1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Магістр
  4. 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка
Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51302
Registre complet de metadades
Camp DCValorLengua/Idioma
dc.contributor.advisorДмитрів, Олена Романівна-
dc.contributor.advisorDmytriv, Olena-
dc.contributor.authorСас, Денис Володимирович-
dc.contributor.authorSas, Denys-
dc.date.accessioned2026-01-16T08:41:31Z-
dc.date.available2026-01-16T08:41:31Z-
dc.date.issued2025-12-24-
dc.date.submitted2025-12-19-
dc.identifier.citationСас Д.В., Розробка та дослідження автоматизованої системи прогнозування траєкторії руху автономних транспортних засобів: кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю «174 — автоматизація, комп’ютерно-інтеровані технології та робототехніка» / Д. В. Сас. – Тернопіль: ТНТУ, 2025. — 85 с.uk_UA
dc.identifier.citationSas D. V., Development and research of an automated system for predicting the trajectory of autonomous vehicles: magister qualification work in the specialty "174 — automation, computer-integrated technologies and robotics " / D. V. Sas – Ternopil: TNTU, 2025. — 85 p.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/51302-
dc.descriptionРобота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів та виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» грудня 2025 р. о 9.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №23 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.uk_UA
dc.description.abstractРобота була зосереджена на дослідженні моделі автономного автомобіля, а також кермування та керування швидкістю автономних транспортних засобів. Було розглянуто різні рівні динамічної моделі транспортного засобу, такі як кінематична модель та модель велосипеда з лінійною або нелінійною моделями шин. Контролер контролю був розділений на дві частини: перша — поздовжній контролер, що відповідає зміні швидкості, а інший — поперечний, який головним чином пов'язаний з кутом повороту керма. Поперечний контролер базується на теорії MPC, а поздовжній — на теорії PID. Весь контролер, розроблений у Matlab Simulink, показав хороші параметри роботи у двох напрямках регулювання, щоб слідувати бажаному шляху. Для перевірки було згенеровано різні сценарії за допомогою інструментарію автономного водіння в Matlab. Щоб отримати більш достовірні дані про стан транспортного засобу було також використано програмне забезпечення Carsim у поєднанні з Matlab, що дозволило оцінити роботу розробленого контролера для керування автономним транспортним засобом.uk_UA
dc.description.abstractThe work focused on the study of the autonomous car model, as well as the steering and speed control of autonomous vehicles. Different levels of the vehicle dynamic model were considered, such as the kinematic model and the bicycle model with linear or nonlinear tire models. The control controller was divided into two parts: the first is a longitudinal controller that responds to the speed change, and the other is a transverse controller that is mainly related to the steering angle. The transverse controller is based on the MPC theory, and the longitudinal controller is based on the PID theory. The entire controller, developed in Matlab Simulink, showed good performance in two directions of regulation to follow the desired path. For verification, different scenarios were generated using the autonomous driving toolkit in Matlab. In order to obtain more reliable data on the state of the vehicle, the Carsim software was also used in combination with Matlab, which allowed evaluating the performance of the developed controller for controlling an autonomous vehicle.uk_UA
dc.description.tableofcontentsВСТУП 6 1. АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 7 1.1 Загальне уявлення про автономне керування автомобілем. 7 1.2 Модель прогнозного керування для планування та відстеження шляху. 10 1.3 Постановка проблеми 12 2. ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 13 2.1 Модель транспортного засобу та шин 13 2.2 Кінематична модель 14 2.3 Динамічна модель 16 2.3.1 Модель велосипеда 17 2.3.2 Модель шини 20 2.3.3 Лінійна модель велосипеда 23 3 КОСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 24 3.1 Розробка MPC-контролер для бокового керування 24 3.2 LTI (лінійна незмінна в часі) модель прогнозного керування (MPC) 26 3.3 Нелінійне моделювання прогнозного керування 31 3.4 Чисельний метод для нелінійної системи 33 3.5 Динамічна модель у координатах шляху 34 4 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 37 4.1 Огляд теорії ПІД-регулювання 37 4.2 Впровадження поздовжнього контролю 39 4.3 Генерація бажаної швидкості 41 4.4 Спільний вплив між поздовжнім та поперечним напрямком 43 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 48 5.1. Впровадження моделі та розвиток MPC в Simulink 48 5.1 Cередовище Simulink 49 5.2 Моделювання співпраці з Carsim 53 5.3 Бенчмаркінг за допомогою модуля Carsim 56 5.4 Графіки продуктивності та кінцевих результатів 59 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 63 6.1 Вимоги охорони праці під час роботи з електроустаткуванням 63 6.2 Вимоги безпеки під час виконання робіт 68 6.3 Вимоги безпеки після закінчення робіт з ремонту та обслуговування електроустаткування 70 6.4 Розрахунок захисного заземлення 72 ВИСНОВКИ 78 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 79uk_UA
