1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Бакалавр
  4. 123 — Комп’ютерна інженерія (бакалаври)
Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42275
Record completo di tutti i metadati
Campo DCValoreLingua
dc.contributor.advisorБаран, Ігор Олегович-
dc.contributor.advisorBaran, Ihor-
dc.contributor.authorПереймибіда, Божена Володимирівна-
dc.contributor.authorPereimybida, Bozhena-
dc.date.accessioned2023-07-21T15:12:32Z-
dc.date.available2023-07-21T15:12:32Z-
dc.date.issued2023-06-14-
dc.date.submitted2023-06-21-
dc.identifier.citationПереймибіда Б.В. Система віддаленого управління роботизованим пристроєм із застосуванням технологій віртуальної реальності : кваліфікаційна робота бакалавра за спеціальністю „123 — Комп’ютерна інженерія“ / Переймибіда Божена Володимирівна. – Тернопіль : ТНТУ, 2023. – 54 c.uk_UA
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/42275-
dc.description.abstractКваліфікаційна робота присвячена вирішенню проблеми віддаленого керування роботизованою одиницею, використовуючи можливості технології віртуальної реальності. Досліджено основні аспекти віртуальної реальності, з’ясовано, що важливим напрямком її розвитку є передача відчуттів дотику та зчитування рухів рук і пальців людини. Описано засоби телекерування та віддаленого моніторингу роботизованими пристроями. Обґрунтовано використання віртуальних гарнітур для розроблюваної системи. Побудовані алгоритми передачі відеопотоку від робота у стереозображення для проектування у гарнітурах віртуальної реальності. Спроектовано архітектуру системи, розроблено інтерфейс управління роботизованим пристроєм усередині віртуального простору. Створене програмне забезпечення для керування роботизованою одиницею включає можливість віддаленого управління роботом і спостереження за навколишнім простором за допомогою камер, що знаходяться на самому пристрої і є його частиною.uk_UA
dc.description.abstractThe qualification work deals with the solving the problem of remote control of a robotic unit using the capabilities of virtual reality technology. The main aspects of virtual reality were studied, it was found that an important direction of its development is the transfer of sensations of touch and reading of human hand and finger movements. The means of remote control and remote monitoring of robotic devices are described. The use of virtual headsets for the developed system is justified. Algorithms for transferring a video stream from a robot to a stereo image for projection in virtual reality headsets are built. The architecture of the system was designed, the control interface of the robotic device inside the virtual space was developed. The created software for controlling the robotic unit includes the possibility of remote control of the robot and observation of the surrounding space with the help of cameras that are on the device itself and are part of it.uk_UA
dc.description.tableofcontentsПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ, СИМВОЛІВ, ОДИНИЦЬ СКОРОЧЕНЬ І ТЕРМІНІВ7 ВСТУП8 РОЗДІЛ 1 АНАЛІЗ ТЕХНІЧНОГО ЗАВДАННЯ10 1.1 Віртуальна реальність10 1.2 Робототехніка11 1.3 Засоби телеуправління та віддаленого моніторингу роботизованими пристроям12 1.3.1 Використання віртуальної реальності для телекерування15 1.3.2 2 Приклади реалізації телекерування16 1.3.3 Приклади реалізації інтерфейсу17 РОЗДІЛ 2 ПРОЕКТНА ЧАСТИНА21 2.1 Використання віртуальних гарнітур21 2.2 Функціональність роботизованих одиниць24 2.3 Вимоги до розробки25 2.4 Вибір засобів реалізації27 2.5 Проектування архітектури28 2.6 Ініціалізація під’єднання до визначеної роботизованої одиниці29 РОЗДІЛ 3 ПРАКТИЧНА