЛА….32 2.2.6 Механізм утримання та скидання вантажу…33 2.3 Розробка схеми електричної принципової ……33 2.4 Обґрунтування вибору програмного забезпечення…….35 2.5 Розробка діаграми взаємодії компонентів……38 2.6 Розробка блок-схеми алгоритму роботи системи……40 РОЗДІЛ 3 ПРАКТИЧНА ЧАСТИНА ..... 43 3.1 Налаштування ArduPilot для точного приземлення…43 3.2 Розробка програмного забезпечення бортового комп'ютера………47 РОЗДІЛ 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ .... 53 4.1 Моделювання та прогнозування небезпечних ситуацій в системі автономної доставки БПЛА ..... 53 4.2 Менеджмент охорони праці та безпеки життєдіяльності……56 ВИСНОВКИ ...... 59 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ..... 61 ДОДАТКИ ДОДАТОК А Технічне завдання ДОДАТОК Б Перелік елементів ДОДАТОК В Лістинг головних блоків коду роботи системиuk_UA
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.subjectбезпілотний літальний апаратuk_UA
dc.subjectточне приземленняuk_UA
dc.subjectArUco-маркерuk_UA
dc.subjectRaspberry Piuk_UA
dc.subjectoptical flowuk_UA
dc.subjectкомп'ютерний зірuk_UA
dc.subjectArduPilotuk_UA
dc.subjectunmanned aerial vehicleuk_UA
dc.subjectprecision landinguk_UA
dc.subjectArUco markeruk_UA
dc.subjectRaspberry Piuk_UA
dc.subjectcomputer visionuk_UA
dc.subjectArduPilotuk_UA
dc.titleКомп'ютерна система доставки вантажу безпілотним літальним апаратомuk_UA
dc.title.alternativeComputer System for Cargo Delivery Using an Unmanned Aerial Vehicleuk_UA
dc.rights.holder© Манько Андрій Михайлович, 2026uk_UA
dc.rights.holder© Manko Andrii, 2026uk_UA
dc.contributor.committeeMemberМихалик, Дмитро Михалович-
dc.contributor.committeeMemberMykhalyk, Dmytro-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.format.pages83-
dc.subject.udc623.746-519:681.51uk_UA
dc.relation.referencesЖаровський Р.О., Луцик Н.С., Осухівська Г.М., ПаламVoloskyi V., Leshchyshyn Y., Romanyshyn N., Palamar A., Tarasenko L. Method and algorithm for efficient cell balancing in the lithium-ion battery control system. CEUR Workshop Proceedings, The 1st International Workshop on Bioinformatics and Applied Information Technologies (BAIT 2024), Zboriv, Ukraine, October 02-04, 2024. Vol. 3842. P. 258-267.ар А.М., Тиш Є.В. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра для здобувачів першого (бакалаврського) рівня вищої освіти за спеціальністю 123 «Комп’ютерна інженерія» усіх форм навчання. Тернопіль: ТНТУ, 2024. 39 с.uk_UA
dc.relation.referencesЛещишин Ю.З., Романишин Н.Р., Наконечний В.В., Паламарчук А.О. Розробка системи зв’язку як інтегрованого елементу роботизованих систем. Проблеми створення, розвитку та застосування високотехнологічних систем спеціального призначення з урахуванням досвіду антитерористичної операції. Збірник тез доповідей ХXІ Всеукраїнської науково-практичної конференції. Житомир, 2016. С. 102.uk_UA
dc.relation.referencesЛещишин Ю.З., Назаревич Т.О., Міська І.В. Створення вбудованих систем на базі структурно-параметричних моделей цифрових каналів зв’язку. VІІІ Науково-технічна конференція «Інформаційні моделі, системи та технології». Тернопіль, 2020. С. 127.uk_UA
dc.relation.referencesLeschyshyn Y., Scherbak L., Nazarevych O., Gotovych V., Tymkiv P., Shymchuk G. Multicomponent Model of the Heart Rate Variability Change-point. IEEE XVth International Conference on the Perspective Technologies and Methods in MEMS Design (MEMSTECH). 2019. P. 110–113.uk_UA
dc.relation.referencesTymkiv P., Leshchyshyn Y. Algorithm Reliability of Kalman Filter Coefficients Determination for Low-Intensity Electroretinosignal. IEEE 15th International Conference on the Experience of Designing and Application of CAD Systems (CADSM). 2019. P. 1-5.uk_UA
dc.relation.referencesLeschyshyn Y., Semchyshyn O. Periodically correlated heart rate variability detection by Neyman-Pearson criterion. 9th International Conference - The Experience of Designing and Applications of CAD Systems in Microelectronics. 2007. P. 139–140.uk_UA
