Компютеризована двоманіпуляторна система безконтактного асистування монтажних процесів

Abstract

Кваліфікаційна робота присвячена розробці та реалізації комп'ютеризованої двоманіпуляторна система безконтактного асистування монтажних процесів. Для досягнення цієї мети використовується мікроконтролер, сервоприводи та камера технічного зору з алгоритмами розпізнавання жестів. Завдяки цій системі працівник отримує додаткову механічну кінцівку, здатну виконувати допоміжні операції без необхідностіфізичного контакту з панеллю керування, що значно підвищує продуктивність та зручність праці. Дана система розпізнає жести оператора в реальному часі та перетворює їх у команди для маніпулятора, зокрема переміщення у різних напрямках, підйом та опускання, затискання і відпускання елементів монтажу. В разі необхідності виконання нестандартних операцій система передбачає режим програмування, в якому працівник може прив'язати положення маніпулятора до обраного жесту, що дозволяє адаптувати систему під конкретні виробничі задачі. Алгоритми розпізнавання побудовані з урахуванням вимог до надійності та безпеки праці. Розроблена система забезпечує ефективне асистування оператору під час монтажних процесів завдяки інтуїтивному безконтактному керуванню та функції програмування жестових команд.

The qualification work is devoted to the development and implementation of a computerized Dual-Manipulator System for Contactless Assistance in Assembly Processes. To achieve this goal, a microcontroller, servo drives, and a machine vision camera with gesture recognition algorithms are used. This system provides the operator with an additional mechanical limb capable of performing auxiliary operations without physical contact with the control panel, which significantly increases productivity and ease of work. The system recognizes the operator's gestures in real time and converts them into commands for the manipulator, including movement in various directions, raising and lowering, gripping and releasing assembly elements. When non-standard operations are required, the system provides a programming mode in which the operator can assign a manipulator position to a selected gesture, allowing the system to be adapted to specific production tasks. The recognition algorithms are built in accordance with reliability and occupational safety requirements. The developed system ensures effective assistance to the operator during assembly processes through intuitive contactless control and the gesture command programming feature