ЧАСТИНА34 3.1 Реалізація стереозору34 3.2 Синхронізація повороту стереопари36 3.3 Вибір напряму переміщення39 3.4 Опис розробленої системи телекерування40 3.5 Оцінка часу відгуку42 3.6 Передача команд42 3.7 Рішення затримки43 РОЗДІЛ 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ45 4.1 Долікарська допомога при ураженні електричним струмом45 4.2 Методи боротьби з монотонністю праці на виробництві47 ВИСНОВКИ50 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ51 ДОДАТКИ Додаток А Технічне завдання Додаток Б Фрагменти програмного кодуuk_UA
dc.language.isoukuk_UA
dc.publisherТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.subjectроботвідеопотікuk_UA
dc.subjectтелекеруванняuk_UA
dc.subjectвіртуальна реальністьuk_UA
dc.subjectвіртуальна гарнітура. кватерніонuk_UA
dc.subjectunityuk_UA
dc.subjectrobotuk_UA
dc.subjectvideo flowuk_UA
dc.subjecttelecontroluk_UA
dc.subjectvirtual realityuk_UA
dc.subjecthead mounted displayuk_UA
dc.subjectquaternionuk_UA
dc.titleСистема віддаленого управління роботизованим пристроєм із застосуванням технологій віртуальної реальностіuk_UA
dc.title.alternativeSystem of remote control of a robotic device using virtual reality technologiesuk_UA
dc.typeBachelor Thesisuk_UA
dc.rights.holder© Переймибіда Божена Володимирівна, 2023uk_UA
dc.rights.holder© Pereimybida Bozhena, 2023uk_UA
dc.contributor.committeeMemberМлинко, Богдана Богданівна-
dc.contributor.committeeMemberMlynko, Bokhdana-
dc.coverage.placenameТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.format.pages54-
dc.subject.udc004.9uk_UA
dc.relation.referencesSkorenkyy, Y., Kozak, R., Zagorodna, N., Kramar, O., & BЛещишин Ю. З. Розробка системи зв’язку як інтегрованого елементу роботизованих систем / Ю. З. Лещишин, Н.Р. Романишин, В. В. Наконечний, А.О. Паламарчук// Зб. тез доповідей ХXІ Всеукр. наук.-пр. конф. Житомир, 2016. С. 102.aran, I. (2021). Use of augmented reality-enabled prototyping of cyber-physical systems for improving cyber-security education. Journal of Physics: Conference Series, Vol. 1840, Issue 1, available at: doi:http://dx.doi.org/10.1088/1742-6596/1840/1/012026uk_UA
dc.relation.referencesLipton, J.I., Fay, A.J. & Rus, D. Baxter's homunculus: Virtual reality spaces for teleoperation in manufacturing // IEEE Robotics and Automation Letters. 2018. V. 3, N. 1. – P. 179-186.uk_UA
dc.relation.referencesWhitney D., Rosen E., Ullman D., Phillips E., Tellex S. ROS reality: A virtual reality framework using consumer-grade hardware for ROS-enabled robots // IEEE international conference on intelligent robots and systems. 2018. 5018 p.uk_UA
dc.relation.referencesZhang, T., McCarthy, Z., Jowl, O., Lee, D., Chen, X., Goldberg, K., & Abbeel, P. Deep imitation learning for complex manipulation tasks from virtual reality teleoperation // Proceedings – IEEE International Conference on Robotics and Automation. – 2018. – P. 5628.uk_UA
dc.relation.referencesKheddar, A., Neo, E.-., Tadakuma, R. & Yokoi, K. Enhanced Teleoperation Through Virtual Reality Techniques // Springer Tracts in Advanced Robotics, 31. 2007. P. 139-159.uk_UA
dc.relation.referencesJung, Y., Han, K., & Bae, J. A tele-operated display with a predictive display algorithm // IEEE Access, 2019. Vol. 7. P. 154447-154456.uk_UA
dc.relation.referencesde la Cruz, M., Casañ, G., Sanz, P., & Marín, R. Preliminary work on a virtual reality interface for the guidance of underwater robots // Robotics 9, 2020. No. 4. P. 1-24.uk_UA
dc.relation.referencesLin, X., Mahmud, S., Roman, S., Shaker, A., Law, Z., Lin, M., & Kim, J. Design of A Novel Transformable Centaur Robot with Multilateral Control Interface for Search and Rescue Missions // Proceedings - 5th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering, CACRE 2020. P. 200.uk_UA