dc.relation.referencesJazairy A., Persson E., Brho M., von Haartman R., Hilletofth P. Drones in last-mile delivery: a systematic literature review from a logistics management perspective. The International Journal of Logistics Management. 2025. Vol. 36, No. 7. P. 1–62. DOI: 10.1108/IJLM-04-2023-0149.uk_UA
dc.relation.referencesEskandaripour H. et al. Unmanned Aerial Vehicles in Last-Mile Parcel Delivery: A State-of-the-Art Review. Drones. 2025. Vol. 9, No. 6. Art. 413. URL: https://www.mdpi.com/2504-446X/9/6/413 (дата звернення: 03.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesDrone Delivery Systems and Energy Management: A Review and Future Trends. arXiv preprint arXiv:2206.10765. 2022. URL: https://arxiv.org/pdf/2206.10765 (дата звернення: 03.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesUAV-Based Delivery Systems: A Systematic Review, Current Trends, and Research Challenges. ACM Journal on Autonomous Transportation Systems. 2024. DOI: 10.1145/3649224.uk_UA
dc.relation.referencesA Review of Last-Mile Delivery Optimization: Strategies, Technologies, Drone Integration, and Future Trends. Drones. 2025. Vol. 9, No. 3. Art. 158. URL: https://www.mdpi.com/2504-446X/9/3/158 (дата звернення: 04.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesПовітряний кодекс України: Закон України від 19.05.2011 № 3393-VI (зі змінами). URL: https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/3393-17 (дата звернення: 05.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesPackage Delivery by Drone (Part 135). Federal Aviation Administration. URL: https://www.faa.gov/uas/advanced_operations/package_delivery_drone (дата звернення: 05.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesAmazon Prime Air. Wikipedia. URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Amazon_Prime_Air (дата звернення: 05.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesPublic Involvement and Environmental Review for Drone Operations. Federal Aviation Administration. URL: https://www.faa.gov/uas/advanced_operations/nepa_and_drones (дата звернення: 06.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesAmazon’s 100 drone deliveries puts Prime Air far behind Alphabet’s Wing and Walmart partner Zipline. CNBC. 18.05.2023. URL: https://www.cnbc.com/2023/05/18/amazons-100-drone-deliveries-puts-prime-air-behind-google-and-walmart.html (дата звернення: 07.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesMatternet Launches Secure Medical Drone Delivery Portal for Hospitals. HIT Consultant. 10.03.2020. URL: https://hitconsultant.net/2020/03/10/matternet-secure-medical-drone-delivery-portal-hospitals/ (дата звернення: 07.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesMatternet Launches World’s Longest Urban Drone Delivery Route Connecting Hospitals and Laboratories in Zurich, Switzerland. Business Wire. 12.12.2022. URL: https://www.businesswire.com/news/home/20221212005097/en/ (дата звернення: 07.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesOptimising last-mile delivery network through locker–drone logistics system design under uncertain demand. Transportation Research Part C. 2026. URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0969699726000207 (дата звернення: 07.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesSmart Autonomous Drone Delivery Station Point. James Dyson Award. 2025. URL: https://www.jamesdysonaward.org/en-US/2025/project/smart-autonomous-drone-delivery-station-point (дата звернення: 09.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesBest Delivery Drones for Commercial Use in 2026: Payload, Range & Cost Guide. URL: https://jinghongdrone.com/best-delivery-drones-for-commercial-use (дата звернення: 09.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesGNSS PPK and RTK for Precision UAV Mapping. CHCNAV. URL: https://www.chcnav.com/about/news/2026/gnss-ppk-and-rtk-for-precision-uav-mapping (дата звернення: 09.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesPrecision Landing and Loiter. ArduPilot Copter Documentation. URL: https://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-and-loiter.html (дата звернення: 10.