dc.format.extent1-85-
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництвuk_UA
dc.subject174uk_UA
dc.subjectавтоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехнікаuk_UA
dc.subjectавтоматизаціяuk_UA
dc.subjectконтролерuk_UA
dc.subjectтранспортний засібuk_UA
dc.subjectзворотний зв’язокuk_UA
dc.subjectкеруванняuk_UA
dc.subjectмодель прогнозного керуванняuk_UA
dc.subjectautomationuk_UA
dc.subjectаutomation computer-integrated technologies and roboticsuk_UA
dc.subjectcontrolleruk_UA
dc.subjectvehicleuk_UA
dc.subjectfeedbackuk_UA
dc.subjectcontroluk_UA
dc.subjectpredictive control modeluk_UA
dc.titleРозробка та дослідження автоматизованої системи прогнозування траєкторії руху автономних транспортних засобівuk_UA
dc.title.alternativeDevelopment and research of an automated system for predicting the trajectory of autonomous vehiclesuk_UA
dc.typeMaster Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Сас Д.В., 2025uk_UA
dc.contributor.committeeMemberСтанько, Андрій Андрійович-
dc.contributor.committeeMemberStanko, Andrii-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв.uk_UA
dc.subject.udc681.5uk_UA
dc.subject.udc004.942uk_UA
thesis.degree.grantorЕК №23, 2025 р.-
dc.relation.references1. Kühne F. Model Predictive Control of a Mobile Robot Using linearization. APS/ECM.uk_UA
dc.relation.references2. Rafaila R. C. Nonlinear Model Predictive Control of Autonomous vehicle Steering. 2015 19th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), October 14-16, Cheile Gradistei, Romania. 2015.uk_UA
dc.relation.references3. Brown M. Safe driving envelopes for path tracking in autonomous vehicles. Control Engineering Practice. 2017. Vol. 61. P. 307–316.uk_UA
dc.relation.references4. Goh J. Y. Simultaneous Stabilization and Tracking of Basic Automobile Drifting trajectories. 2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Gothenburg, Sweden, June 19-22, 2016. 2016.uk_UA
dc.relation.references5. Liu Jiechao. The role of model fidelity in model predictive control based hazard avoidance in unmanned ground vehicles using lidar sensors : [thesis]. Mechanical Engineering, University of Michigan, Ann Arbor.uk_UA
dc.relation.references6. Peters S. C. Differential flatness of a front-steered vehicle with tire force control. 2011 IEEE/RSJ International Conference on intelligent Robots and Systems, September 25-30, 2011. San Francisco, CA, USA. 2011.uk_UA
dc.relation.references7. Skjetne R. Robust output maneuvering for a class of nonlinear systems. Automatic. 2004. Vol. 40, no. 3. P. 373–383.uk_UA
dc.relation.references8. Aguiar P. Logic-based switching control for trajectory-tracking and path-following of underactuated autonomous vehicles its parametric modeling uncertainty. Presented at the 2004 Amer. Control Conf., Boston, MA, Jun. 2004. 2004.uk_UA
dc.relation.references9. Al-Hiddabi S. Tracking and maneuver regulation control for nonlinear nonminimum phase systems: Application to flight control. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2002. Vol. 10, no. 6. P. 780–792.uk_UA
dc.relation.references10. Aguiar A. P. Path following reference-tracking? An answer relaxing the limits to performance. 5th IFAC/EURON Symp. Intelligent Autonomous Vehicles, Lisbon, Portugal, Jul. 2004. 2004.uk_UA
dc.relation.references11. Laurense Vincent A. Path-Tracking for Autonomous Vehicles at the Limit of Friction. 2017 American Control Conference, May 24–26, 2017, Seattle, USA. 2017.uk_UA
dc.relation.references12. Chatzikomis C. I. A path-following driver model with longitudinal and lateral control of vehicle’s motion. Forsch Ingenieurwes. 2009. Vol. 73. P. 257–266.uk_UA
dc.relation.references13. MacAdam C. C. Understanding and modeling the human driver. Vehicle System Dynamic. 2003. Vol. 40. P. 101–134.uk_UA
dc.relation.references14. Plochl M. Driver models in automobile dynamics application. Vehicle System Dynamic. 2007. Vol. 45. P. 699–741.uk_UA
dc.relation.references15. Marino R. A Nested PID Steering Control for Lane Keeping in Vision Based Autonomous Vehicles. 2009 American Control Conference, Hyatt Regency Riverfront, St. Louis, MO, USA, June 10-12, 2009. 2009.uk_UA
