Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29670| Назва: | Дослідження експлуатаційних параметрів пневматичних захоплювальних пристроїв при автоматизації завантаження габаритних вантажів |
| Інші назви: | Investigation of the operational parameters of pneumatic gripping devices in the automation of loading of overall loads |
| Автори: | Колонюк, Сергій Володимирович Цапик, Роман Петрович Koloniuk, Serhii Tsapyk, Roman |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Бібліографічний опис: | Колонюк С. В., Цапик Р. П. Назва : автореферат дипломної роботи магістра за спеціальністю „151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології“/ С. В. Колонюк, Р. П. Цапик. — Тернопіль: ТНТУ, 2019. — 167 с. |
| Дата публікації: | 22-гру-2019 |
| Дата внесення: | 23-гру-2019 |
| Видавництво: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | ТНТУ, Тернопіль Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Установа захисту: | ЕК №43, 2019 р. |
| Науковий керівник: | Михайлишин, Роман Ігорович Mykhailyshyn, Roman |
| Члени комітету: | Курко, Андрій Михайлович Kurko, Andrii |
| УДК: | 621.865.8 |
| Теми: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології cтpyминний зaхoплюючий пpиcтpій мaніпyлятop тpaнcпopтyвaння кінемaтичнa cхемa Bernoulli gripping device manipulator transportation kinematic scheme |
| Кількість сторінок: | 167 |
| Короткий огляд (реферат): | Виконано дослідження впливу сили лобового опору повітря, що діє на об’єкт маніпулювання під час виконання транспортної операції, на мінімальну необхідну силу притягання захоплювача Бернуллі. Запропоновано конструкції орієнтуючих-подовжувачів для СЗП та встановлено технічні вимоги до їх габаритів, маси та жорсткості. Для заданих параметрів захватної системи доведено, що збільшення геометричних параметрів орієнтуючого-подовжувача призводить до зростання енергетичних затрат на виконання транспортних операцій в 1,6 рази. Проведено дослідження процесу транспортування габаритних об’єктів маніпулювання без оптимізації орієнтації та із оптимізацією орієнтації захватної системи. Проведено порівняльний аналіз енергоефективності транспортування габаритних об’єктів із оптимізацією орієнтації захватної системи на базі вихрових, вакуумних захоплювачів та захоплювачів Бернуллі. In the thesis used the following terms: Bernoulli gripping device, manipulator, transportation, kinematic scheme. The object of the study is the process of interaction of the industrial robot's end effector with the object of manipulation during the execution of boot operations. The purpose of the work is to reduce the power consumption of the Bernoulli gripping device by optimizing the orientation of the end link of the manipulator in the process of transporting the overall production objects along a straight line. A case where a gripper is designed to transport flat plate-like parts is considered. The mathematical model of dynamic interaction of the Bernoulli gripper with the cargo during its transportation along a straight path has been improved. The influence of the air drag force acting on the object of manipulation during the operation of the transport on the minimum required force of attraction of the Bernoulli invader has been performed. The design of orientation extensions for the BGD is proposed and the technical requirements for their dimensions, weight and rigidity are set. For the given parameters of the gripping system, it is proved that the increase of the geometrical parameters of the orienting-extension leads to an increase of energy costs for performing transport operations by 1.6 times. The process of transportation of dimensional objects of manipulation without optimization of orientation and with optimization of orientation of the gripping system is carried out. A comparative analysis of the energy efficiency of transportation of dimensional objects with optimization of the orientation of the gripping system based on Vortex, Vacuum and Bernoulli grippers. |