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesAutonomous unmanned aircraft system. United States Patent No. 12168533. URL: https://image-ppubs.uspto.gov/dirsearch-public/print/downloadPdf/12168533 (дата звернення: 11.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesSpringer J. et al. A Precision Drone Landing System using Visual and IR Fiducial Markers and a Multi-Payload Camera. arXiv preprint arXiv:2403.03806. 2024. URL: https://arxiv.org/pdf/2403.03806 (дата звернення: 11.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesWubben J., Fabra F., Calafate C.T. et al. Accurate Landing of Unmanned Aerial Vehicles Using Ground Pattern Recognition. Electronics. 2019. Vol. 8, No. 12. Art. 1532. URL: https://www.mdpi.com/2079-9292/8/12/1532 (дата звернення: 11.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesAccurate Autonomous UAV Landing Using Vision-Based Detection of ArUco-Marker. Springer Nature Link. URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-60337-3_18 (дата звернення: 12.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesAn Autonomous Tracking and Landing Method for Unmanned Aerial Vehicles Based on Visual Navigation. Drones. 2023. Vol. 7, No. 12. Art. 703. URL: https://www.mdpi.com/2504-446X/7/12/703 (дата звернення: 13.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesPrecision Landing — Dev documentation. ArduPilot. URL: https://ardupilot.org/dev/docs/mavlink-precision-landing.html (дата звернення: 13.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesOptical Flow Sensors for Drones: Indoor Positioning Guide. Unmanned Tech. URL: https://www.unmannedtechshop.co.uk/blogs/knowledge-base/optical-flow-sensors-drones-autonomous-indoor-flight (дата звернення: 13.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesPrecision Landing for Low-Maintenance Remote Operations with UAVs. Drones. 2021. Vol. 5, No. 4. Art. 103. URL: https://www.mdpi.com/2504-446X/5/4/103 (дата звернення: 14.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesVision-Based Autonomous Ship Deck Landing of an Unmanned Aerial Vehicle Using Fractal ArUco Markers. AIAA SciTech Forum. 2025. URL: https://arc.aiaa.org/doi/10.2514/6.2025-2345 (дата звернення: 14.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesLong-Duration Fully Autonomous Operation of Rotorcraft Unmanned Aerial Systems for Remote-Sensing Data Acquisition. arXiv preprint arXiv:1908.06381. URL: https://arxiv.org/pdf/1908.06381 (дата звернення: 14.02.2026).uk_UA
dc.relation.referencesCompanion Computers. ArduPilot Developer Documentation. URL: https://ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html (дата звернення: 20.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesМодуль GPS на U-blox NEO-M9N з інтерфейсною платою та антеною, для Arduino, трекерів, дронів. ROZETKA. URL: https://rozetka.com.ua/ua/599404687/p599404687/ (дата звернення: 22.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesGPS Auto Configuration. ArduPilot Documentation. URL: https://ardupilot.org/copter/docs/common-gps-auto-config.html (дата звернення: 23.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesMatek 3901-L0X Optical Flow & Lidar Sensor. MATEKSYS. URL: https://www.mateksys.com/?portfolio=3901-l0x (дата звернення: 25.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesSTMicroelectronics VL53L0X World’s smallest Time-of-Flight ranging and gesture detection sensor. Datasheet DS11555. 2018.uk_UA
dc.relation.referencesRaspberry Pi Camera Module 3. Raspberry Pi Ltd. URL: https://www.raspberrypi.com/products/camera-module-3/ (дата звернення: 25.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesCamera Calibration. OpenCV Documentation. URL: https://docs.opencv.org/4.x/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html (дата звернення: 28.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesПаламар М.І., Стрембіцький М.О., Паламар А.М. Проектування комп’ютеризованих вимірювальних систем і комплексів. Навчальний посібник. Тернопіль: ТНТУ. 2019. 150 с.uk_UA
dc.relation.referencesRangefinder. ArduPilot Documentation. URL: https://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-landingpage.html (дата звернення: 29.04.2026).uk_UA
