Моделювання та розробка автоматизованого комплексу зміни інструментів в робототехнічній комірці

Abstract

В контексті даної магістерської роботи були розроблені різні прототипи для тримача інструменту, який може бути використаний відповідно до пропозиції та з певним інструментальним обміном. Далі для запропонованих прототипів проводилося порівняння між собою та їх використання для поставлених задач. В подальшому було розроблено додаток для змаміни інструментів, який складається з 3 окремих частин, перша частина, де користувач визначає свої інструменти, друга частина, де користувач може протестувати та відрегулювати рухи, щоб взяти і відчепити інструменти, і третя фаза, коли користувач може вільно використовувати розроблені функції. На перших двох етапах цієї програми були розроблені Людино-машинний інтерфейс (Human-machine interface – HMI) для кінцевого ефектора робота з метою полегшення його програмування. Також було розроблено кілька прототипів для спеціального інструменту, який має на меті взяти блістер та маніпулювати деталями окремо. Цей інструмент має 2 захвата, розміщені між перпендикулярно одін відносно іншого. Ця частина роботи спрямована на приклад для створення майбутніх інструментів, які можуть працювати з цією системою змаміни інструментами. Заключна частина роботи складається з побудови станції для імітації різних побудованих елементів та оцінки її корисності для програміста.

In the context of this master's thesis, various prototypes have been developed for a tool holder that can be used according to the proposal and with a certain tool exchange. Next, for the proposed prototypes, a comparison was made with each other and their use for the tasks. Subsequently, a tool decoy application was developed, consisting of 3 separate parts, the first part where the user defines his tools, the second part where the user can test and adjust movements to pick up and unhook tools, and the third phase when the user can freely use the developed functions. In the first two phases of this program, a Human-machine interface (HMI) was developed for the final effector robot to facilitate its programming. Several prototypes have also been developed for a special tool designed to take a blister and manipulate parts separately. This tool has 2 grips placed perpendicular to each other. This part of the work focuses on the example of creating future tools that can work with this system of enticing tools. The final part of the work consists of building a station to simulate various built elements and evaluate its usefulness to the programmer.