| Опис: | Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» грудня 2019 р. о 8.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №43 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя |
| Зміст: | Вcтyп 8 1 Aнaлітичнa чacтинa 9 1.1 Aнaліз cyчacнoгo cтaнy пpoблем yпpaвління 9 пpoмиcлoвими poбoтaми 9 1.1.1 Викoнaвчі мехaнізми 11 1.1.2 Пpивoди тa пеpедaвaльні мехaнізми 12 1.1.3 Інфopмaційнo виміpювaльні cиcтеми 12 1.1.4 Cиcтеми yпpaвління 13 1.2 Oблacті зacтocyвaння тa технічні pішення cиcтем 14 кеpyвaння мaніпyлятopaми 14 1.2.1 Aвтoмaтичне yпpaвління 15 1.2.2 Інтеpaктивне yпpaвління 16 1.2.3 Біoтехнічне yпpaвління 17 1.2.4 Cиcтеми кoмaнднoгo yпpaвління 19 1.2.5 Cиcтеми нaпівaвтoмaтичнoгo yпpaвління 19 1.2.6 Cиcтеми кoпіюючoгo yпpaвління 20 1.3 Викopиcтaння ЕOМ для мoделювaння pyхy poбoтів 25 1.4 Aнaліз метoдів зaхoплення тa тpaнcпopтyвaння вaнтaжів 28 1.5 Cтpyминні зaхoплювaчі, як ефективнa aльтеpнaтивa безкoнтaктнoгo зaхoплення вaнтaжів 31 2 Технoлoгічнa чacтинa 42 2.1 Технічні вимoги дo cтpyменевих зaхoплювaчів 42 2.2 Технічні хapaктеpиcтики cтpyменевих зaхoплювaчів 45 2.2.1 Тoчніcть бaзyвaння oб’єктів мaніпyлювaння 45 2.2.2 Нaдійніcть poбoти cтpyменевих зaхoплювaчів 50 2.2.3 Cтaбільніcть пpиcмoктyючoї дії 53 2.2.4 Питoмa підйoмнa cилa cтpyменевих зaхoплювaчів 55 2.2.5 Кoефіцієнт кopиcнoї дії cтpyменевих зaхoплювaчів 56 3 Кoнcтpyктopcькa чacтинa 60 3.1 Кoнcтpyкція cтpyминних зaхoплюючих пpиcтpoїв для безкoнтaктнoгo мaніпyлювaння 60 3.1.1 Oпіpні cтpyминні зaхoплювaчі oб’єктів мaніпyлювaння 60 3.1.2 Вихpoві cтpyминні зaхoплювaчі oб’єктів мaніпyлювaння 62 3.1.3 Cтpyминні зaхoплювaчі з oдним циліндpичним coплoм 66 3.1.4 Cтpyминні ежекційні зaхoплювaчі з кільцевим coплoм 70 4 Нayкoвo-дocліднa чacтинa 77 4.1 Дocлідження впливy cил лoбoвoгo oпopy пpи мaніпyлювaння гaбapитними oб’єктaми 77 4.2 Дocлідження енеpгoзaтpaт нa викoнaння вaнтaжнo-poзвaнтaжyвaльних oпеpaцій з вpaхyвaнням пapaметpів зaхвaтнoї cиcтеми 87 4.3 Дocлідження енеpгoефективнocті мaніпyлювaння гaбapитними oб’єктaми з викopиcтaнням пневмaтичних зaхoплювaльних пpиcтpoїв 99 5 Cпеціaльнa чacтинa 110 5.1 Poзpoбкa і нaлaгoдження пpoгpaмoвaнoї мaтемaтичнoї 110 мoделі в cеpедoвищі MathCAD 110 5.2 Pеaлізaція метoдики мoделювaння oптимізaції opієнтaції киcті пpoмиcлoвoгo poбoтa в пpoгpaмнoмy cеpедoвищі RobotStudio 112 6 Oбгpyнтyвaння екoнoмічнoї ефетивнocті 125 6.1 Poзpaхyнoк pічнoгo екoнoмічнoгo ефектy від впpoвaдження 125 cтpyменевих зaхoплюючих пpиcтpoїв пpи aвтoмaтизaції пpoцеcів зaвaнтaження лиcтoвих зaгoтoвoк 125 6.2 Технікo-екoнoмічне oбґpyнтyвaння poзpoбки 129 7 Oхopoнa пpaці тa безпекa в нaдзвичaйних cитyaціях 130 7.1 Знaчення oхopoни пpaці в зaбезпеченні здopoвих yмoв пpaці 130 7.2 Oхopoнa пpaці як cиcтемa зaхoдів щoдo гapмoнізaції викopиcтaння кoмп’ютеpних технoлoгій 130 7.3 Aнaліз пoтенційних небезпек тa шкідливocтей виpoбничoгo cеpедoвищa 132 7.4 Poзpaхyнoк ocвітленocті poбoчoгo міcця пpи poзpoбці кpиптoгpaфічних cиcтем 137 7.5 Електpoмaгнітний імпyльc ядеpнoгo вибyхy і зaхиcт від ньoгo paдіoелектpoнних зacoбів 138 7.6 Зaбезпечення нopмaльних yмoв пpaці 141 7.6.1 Вибіp пpиміщення 141 7.6.2 Зaбезпечення нopмaльних caнітapнo- гігієнічних