dc.relation.referencesMatek H743-WING Flight Controller. MATEKSYS. URL: https://www.mateksys.com/?portfolio=h743-wing (дата звернення: 01.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesRaspberry Pi 5. Raspberry Pi Ltd. URL: https://www.raspberrypi.com/products/raspberry-pi-5/ (дата звернення: 02.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesMission Planner Home. ArduPilot Documentation. URL: https://ardupilot.org/planner/ (дата звернення: 04.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesArUco marker detection (aruco module). OpenCV Documentation. URL: https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html (дата звернення: 05.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencespymavlink — Python MAVLink interface. GitHub. URL: https://github.com/ArduPilot/pymavlink (дата звернення: 07.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencespicamera2 — Python library for Raspberry Pi cameras. GitHub. URL: https://github.com/raspberrypi/picamera2 (дата звернення: 08.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesMAVLink Developer Guide. URL: https://mavlink.io/en/ (дата звернення: 09.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesНПАОП 0.00-2.24-05 «Перелік робіт з підвищеною небезпекою». Київ, 2005.uk_UA
dc.relation.referencesAbujoub S. et al. Coarse Grained FLS-based Processor with Prognostic Malfunction Feature for UAM Drones using FPGA. arXiv preprint arXiv:2304.02099. 2023. URL: https://arxiv.org/pdf/2304.02099 (дата звернення: 25.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesCampolettano E.T. et al. Ranges of Injury Risk Associated with Impact from Unmanned Aircraft Systems. Annals of Biomedical Engineering. 2017. Vol. 45, No. 12. P. 2733–2741. DOI: 10.1007/s10439-017-1921-6.uk_UA
dc.relation.referencesJohnson C.Y. et al. Drone and Other Hobbyist Aircraft Injuries Seen in U.S. Emergency Departments, 2010–2017. American Journal of Preventive Medicine. 2019. Vol. 57, No. 6. P. 818–825. DOI: 10.1016/j.amepre.2019.07.008.uk_UA
dc.relation.referencesGorucu S., Ampatzidis Y. Recreational Drone-Related Injuries in Children: A Review of NEISS Data. Pediatric Emergency Care. 2021. DOI: 10.1097/PEC.0000000000002444.uk_UA
dc.relation.referencesЗапорожець О.І. Безпека життєдіяльності. 2-е вид. Київ: Центр учбової літератури, 2020. 448 с.uk_UA
dc.relation.referencesЗакон України «Про охорону праці» від 21.11.2002 № 2694-XII (зі змінами та доповненнями). URL: https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/2694-12 (дата звернення: 27.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesICAO Doc 9859. Safety Management Manual (SMM). Fourth Edition. Montréal: International Civil Aviation Organization, 2018. URL: https://www.icao.int/safety-management/SMM (дата звернення: 29.05.2026).uk_UA
dc.relation.referencesГогіташвілі Г.Г., Лапін В.М. Основи охорони праці. 4-те вид. Київ: Знання, 2018. 302 с.uk_UA
dc.relation.referencesBergesen E. et al. Beyond Compliance: How Industry Leaders Are Shaping SMS for Scalable and Safe Drone Operations. DRONELIFE. June 2025. URL: https://dronelife.com/2025/06/02/beyond-compliance-how-industry-leaders-are-shaping-sms-for-scalable-and-safe-drone-operations/ (дата звернення: 30.05.2026).uk_UA
dc.identifier.citationenManko A. Computer System for Cargo Delivery Using an Unmanned Aerial Vehicle : Bachelor Thesis „123 — Computer Engineering“ / Andrii Manko - Ternopil, TNTU, 2026 – 83 p.uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.contributor.affiliationTernopil Ivan Puluj National Technical Universityuk_UA
dc.coverage.countryUAuk_UA
dc.identifier.citation2015Манько А.М. Комп'ютерна система доставки вантажу безпілотним літальним апаратом : кваліфікаційна робота на здобуття ступеня бакалавр: спец. 123 — комп’ютерна інженерія / наук.кер. Ю.З. Лещишин. — Тернопіль: ТНТУ, 2026. — 83 с.uk_UA
Vyskytuje se v kolekcích:123 — Комп’ютерна інженерія, F7 Комп’ютерна інженерія (бакалаври)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Andrii_Manko.pdf2,6 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

Nástroje administrátora