dc.relation.references16. Kang C. M. Comparative Evaluation of Dynamic and Kinematic Vehicle Models. 53rd IEEE Conference on Decision and Control, December 15-17, 2014. Los Angeles, California, USA. 2014.uk_UA
dc.relation.references17. Handbook of Intelligent Vehicle / ed. A. Eskandarian. Springer-Verlag, 2012.uk_UA
dc.relation.references18. Ulsoy A. G. Automotive Control Systems. Cambridge, 2012.uk_UA
dc.relation.references19. Lee S.-H. Multirate active steering control for autonomous vehicle lateral maneuvering. Proceeding of IEEE Intelligent Vehicles Symposium, June 3-7, 2012. 2012. P. 772–777.uk_UA
dc.relation.references20. Lee J. H. Predictive control of vehicle trajectory by using a coupled vector with the vehicle velocity and sideslip angle. IJAT. 2008.uk_UA
dc.relation.references21. Gu D. Neural predictive control for a carlike mobile robot. Robotics and Autonomous Systems. 2002. Vol. 39, no. 2. P. 73–86.uk_UA
dc.relation.references22. Pacejka H. B. Tire and Vehicle Dynamics. Elsevier – Butterworth Heinemann, 2004.uk_UA
dc.relation.references23. Smith N. D. Understanding Parameters Influencing Tire Modeling. Colorado State University, 2004. Formula SAE Platform.uk_UA
dc.relation.references24. Sharp R. S. et al. A mathematical model for driver steering control, with design, tuning and performance results. Vehicle Sys Dynamic. 2000. Vol. 33. P. 289–326.uk_UA
dc.relation.references25. Stanger T. A Model Predictive Cooperative Adaptive Cruise Control Approach. 2013 American Control Conference (ACC), Washington, DC, USA, June 17-19, 2013. 2013.uk_UA
dc.relation.references26. Введення в компютерну графіку та дизайн: Навчальний посібник для студентів спеціальності 174 "Автоматизація, компютерно-інтегровані технології та робототехніка"/Укладачі: О.В. Тотосько, П.Д. Стухляк, А.Г. Микитишин, В.В. Левицький, Р.З. Золотий - Тернопіль: ФОП Паляниця В.А., 2023 - 304с. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/41166.uk_UA
dc.relation.references27. Основи наукових досліджень і теорія експерименту : Навчальний посібник для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / укл. Ю. Б. Капаціла, П. О. Марущак, В. Б. Савків, О. П. Шовкун. Тернопіль : ФОП Паляниця В.А., 2023. 186 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/40843uk_UA
dc.relation.references28. Коноваленко І. В. Платформа .NET та мова програмування C# 8.0 : навч. посіб. / І. В. Коноваленко, П. О. Марущак. – Тернопіль : В. А. Паляниця, 2020 – 320 с. http://library.megu.edu.ua:8180/jspui/handle/123456789/4115uk_UA
dc.relation.references29. Проектування мікропроцесорних систем керування: навчальний посібник / І.Р. Козбур, П.О. Марущак, В.Р. Медвідь, В.Б. Савків, В.П. Пісьціо. – Тернопіль: Вид-во ТНТУ імені Івана Пулюя, 2022. – 324 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39189uk_UA
dc.relation.references30. Капаціла Ю.Б., Савків В.Б. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра спеціальності «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка». Тернопіль.: Видавництво ТНТУ. 2025. 60 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48495uk_UA
dc.relation.references31. Капаціла Ю.Б., Шовкун О.П. Дослідження релейного електронного регулятора температури. /Методичні вказівки до лабораторної роботи з курсу «Приводи та автоматика мехатронних систем» для здобувачів освітнього ступеня «бакалавр» спеціальності «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка». Тернопіль: ТНТУ. 2025. 15 с. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/50560.uk_UA
dc.relation.references32. Козбур І.Р., «Дослідження часових характеристик неперервних лінійних систем», по курсу «Теорія автоматичного управління», для студентів 3 курсу спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Марущак П.О., Савків В.Б. – Тернопіль: ТНТУ, ФПТ, каф. АВ, – 2022. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/39206uk_UA
dc.relation.references33. Капаціла Ю.Б., Марущак П.О., Савків В.Б. Методичні вказівки з виконання курсової роботи з дисципліни «Основи наукових досліджень» для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 174 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль: ТНТУ, 2023. 32 сuk_UA
dc.relation.references34. Автоматизація виробничих процесів. Навчальний посібник для технічних спеціальностей вищих навчальних закладів. / Я.І. Проць, В.Б. Савків, О.К. Шкодзінський, О.Л. Ляшук. Тернопіль: ТНТУ ім. І. Пулюя, 2011. 344 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/123456789/1551uk_UA
dc.relation.references35. Методичні вказівки по роботі з програмним симулятором "AVR simulator ІDE" з курсу "Мікропроцесорні та програмні засоби автоматизації" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 21 с.uk_UA