yмoв нa poбoчoмy міcці 141 8 Екoлoгія 146 8.1 Хapaктеpиcтикa енеpгетичних зaбpyднень тa метoди їх знешкoдження 146 8.1.1 Зaбpyднення виpoбничoгo тa нaвкoлишньoгo cеpедoвищa відхoдaми виpoбництвa 146 8.1.2 Екcплyaтaції мoнітopів і ПЕOМ 147 8.1.3 Ocвітлення пpиміщень і poбoчих міcць з мoнітopaми і ПЕOМ 148 8.1.4 Вимoги дo екoлoгічних pівнів шyмy і вібpaції 151 8.2 Зниження енеpгoємнocті енеpгoзбеpеження cиcтем cтиcненoгo пoвітpя 152 Виcнoвки 155 Пеpелік пocилaнь 157 Дoдaтки 168 |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29670 |
| Власник авторського права: | © Колонюк С.В., Цапик Р.П. 2019 |
| Перелік літератури: | 1. Гавриш А. П., Ямпольский Л. С., Карлов А. Г. Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация. Учебное пособие. Вища школа, 1985. 2. Schilling R. et al. Fundamentals of robotics. 2013. 3. Белецкий В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления.Москва Наука, 1984. 4. Я Аустен К. Ш., АМ Формальский. Виртуальный четырёхногий робот: конструкция, управление, моделирование, эксперименты // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Vol. 8. P. 1–28. 5. Vukobratovic M. Robot-environment dynamic interaction survey and future trends // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2010. Vol. 49. P. 329–342. 6. Павловский В. О разработках шагающих машин. Препринт ИПМ 101,Москва, 2013. Vol. 101. P. 31. URL: http://www.keldysh.ru/papers/2013/ prep2013_101.pdf. 7. ДМ Гориневский А. Ш., А М Формальский. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. Физматлит, 1994. P. 384. 8. Вукобратович М. К. Н., Стокич Д. Неадаптивное и адаптивно управлениеманипуляционными роботами. Мир, 1989. 9. Robinette P., Wagner A. R., Howard A. M. Modeling Human-Robot Trust in Emergencies // 2014 AAAI Spring Symposium Series. 2014. 10. Zhang T., Wei Q., Ma H. Position/Force Control for a Single Leg of a Quadruped Robot in an Operation Space. // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2013. Vol. 10. 11. Тертычный-Даури В. Динамика робототехнических систем. Санкт-Петербург, 2012. 12. Савків В.Я. Автоматизація процесів завантаження об’єктів типу тіла обертання на основі струменевих захоплюючих пристроїв. Тернопіль 1999р. 13. Фендьо О.М. Обґрунтування параметрів та конструкцій струминних захоплювачів пристроїв завантаження. Тернопіль – 2012р. 14. Розенблат Г.М. Задачі механіки тіла з сухим тертям. Москва -2009р. 15. Фендьо О. Оптимізація конструкції струменевих захоплювальних пристроїв для автоматизації завантаження циліндричних об’єктів / О. Фендьо, В. Савків. // Надійність інструменту та оптимізація технологічних систем. Збірник наукових праць. – Краматорськ, вип. № 26, 2010. – С. 439-448. 16. Савків В. Дослідження динаміки процесу захоплення об’єктів маніпулювання безконтактними струменевими захоплю вальними пристроями / В. Савків, О. Фендьо // Вісник КНУТД. – 2010. № 6. – С. 17. Савків В. Дослідження сили присмоктування струминним захоплювачем плоского пористого об’єкта / В. Савків, Я. Проць, О. Данилюк // Вісник Тернопільського державного технічного університету імені Івана Пулюя. – 2001. – том 6, № 1.. 18. Проць Я.І. Захоплювальні пристрої промислових роботів: навчальний посібник / Я.І. Проць – Тернопіль: Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя, 2008.. 19. Проць Я. Механізми подачі стрічкового матеріалу в листоштампува льному виробництві / Я. Проць, В. Савків, О. Фендьо. // Вісник ТДТУ. – 2007. – Том 12. – № 4 20. Лебедев И.В. Элементы струйной техники / Под ред. И.В. Лебедева. – М.: Машиностроение, 1973. 21. Савків В.