dc.relation.referencesBevere, L., Sharan, R., Barrett, S., & Honegger, C. Natural catastrophes and man-made disasters in 2016 // Swiss Re Institute, 2017.uk_UA
dc.relation.referencesGuha-Sapir, D., Hoyois, P., Wallemacq, P., & Below, R. Annual DisasterStatistical Review 2016: The Numbers and Trends // Centre for Researchon the Epidemiology of Disasters (CRED), 2017.uk_UA
dc.relation.referencesLim, J., Lee, I., Shim, I., Jung, H., Joe, H., Bae, H., Sim, O., Oh, J., Jung, T., Shin, S., Joo, K., Kim, M., Lee, K., Bok, Y., Choi, D., Cho, B., Kim, S., Heo, J., Kim, I., Lee, J., Kwon, I., & Oh, J. Robot System of DRC-HUBO+ and Control Strategy of Team KAIST in DARPA Robotics Challenge Finals // Journal of Field Robotics, 2017. Vol. 34. P. 802-829.uk_UA
dc.relation.referencesYi, S., McGill, G., Vadakedathu, L., He, Q., Ha, I., Han, J., Song, H., Rouleau, M., Zhang, B., Hong, D., Yim, M., & Lee, D. D. Team THOR’s Entryin the DARPA Robotics Challenge Trials 2013 // Journal of Field Robotics, 2015. P. 315-335.uk_UA
dc.relation.referencesJohnson, M., Shrewsbury, B., Bertrand, S., Calvert, D., Wu, T., Duran, D., Stephen, D., Mertins, N., Carff, J., Rifenburgh, W., Smith, J., Schmidt-Wetekam, C., Team IHMC’s Lessons Learned from the DARPA Robotics Challenge: Finding Data in the Rubble // Journal of Field Robotics, 2017. P.241-261.uk_UA
dc.relation.referencesMartins, H., Oakley, I. & Ventura, R.Design and evaluation of a head-mounted display for immersive 3D teleoperation of field robots // Robotica, 2015. – Vol. 33, No. 10. P. 2166-2185.uk_UA
dc.relation.referencesGolding, J. J., Phil, D., & Markey, H. M. Effect of Frequency of Horizontal Linear Oscillation on Motion Sickness and Somatogravic Illusion // Aviation, space, and environmental medicine. 1996. Vol. 67. P.121-126.uk_UA
dc.relation.referencesSt. Pierre, M. E., Banerjee, S., Hoover, A. W., & Muth, E. R. Simulator Sickness Depends on Frequency of the Simulator Motion Mismatch: An Observation // Presence, 2008. Vol. 17. P. 584-593.uk_UA
dc.relation.referencesSt. Pierre, M. E., Banerjee, S., Hoover, A. W., & Muth, E. R. The effects of0.2Hz varying latency with 20 −100 ms varying amplitude on simulator sickness in a helmet mounted display // Displays, 2015. Vol. 36. P. 1-8.uk_UA
dc.relation.referencesNiemeyer, G., & Slotine, J. E. Using Wave Variables for System Analysis and Robot Control // Proceedings of the IEEE International Conferenceon Robotics and Automation, 1997. P. 1619-1625.uk_UA
dc.relation.referencesNiemeyer, G., & Slotine, J. E. Stable Adaptive Teleoperation // IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1991. Vol. 16. P. 151-162.uk_UA
dc.relation.referencesLee, D., & Spong, M. W. Passive Bilateral Teleoperation With ConstantTime Delay // IEEE Transactions on Robotics, 2006. Vol. 22. P. 269-281.uk_UA
dc.relation.referencesAziminejad, A., Tavakoli, M., Patel, R. V., & Moallem, M. Transparent Time-Delayed Bilateral Teleoperation Using Wave Variables // IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2008. Vol. 16. P.548-555.uk_UA
dc.relation.referencesSun, D., Naghdy, F., & Du, H. Wave-Variable-Based Passivity Control of Four-Channel Nonlinear Bilateral Teleoperation System Under TimeDelays // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016. Vol. 21. P.238-253.uk_UA
dc.relation.referencesSun, D., Naghdy, F., & Du, H. Neural Network-Based Passivity Control of Teleoperation System Under Time-Varying Delays // IEEE Transactions on Cybernetics, 2017. Vol. 47. P. 1666-1680.uk_UA
