Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory

Abstract

Поставлено задачу при заданих параметрах маніпулятора, струминного захоплювального пристрою, об’єкта маніпулювання і траєкторії визначити оптимальну орієнтацію захоплювального пристрою, при якому споживання стисненого повітря буде мінімальним. Запропоновано розділення прямолінійної траєкторії на 5 ділянок. Визначається оптимальна орієнтація на першій, середній і кінцевій ділянці. На цих ділянках забезпечується безвідривність транспортування об’єкта маніпулювання за допомогою лише сили інерції і сили ваги. На двох проміжних ділянках переорієнтації забезпечується безвідривність транспортування з обмеженням на силу притягання захоплювального пристрою. Наведено розв’язання задачі для конкретного прикладу, при забезпеченні безвідривного транспортування об’єкта маніпулювання на усій траєкторії

There was appointed the task to define the optimal orientation of bernoulli gripping device aiming to minimal consumption of compressed air under given parameters of bernoulli gripping device, manipulation object and trajectory. The author suggested splitting of rectilinear trajectory into 5 sections. These sections secure permanent transportation of manipulation object by means of pure momentum and weight power. Two intermediate re-orientation sections secure permanent transportation being limited with gravitation of gripping device. There was presented the task solution for the particular example under permanent transportation of manipulation object along the whole trajectory