Б. Автоматизація процесів завантаження об’єктів типу тіла обертання на основі струменевих захоплюючих пристроїв [Текст]: дис.. канд.. техн.. наук / В.Б. Савків. 1999. 22. Фендьо О.М., Фендьо Е.Н., & Fend'o E.N. (2012). Обгрунтування параметрів та конструкцій струминних захоплювачів пристроїв завантаження [Текст]: дис.. канд.. техн.. наук / О.М. Фендьо. 2012. 23. Савків В.Б. Газодинамічний аналіз струменевих захоплювачів “сопло з розвинутою поверхнею торця” / В.Б. Савків, Я.І. Проць // Вісник Тернопільського державного технічного університету імені Івана Пулюя. – Тернопіль, 1999. – № 3(1). – С. 48 – 54. 24. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров, Г.М. Варьяш, А.А. Иванов и др. // Под общ. ред. И.А. Клусова. М.: Машностроение. – 1990. – 400 c. 25. Siciliano B. Springer Handbook of Robotics / B. Siciliano, O. Khatib. – Berlin : Springer, 2008. – P. 1631. 26. Промышленные роботы для миниатюрных изделий / Р.А.Бансявичюс, А.А.Иванов, Н.И.Камышный и др. / Под. ред. В.Ф.Шаньгина. – М.: Машиностроение, 1985. – 264 с. 27. Tuleja P. Unilateral gripping with active vacuum suction cup Calculation of gripping force and number of suction cups. / P. Tuleja, L. Sidlovska // Transfer inovacii. – 2014. – № 29. – P. 232 – 235. 28. Ханжонков В.И. Аэродинамика аппаратов на воздушной подушке / В.И. Ханжонков – М.: Машиностроение, 1973. – С. 359. 29. Gujarati Damodar. Econometrics by example / D. Gujarati // Palgrave Macmillan. – 2014 30. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем / С.А. Воротников // М.:Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. – 384 c. 31. Яхимович В.А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов / В.А. Яхимович. – М.: Машиностроение, 1975. – 164 с. 32. Офіційний сайт фірми BP and Technology [Електронний ресурс]. – Режим доступ: http://www.bp.com. 33. Shin K. Minimum-time control of robotic manipulators with geometric path constraints / K. Shin, N. McKay // IEEE Transactions on Automatic Control. – 1985. – № 30(6). – P. 531 – 541. 34. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е.В. Герц, А.И. Кудрявцев, О.В. Ложкин и др. / Под общ. ред. Е.В. Герц. – М.: Машиностроение, 1981. – 408 с 35. Рехтен А.В. Струйная техника: основы, элементы, схемы / А.В. Рехтен. – М.: Машиностроение, 1980. – 237 с. 36. Бохонский А.И. Оптимальное управление перемещением груза телескопическим манипулятором с пневмоприводами. / А.И. Бохонский, Н.И. Варминская // Севастопольский национальный технический университет. – 2004. 37. Пупков К.А. Интеллектуальные системы. / К.А. Пупков, В.Г. Коньков. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. 38. Вакуумная техника: Справочник / Е.С. Фролов, В.Е. Минайчев, А.Т. Александров и др. // Под общ. ред. Е.С. Фролова, В.Е. Минайчева. – М.: Машиностроение, 1992. – 480 c. 39. Ловейкін В.С. Динамічна оптимізація підйомних машин / В.С. Ловейкін, А.П. Нестеров. – Х.: ХДАДТУ, 2002. – 285 c. 40. Методика автоматизованого кінематичного формування програмних траєкторій переміщення схвата промислових роботів при синтезі роботизованих механоскладальних технологій / М.В. Богдановський, В.А. Кирилович, М.О. Ковбаса, Т.Є. Нужда // Вісник Житомирського державного технологічного університету. Серія: Технічні науки. – 2004. – №. 4 (31) Т. 2. – С. 92–102. 41. Степанов Г.Ю. Гидродинамическая теория аппаратов на воздушной подушке / Г.Ю. Степанов. – М.: Машгиз, 1963. – 186 с. 42. Non-contact Transportation of Flat Panel Substrate by Combined Ultrasonic Acoustic Viscous and Aerostatic Forces / I. Hiromi, F. Masaaki, O. Masami, K. Akira // International Journal of Precision Engineering and Manufacturing. April 2007. – № 8(2). – P. 44 – 48. 