dc.relation.referencesYang, C., Wang, X., Li, Z., Li, Y. & Su, C. Teleoperation Control Based on Combination of Wave Variable and Neural Networks // IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, 2017. Vol. 47. P.2125-2136.uk_UA
dc.relation.referencesSchwarz M., Rodehutskors T., Droeschel D., Beul M. NimbRo Rescue: SolvingDisaster-response Tasks with the Mobile Manipulation Robot Momaro". Journal of Field Robotics, vol. 34, P. 400-425, 2017.uk_UA
dc.relation.referencesTheofilis K., Orlosky J., Nagai Y. and Kiyokawa K., "Panoramic ViewReconstruction for Stereoscopic Teleoperation of a Humanoid Robot" in Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, P. 242-248, 2016.uk_UA
dc.relation.referencesJagersand M., Rachmielowski A., Lovi D., Birkbeck N.,. Hernandez-Herdocia A., Shademan A., Cobzas D. and Yerex K. "Predictive Display from Computer Vision Models," in Proceedings of the International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, 2010.uk_UA
dc.relation.referencesAzuma R. and Biship Gary, "A Frequency-Domain Analysis of Head-Motion Prediction," SIGGRAPH, vol. 95, P. 401-408, 1995.uk_UA
dc.relation.referencesWu J. and. Ouhyung M, "On latency compensation and its effects on head motion trajectories in virtual environments," The visual computer, vol.16, P. 79-90, 2000.uk_UA
dc.relation.referencesJung Y., Han K. and Bae J., "A Tele-Operated Display With a Predictive Display Algorithm," in IEEE Access, vol. 7, pp. 154447-154456, 2019.uk_UA
dc.relation.referencesKim W. S. and Bejczy A. K., "On Latency Compensation and its Effects on Head motion Trajectories in Virtual Environments," in Proceedings of IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics., P.1059-1067, 1991.uk_UA
dc.relation.referencesYuichi T. and Uchiyama M., "Graphics Displays for Operator Aid in Tele-manipulation," in Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), P. 1544-1549, 1996.uk_UA
dc.relation.referencesBrudnak M. J. "Predictive Displays for High Latency Teleoperation,"in Proceedings of the NDIA Ground Vehicle Systems Engineering andTechnology Symposium, P. 1-16.uk_UA
dc.relation.referencesUnity Technologies. URL: unity.com (дата звернення: 29.05. 2023).uk_UA
dc.relation.referencesLiu, N., Lu, T., Cai, Y., Lu, J., Gao, H., Li, B. & Wang, S. Design of Virtual Reality Teleoperation System for Robot Complex Manipulation // Proceedings - 2019 Chinese Automation Congress, CAC. – 2019. – P 1789.uk_UA
dc.relation.referencesТолок А.О., Крюковська О.А. Безпека життєдіяльності: Навч. посібник. 2011. 215 с.uk_UA
dc.relation.referencesСтеблюк М.І. Цивільна оборона: Підручник. Знання, 2006. 487 с.uk_UA
dc.relation.referencesОснови охорони праці: Підручник.; 3-те видання, доповнене та перероблене / За ред. К. Н Ткачука. К.: Основа, 2011. 480 с.uk_UA
dc.identifier.citationenPereimybida B. Remote control system of a robotic device using virtual reality technologies: Bachelor thesis „123 — Computer Engineering“ / Pereimybida Bozhena - Ternopil, TNTU, 2023 – 54 p.uk_UA
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюяuk_UA
dc.contributor.affiliationTernopil Ivan Puluj National Technical Universityuk_UA
dc.coverage.countryUAuk_UA
È visualizzato nelle collezioni:123 — Комп’ютерна інженерія (бакалаври)

File in questo documento:
File Descrizione DimensioniFormato 
Author_Notes_Bozhena_Pereimybida.docx10,31 kBMicrosoft Word XMLVisualizza/apri
Bozhena_Pereimybida.pdf1,67 MBAdobe PDFVisualizza/apri
Visualizza la scheda semplice del documento


Tutti i documenti archiviati in DSpace sono protetti da copyright. Tutti i diritti riservati.

Strumenti di amministrazione