dc.relation.references36. Моделювання нелінійних систем керування у пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. - 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28057uk_UA
dc.relation.references37. Моделювання систем керування в пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ, 2019. - 23 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28056uk_UA
dc.relation.references38. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Multisim. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо . - Тернопіль : ТНТУ Імені Івана Пулюя, 2018. - 26 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26404uk_UA
dc.relation.references39. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Proteus VSM. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ, 2018. - 26 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26397uk_UA
dc.relation.references40. Методичні вказівки до курсового проектування з курсу "Проектування систем автоматизації" / Савків В.Б., Шкодзінський О.К., Пісьціо В.П. Тернопіль : ТНТУ, 2025. 128 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48646uk_UA
dc.relation.references41. Трембач Р.Б., Медвідь В.Р. Методичні вказівки до виконання курсового проекту з дисципліни “Електроніка і мікросхемотехніка”. – Тернопіль: ТНТУ ім. І. Пулюя, 2024. – 53 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/44635uk_UA
dc.relation.references42. Трембач Р.Б., Медвідь В.Р. Методичні вказівки до виконання до виконання лабораторних робіт з дисципліни “Електроніка і мікроcхемотехніка” Модуль 3. «Імпульсна техніка, вторинні джерела живлення, основи цифрової електроніки» – Тернопіль: ТНТУ, 2024. -26 с.uk_UA
dc.relation.references43. Трембач Р.Б., Шовкун О.П. Методичні вказівки до виконання до виконання лабораторних робіт з дисципліни “Інформаційно – вимірювальні системи” Модуль I. «Вимірювальна техніка» – Тернопіль: ТНТУ., 2024. – 67 с.uk_UA
dc.relation.references44. Методичні вказівки для написання розділу «Безпека життєдіяльності, основи охорони праці» в кваліфікаційних роботах здобувачів освітнього рівня ,,бакалавр”. Для студентів всіх форм навчання рівень вищої освіти перший (бакалаврський)/ укл.: О. Я. Гурик , І. Б. Окіпний. – Тернопіль: ТНТУ імені Івана Пулюя, 2021. - 20 с.uk_UA
dc.relation.references45. Навчально-методичний посібник до практичних заняття з дисципліни «Безпека життєдіяльності, основи охорони праці» для студентів освітнього ступеня ,,бакалавр" усіх спеціальностей та форм навчання / Укладачі : О. Я. Гурик, І. Б. Окіпний, В. С. Сенчишин, С. Ю. Мариненко, О. І. Король. Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2025. 123 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/48496uk_UA
dc.relation.references46. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д., Пасічник В. В. Комп’ютерні мережі. Книга 1 [навчальний посібник]. Львів : «Магнолія 2006», 2013. 256 с.uk_UA
dc.relation.references47. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д., Пасічник В. В. Комп’ютерні мережі. Книга 2. [навчальний посібник]. Львів : "Магнолія 2006", 2014. 312 с.uk_UA
dc.relation.references48. Микитишин А. Г., Митник М. М., Стухляк П. Д. Телекомунікаційні системи та мережі. Тернопіль: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2017. 384 с.uk_UA
dc.relation.references49. Буров Є., Митник М. Комп’ютерні мережі. (у 2-х томах). Львів, Магнолія, 2018.uk_UA
dc.relation.references50. Комплексна безпека інформаційних мережевих систем. Навчальний посібник для студентів спеціальності 174 «Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка» / А. Г. Микитиший, М. М. Митник, О. С. Голотенко, В. В. Карташов. – Тернопіль: ФОП Паляниця В.А., 2023. – 324 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42625uk_UA
dc.relation.references51. Пилипець М. І. Правила заповнення основних форм технологічних документів : навч.-метод. посіб. / Уклад. Пилипець М. І., Ткаченко І. Г., Левкович М. Г., Васильків В. В., Радик Д. Л. Тернопіль : ТДТУ, 2009. 108 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42995uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.contributor.affiliationФакультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії (ФПТ)uk_UA
dc.contributor.affiliationКафедра автоматизації технологічних процесів і виробництвuk_UA
dc.citation.epage85-
dc.coverage.countryUAuk_UA
Apareix a les col·leccions:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології, 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка

Arxius per aquest ítem:
Arxiu Descripció MidaFormat 
KRM Sas Denys KAm-61.pdfКваліфікаційна робота магістра, спеціальність 1742,1 MBAdobe PDFVeure/Obrir
Mostrar el registre simplificat de l'ítem


Els ítems de DSpace es troben protegits per copyright, amb tots els drets reservats, sempre i quan no s’indiqui el contrari.

Eines d'Administrador