43. Ибрагимов И.А. Элементы и системы пневмоавтоматики / И.А. Ибрагимов, Н.Г. Фарзане, Л.В. Илясов. // [2-е изд., перераб. и доп.]. – М.: Высш. шк., 1985. – 544 c. 44. Проць Я.І. Струменеві пристрої для захоплення та контролю розмірів об’єктів в процесі маніпулювання / Я.І. Проць, В.Б. Савків, І.Р. Козбур // Вимірювальна та обчислювальна техніка в технологічних процесах. – 1998. – №1. – С. 22 – 25. 45. Челпанов И.Б. Бесконтактное вихревое вакуумное захватное устройство для промышленных роботов. / И.Б. Челпанов, А.А. Блажнов, А.В. Кочетков // Интернет-журнал Науковедение. – 2015. – № 7.1. 46. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей / А.Н. Рабинович. – К.: Техніка, 1968. – 543 с. 47. Робототехнические системы в сборочном производстве / Под ред. Е.В.Пашкова. – К.: Выща школа, 1987. – 270 с. 48. Höppner J. Verfahren zur berührungslosen Handhabung mittels leistungsstarker Schallwandler. – Herbert Utz Verlag, 2002. – Vol. 164. 49. Babur O. Evaluation of handling results of various materials using a non-contact end-effector. / O. Babur, E. Fehmi, F. Fehim // Industrial Robot: An International Journal. – 2003. – № 30(4). – P. 363 – 369. 50. Babur O. Examination of the movement of a woven fabric in the horizontal direction using a non-contact end-effector. / O. Babur, E. Fehmi // Gebze Institute of Technology, Department of Design and Manufacturing Engineering. –08.11.2004. 51. Идельчик И.Е. Аэродинамика технологических аппаратов / И.Е. Идельчик – М.: Машиностроение, 1983. – 351 c 52. А.с. 460096 СССР, МКИ В 65 J 59/64. Автоматический питатель листовых заготовок / М.А. Козловский, Я.И. Проць и др (СССР). – №1858939/11; Заявлено 15.12.76; Опубл. 30.08.76, Бюл. №45. 53. Іванченко Ф.К. Підйомно-транспортні машини: Підручник / Ф.К. Іванченко. – К.: Вища шк., 1993. – 413 c. 54. Brun X. Effect of Substrate Flexibility on the Pressure Distribution and Lifting Force Generated by a Bernoulli Gripper. / X.F. Brun, S.N. Melkote, // Journal of Manufacturing Science and Engineering. – 2012. – № 134(5). – DOI: 051010. 55. Brun X.F. Analysis of handling stresses and breakage of thin crystalline silicon wafers. / X. F. Brun // Georgia Institute of Technology. – 2008. 56. Brun X.F. Analysis of stresses and breakage of crystalline silicon wafers during handling and transport. / X.F. Brun, S.N. Melkote, // Solar energy materials and solar cells. – 2009. – № 93(8). – P. 1238 – 1247. 57. Brun X.F. Evaluation of handling stresses applied to EFG silicon wafer using a Bernoulli Gripper. / X.F. Brun, S.N. Melkote // In Photovoltaic Energy Conversion, Conference Record of the 2006 IEEE 4th World Conference. – IEEE, 2006. – № 2. – P. 1346 – 1349. 58. Brun, X. F., & Melkote, S. N. (2009). Modeling and prediction of the flow, pressure, and holding force generated by a Bernoulli handling device. / X.F. Brun, S.N. Melkote, // Journal of Manufacturing Science and Engineering. – 2009. – № 131(3). – DOI: 031018. 59. А.с. 602345 СССР, МКИ В 23 Q 7/04. Пневматический захват / С.С. Ефремов, Е.И. Гурин (СССР). – № 2424354/25–08; заявл. 29.11.76; опубл. 15.04.78, Бюл. № 14. 60. Богачева А.В. Элементы и устройства струйной техники / А.В. Богачева, А.Н. Добрынин, В.Г. Завьялов // М.: Энергия. – 1972. – 96 c. 61. Гідроприводи та гідропневмоавтоматика: Підручник / В.О. Федорець, М.Н. Педченко, В.Б. Струтинський та ін. За ред. В.О. Федорця. – К:Вища школа, – 1995. – 463 c. 62. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям / Идельчик И.Е. – Рипол Классик, 2013. 