Please use this identifier to cite or link to this item: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28816

Title: Планування траєкторії для нижніх кінцівок двоногих роботів з використанням перевернутого маятника
Other Titles: Planning trajectory for the lower limbs of bipedal robot using inverted pendulum
Authors: Араффа, Хальдун
Araffa, Khaldon
Affiliation: Національний технічний університет України «Київский політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Україна
Bibliographic description (Ukraine): Араффа Х. Планування траєкторії для нижніх кінцівок двоногих роботів з використанням перевернутого маятника / Хальдун Араффа // Матеріали Ⅳ Міжнародної науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і компʼютерних технологій“ присвячена 80-ти річчю з дня народження професора Я.І. Проця, 20-21 червня 2019 року. — Т. : ФОП Паляниця В. А., 2019. — С. 163–164. — (Автоматизація, компютерні технології та робототехніка).
Bibliographic description (International): Araffa K. (2019) Planuvannia traiektorii dlia nyzhnikh kintsivok dvonohykh robotiv z vykorystanniam perevernutoho maiatnyka [Planning trajectory for the lower limbs of bipedal robot using inverted pendulum]. Materialy Ⅳ Mizhnarodnoi naukovo-tekhnichnoi konferentsii "Teoretychni ta prykladni aspekty radiotekhniky, pryladobuduvannia i kompʼiuternykh tekhnolohii" prysviachena 80-ty richchiu z dnia narodzhennia profesora Ya.I. Protsia (Tern., 20-21 June 2019), pp. 163-164 [in Ukrainian].
Is part of: Матеріали Ⅳ Міжнародної науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і компʼютерних технологій“ присвячена 80-ти річчю з дня народження професора Я.І. Проця, 2019
Conference/Event: Ⅳ Міжнародна науково-технічна конференція „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і комп’ютерних технологій“ присвячена 80-ти річчю з дня народження професора Я.І. Проця
Journal/Collection: Матеріали Ⅳ Міжнародної науково-технічної конференції „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і компʼютерних технологій“ присвячена 80-ти річчю з дня народження професора Я.І. Проця
Issue Date: 20-Jun-2019
Publisher: ФОП Паляниця В. А.
FOP Palyanitsa V. A.
Place of the edition/event: Тернопіль
Ternopil
Temporal Coverage: 20-21 червня 2019 року
20-21 June 2019
UDC: 621.326
Keywords: двоногі роботи
планування траєкторії
3D слідкування
модель інвертованого маятника
Bipedal Robots
Planning trajectory
3D walking
model inverted pendulum
Number of pages: 2
Page range: 163-164
Start page: 163
End page: 164
Abstract: Мета планування траєкторії полягає в тому, щоб сформувати опорний рух для систем управління рухом двоногих роботів і дати можливість роботові слідувати заданій заданій траєкторії під час руху.
The purpose of planning trajectory is to generate a reference motion for the control systems of the movement of the bipedal robot and to enable the robot to follow a given predeifind trajectories during the movement.
URI: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/28816
ISBN: 978-617-7331-85-7
Copyright owner: © Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, укладання, оформлення, 2019
URL for reference material: http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/
References (Ukraine): 1. Bauby C. and Kuo A. Active control of lateral bal- ance in humanwalking // Journal of Biomechanics. – 2000. – Vol. 33. – P. 1433– 1440.
2. Capi locomotion in 3D. in Proceedings of the Conference on Biomechanics and Neural Control of Movement, pp. 28– 29.
3. Mx-28. Website, 2010. http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ rx_series/mx-28.htm.
4. Abe Y., da Silva M., and Popovic J. Multiobjective control with frictional contacts. In Proceedings of the 2007 ACM SIGGRAPH/Eurographics symposium on Computer animation, 2007. - P. 249-258.
References (International): 1. Bauby C. and Kuo A. Active control of lateral bal- ance in humanwalking, Journal of Biomechanics, 2000, Vol. 33, P. 1433– 1440.
2. Capi locomotion in 3D. in Proceedings of the Conference on Biomechanics and Neural Control of Movement, pp. 28– 29.
3. Mx-28. Website, 2010. http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ rx_series/mx-28.htm.
4. Abe Y., da Silva M., and Popovic J. Multiobjective control with frictional contacts. In Proceedings of the 2007 ACM SIGGRAPH/Eurographics symposium on Computer animation, 2007, P. 249-258.
Content type: Conference Abstract
Appears in Collections:Ⅳ Міжнародна науково-технічна конференція „Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки, приладобудування і компʼютерних технологій“ (2019)



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.