63. Wu C.J. Experiments: planning, analysis, and optimization / C.J. Wu, S.H. Michael // John Wiley & Sons. – 2011. – P. 552. 64. Бронштейн Ю.П. Исполнительные механизмы захватывающих устройств / Ю.П. Бронштейн. // Л.: Машиностроение (Ленингр. отд-ние). – 1982. – 232 c. 65. Козырев Ю.Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов / Ю. Г. Козырев. – Москва: КНОРУС, 2010. – 312 c. 66. Офіційний сайт фірми Schmalz [Електронний ресурс]. – Режим доступ: https://www.schmalz.com/en/vacuum-technology-for-automation/vacuum-components/special-grippers/floating-suction-cups/floating-suction-cups-sbs. 67. Офіційний сайт фірми Automation Distribution Incorporated [Електронний ресурс]. – Режим доступ: http://www.smcpneumaticsdistributor.com/smc-product/xt-2074.html. 68. Vandaele V. Non-contact handling in microassembly: Acoustical levitation / V. Vandaele, P. Lambert, A. Delchambre // Precision Engineering. – 2005. – № 29(4). – P. 491 – 505. 69. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа: Учеб. для вузов. 7-е изд.. испр. М.: Дрофа. / Л.Г. Лойцянский – 2003. – 840 c. 70. Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями / А.А. Иванов – М.: Машиностроение, 1981. –271 c. 71. Grippers with special operating principles. Floating suction pad SBS, http://www.millsom.com.au/vac_components/02_Suction_Pads/SBS.pdf 72. Офіційний сайт фірми Bosch Rexroth [Електронний ресурс]. – Режим доступ: http://www.boschrexroth.com/pneumatics-catalog 73. Офіційний сайт фірми Schmalz [Електронний ресурс]. – Режим доступ: https://www.schmalz.com/en/vacuum-technology-for-automation/vacuum-components/special-grippers/floating-suction-cups/floating-suction-cups-sbs. 74. Orientation Modeling of Bernoulli Gripper Device with Off-Centered Masses of the Manipulating Object / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, O. Fendo, M. Mykhailyshyn // Procedia Engineering. – 2017. – № 187. – P. 264 – 271. – DOI: 10.1016/j.proeng.2017.04.374. 75. Justification of Design and Parameters of Bernoulli-Vacuum Gripping Device / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, O. Fendo // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2017. – DOI: 1729881417741740. 76. Energy efficiency analysis of the manipulation process by the industrial objects with the use of Bernoulli gripping devices / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, M. Mikhalishin // Journal of Electrical Engineering. – 2017. – № 68 (6). – P. 496 – 502. – DOI: 10.1515/jee-2017-0087. 77. Experimental Research of the Manipulatiom Process by the Objects Using Bernoulli Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, M. Mikhalishin, F. Duchon // In Young Scientists Forum on Applied Physics and Engineering, International IEEE Conference. – 2017. – P. 8 – 11. – DOI: 10.1109/YSF.2017.8126583. 78. Modeling of Bernoulli gripping device orientation when manipulating objects along the arc / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, M. Mikhalishin // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2018. – DOI: 1729881418762670. 79. Investigation of the energy consumption on performance of handling operations taking into account parameters of the grasping system / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, V. Koloskov, I. Diahovchenko // 2018 IEEE 3rd International Conference on Intelligent Energy and Power Systems (IEPS) – IEEE, 2018. – P. 295 – 300. – DOI: 10.1109/ieps.2018.8559586. 80. Analysis of frontal resistance force influence during manipulation of dimensional objects / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, V. Koloskov, I. Diahovchenko // 2018 IEEE 3rd International Conference on Intelligent Energy and Power Systems (IEPS) – IEEE, 2018. – P. 301 – 305. – DOI: 10.1109/ieps.2018.8559527. 81. Substantiation of Bernoulli Grippers Parameters at Non-Contact Transportation of Objects with a Displaced Center of Mass / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, P. Maruschak, O. Prentkovskis // 22nd International Scientific Conference Transport Means 2018. – Klaipeda, 2018. – P. 1370 – 1375. 82. Gasdynamic analysis of the Bernoulli grippers interaction with the surface of flat objects with displacement of the center of mass / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon // Vacuum. – 2019. – № 159, P. 524 – 533. – DOI: 10.1016/j.vacuum.2018.11.005. 83. Protection of Digital Power Meters Under the Influence of Strong Magnetic Fields / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, I. Diahovchenko, R. Olsen, D. Danylchenko // 2019 IEEE 2nd Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering UKRCON-2019 – IEEE, 2019. – P. 314 – 320. – DOI: 10.1109/UKRCON.2019.8879985. 84. Research of Energy Efficiency of Manipulation of Dimensional Objects With the Use of Pneumatic Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, I. Diahovchenko, F. Duchon, R. Trembach // 2019 IEEE 2nd Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering UKRCON-2019 – IEEE, 2019. – P. 527 – 532. – DOI: 10.1109/UKRCON.2019.8879957. 85. Rogowsky coil applications for power measurement under non-sinusoidal field conditions / I. Diahovchenko, R. Mykhailyshyn, D. Danylchenko, S. Shevchenko // Energetika. – 2019. – 65(1), P. 14 – 20. – DOI: 10.6001/energetika.v65i1.3972. 86. Control of a small quadrotor for swarm operation / A. Trizuljak, F. Duchoň, J. Rodina, A. Babinec, M. Dekan, R. Mykhailyshyn // Journal of Electrical Engineering. – 70(1). – 2019. – P. 3-15. – DOI: 10.2478/jee-2019-0001. 87. Optimization of design parameters of Bernoulli gripper with an annular nozzle / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, L. Chovanec, E. Prada, I. Virgala, O. Prentkovskis // Transport Means - Proceedings of the International Conference. – 2019. – P. 423-428. 88. Михайлишин Р.І. Обґрунтування параметрів та орієнтації струминного захоплювача маніпулятора для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук : спец. 05.05.05 “Піднімально-транспортні машини” / Р.І. Михайлишин. – Тернопіль, 2018. – 21 с. 89. Михайлишин Р. І. Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory / Р.І. Михайлишин, Я. І. Проць, В.Б. Савків // Вісник ТНТУ. – Тернопіль, 2016. – Том 81. – № 1. – С. 107 – 117. 90. Михайлишин Р. І. Аналіз методів планування траєкторій маніпуляторів / Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків // Збірник наукових праць «Перспективні технології та прилади» Луцький НТУ. – Луцьк, 2016. – №8 (1). – С. 61 – 69. 91. Justification of the object of manipulation parameters influence on the optimal orientation and lifting characteristics of Bernoulli gripping device / В.Б. Савків, Р.І. Михайлишин, Ф. Духон, М.С. Михайлишин // Вісник Херсонського національного технічного університету. – Херсон, 2017. – № 2 (61). – С. 98 – 104. 92. The analysis of influence of a nozzle form of the Bernoulli gripping devices on its energy efficiency / R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon, L. Chovanec // Proceedings of ICCPT 2019, May 28-29, 2019. — Tern. : TNTU, Scientific Publishing House “SciView”, 2019. — P. 66–74. 93. Pod hlavičkou Národného centra robotiky pracujú už aj odborníci zo zahraničia / F. Duchoň, Ľ. Chovanec, R. Mykhailyshyn, V. Savkiv // ATP journal. – 2017. – №3. – P. 54 – 55. 94. Методичні вказівки до практичних занять з курсу “Автоматизація виробничих процесів” для студентів спеціальності 181 «Харчові технології» / В.Б.Савків, Р.І.Михайлишин. – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 47 с. 95. Методичні вказівки до лабораторних робіт з курсу «Математичне моделювання і оптимізація автоматизованих виробничих систем» для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / В.Б. Савків, О.Р. Рогатинська, Р.І. Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 42 с. 96. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 1 «Вивчення будови та програмування РТК штампування» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б.Савків, Р.І.Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 16 с. 97. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 2 «Вивчення будови та програмування РТК свердління» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б. Савків, Р.І. Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 16 с. 98. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 3 «Дослідження технологічності вузлів при роботизованому складанні» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б.Савків, Р.І.Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 17 с. 99. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 4 «Вивчення РТК завантаження штампувального обладнання» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б. Савків, Р.І. Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 18 с. 100. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 «Вивчення системи керування РТК завантаження штампувального обладнання» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б.Савків, Р.І. Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 17 с. 101. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 6 «Розробка структурно-компонувальної схеми та алгоритму функціонування гнучкої автоматизованої дільниці» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б.Савків, Р.І.Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 31 с. 102. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 7 «Розробка системи керування гнучкою автоматизованою дільницею» з курсу «Обладнання та основи створення гнучких автоматизованих виробництв» / В.Б.Савків, Р.І.Михайлишин – Тернопіль: ТНТУ, 2018. – 26 с. 103. Дослідження розімкнутої лінійної системи автоматичного управління в середовищі MATLAB, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи, по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Михайлишин Р.І., – Тернопіль: ТНТУ, каф. АВ, 2019. – 23 с. 104. Моделювання систем керування в пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Михайлишин Р.І., – Тернопіль: ТНТУ, каф. АВ, 2019. – 23 с. 105. Проектування регулятора для одномірної лінійної неперервної системи за допомогою середовища MATLAB, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи, по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Михайлишин Р.І., – Тернопіль: ТНТУ, каф. АВ, 2019. – 24 с. 106. Моделювання нелінійних систем керування у пакеті MATLAB SIMULINK, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / Авт.: Козбур І.Р., Козбур Г.В. Михайлишин Р.І.,– Тернопіль: ТНТУ, каф. АВ, 2019. – 19 с. |
| Тип вмісту: | Master Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| areferat_Kolonyuk_Tsapyk.pdf | Автореферат | 950,76 kB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
| Diplom_Tsapyk_Kolonyuk.pdf | Дипломна робота | 5,43 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора