Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/36722| Назва: | Розробка та дослідження алгоритмів керування автоматизованим транспортним засобом |
| Інші назви: | Development and research of automated vehicle control algorithms |
| Автори: | Науменко, Микита Олександрович Naumenko, Mykyta |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Бібліографічний опис: | Науменко М. О. Розробка та дослідження алгоритмів керування автоматизованим транспортним засобом : кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / М. О Науменко. — Тернопіль : ТНТУ, 2021. — 75 с. |
| Дата публікації: | 23-гру-2021 |
| Дата подання: | 22-гру-2021 |
| Дата внесення: | 23-гру-2021 |
| Видавництво: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв |
| Установа захисту: | ЕК №22, 2021 р. |
| Науковий керівник: | Капаціла, Юрій Богданович Kapatsila, Yurii |
| Члени комітету: | Тотосько, Олег Васильович Totosko, Oleh |
| УДК: | 629.05 |
| Теми: | 151 автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології автоматизація транспорт алгоритм керування траєкторія динаміка automation transport algorithm control trajectory dynamics |
| Діапазон сторінок: | 1-75 |
| Кінцева сторінка: | 75 |
| Короткий огляд (реферат): | В кваліфікаційній роботі виконано розробку та дослідження алгоритмів керування автоматизованим транспортним засобом, виведено аналітичні залежності, які описують модель управління, розроблено геометричну модель транспортного засобу, розглянуто питання кінематики транспортного засобу, визначено похибки орієнтації транспортного засобу, а також розглянуто питання охорони праці та безпеки в надзвичайних ситуаціях. This qualifying work developed and researched automated vehicle control algorithms, derived analytical dependencies that explain the control model, and designed a geometric model of the vehicle. It also investigated the issues of vehicle kinematics, identified vehicle orientation errors, as well as overviewed the issues of work and emergency safety. |
| Опис: | Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «23» грудня 2021р. о 9.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя. |
| Зміст: | 3.1 Ідентифікація ділянки траєкторії та рівняння положення ділянки траєкторії ...39 3.2 Помилки положення та орієнтації відносно поточної ділянки траєкторії 39 3.3 Визначення x* і y* заданих x, y, PX(k), PY(k) i 42 4 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 43 4.1 Розроблення геометричної моделі транспортного засобу 43 4.2 Кінематика транспортного засобу 44 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 49 5.1 Виведення рівнянь прямолінійного руху 49 5.2 Розрахунок кореневого контуру 52 5.3 Виведення основних рівнянь 57 5.4 Визначення кута повороту рульового пристрою 58 5.6 Розробка моделі рульового керування 61 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 62 6.1 ОХОРОНА ПРАЦІ 62 6.1.1 Аналіз потенційних небезпек 62 6.1.2 Заходи щодо забезпечення безпеки 63 6.3 Заходи щодо виробничої санітарії та гігієни праці 68 6.2 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 71 6.2.1 Організація життєзабезпечення населення у надзвичайних ситуаціях 71 ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ЩОДО КВАЛІФІКАЦІЙНОЇ РОБОТИ 73 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 74 |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/36722 |
| Власник авторського права: | © Науменко Микита Олександрович, 2021 р. |
| Перелік літератури: | 1. Бабіченко А.К. Промислові засоби автоматизації, Ч. 2. «Регулювальні і виконавчі пристрої» / А.К. Бабіченко, В.І. Тошинський, В.С. Михайлов та ін. Х.: НТУ «ХПІ», 2003. 658 с. 2. Беляков В.В. Автоматические системы транспортных средств. М.: Форум, 2016. 352 с. 3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. М.: Профессия, 2003. 751 с. 4. Гайченко В.А., Коваль Г.М. Основи безпеки життєдіяльності людини: Навчальний посібник. К.: МАУП, 2002. 226 с. 5. Джигирей В.С. Екологія та охорона навколишнього середовища: Навчальний посібник. К.: Знання, 2002. 203 с. 6. ДСТУ 3008:2015. Звіти у сфері науки і техніки. структура та правила оформлення. [Чинний від 2017-07-01]. Вид. офіц. Київ, 2017. 26 с. (Інформація та документація). 7. ДСТУ 8302:2015. «Інформація та документація. Бібліографічне посилання. Загальні вимоги та правила складання». [Чинний від 2016-03-04]. Вид. офіц. Київ, 2016. 16 с. (Інформація та документація). 8. Жанказиев, С.В. Интеллектуальные транспортные системы. М.: МАДИ, 2016. 120 с. 9. Законодавство України про охорону праці. Збірник нормативних документів. В 4 т. Київ: 1995. 1997. 10. Капаціла Ю.Б., Науменко М.О. Дослідження систем відслідковування маршруту автоматизованих транспортних засобів : зб. матеріалів Х Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів «Актуальні задачі сучасних технологій». Тернопіль, 24-25 листопада 2021 р. Т1. Тернопіль. С. 44. 11. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB. Санкт- Петербург.: Питер, 2005. 511 с. 12. Транспортное планирование и моделирование: сб. трудов II Междунар. науч.-практ. конф.; СПбГАСУ. – СПб., 2017. – 341 с. 13. Шаошань Лю, Лиюнь Ли, Цзе Тан, Шуаш Ву, Жан-Люк Годье Разработка беспилотных транспортных средств /науч. ред.В. С. Яценков; пер. с анг. П. М. Бомбаковой. – М.: ДМК Пресс, 2022. 246 с. 14. Шейко В. М., Кушнаренко Н.М. Організація та методика науково- дослідницької діяльності: 7 видання, перероблене і доповнене. Київ: Знання, 2010. 295 с. 15. K. Sanyal and A. Goswami, «Dynamics and balance control of the reaction mass pendulum (rmp): A 3d multibody pendulum with variable body inertia». ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol. 136, no. 2, p. paper 021002, 2014. 16. Kalechman M. Practical MATLAB application for engineers. CRC Press, 2008. 708 р. 17. Hassan Haleh, Arman Bahari, «Automated Guided Vehicles Routing». 2014 TJEAS Journal-2014-4-2/60-66. 17. Платформа .NET та мова програмування C# 8.0: навчальний посібник / Коноваленко І.В., Марущак П.О. – Тернопіль: ФОП Паляниця В. А., 2020 – 320 с. /Рекомендовано до друку Вченою радою Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя. Протокол № 10 від 20 жовтня 2020 року. 18. Методичні вказівки до лабораторних робіт з курсу «Математичне моделювання і оптимізація автоматизованих виробничих систем» для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : В.Б. Савків , О.Р. Рогатинська , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2018. – 42 с. 19. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 24 «Розробка проекту автоматизації у середовищі програмного забезпечення Factory I/O -CODESYS» з курсу «Проектування систем автоматизації» / укл. : О.К. Шкодзінський , В.П. Пісьціо , Д.А. Сікора. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2018 - 22 с. 20. Проць Я. І. Автоматизація виробничих процесів : навч. посіб. для технічних спеціальностей вищих навчальних закладів / Я. І. Проць , В. Б. Савків , О. К. Шкодзінський , О. Л. Ляшук. — [авторська версія] — 2011. — 344 с. 21. Дослідження розімкнутої лінійної системи автоматичного управління в середовищі MATLAB, методичні вказівки до виконання лабораторної роботи, по курсу «Комп’ютерні методи дослідження систем автоматичного управління», для студентів 4 курсу спеціальності 6.050201 «Системна інженерія» / укл. : І.Р. Козбур , Г.В. Козбур , Р.І. Михайлишин. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. - 23 с. 22. Проектування та аналіз електричних схем в програмному середовищі Proteus VSM. Методичні вказівки до самостійної роботи студентів з курсу "Проектування мікропроцесорних систем керування технологічними процесами" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ, 2018. - 26 с. 23. Методичні вказівки з виконання курсової роботи з дисципліни «Основи наукових досліджень» для здобувачів освітнього ступеня «Магістр» спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : П.О. Марущак , Ю.Б. Капаціла , Р.І. Михайлишин. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2018. - 75 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26145 24. І.В. Коноваленко, П.С. Федорів. Системне програмування у Windows з прикладами на Delphi. — Тернопіль: ТНТУ. — 2012. — Режим доступу: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/123456789/1557 25. Савків В.Б., Капаціла Ю.Б., Михайлишин Р.І. Методичні вказівки до виконання кваліфікаційної роботи бакалавра спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль.: Видавництво ТНТУ. 2021. 50 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35172 26. Капаціла Ю.Б. Методичні вказівки до лабораторної роботи «Вивчення будови і зняття характеристик асинхронних двигунів» з курсу «Технічні засоби автоматизації» для здобувачів освітнього ступеня «бакалавр» спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології». Тернопіль. Видавництво ТНТУ. 2020. 18с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/33076 27. Методичні вказівки по роботі з програмним симулятором "AVR simulator ІDE" з курсу "Мікропроцесорні та програмні засоби автоматизації" / укл. : В.Р. Медвідь , В.П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 21 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/32136 28. Методичні вказівки до лабораторної роботи №10 "Керування кроковим двигуном з використанням програмного симулятора AVR Simulator IDE" з курсу "Мікропроцесорні та програмні засоби автоматизації" / укл. : В. Р. Медвідь, В. П. Пісьціо. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 17 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/32134 29. Лабораторний практикум з проектування та моделювання роботи електропневматичних схем у середовищі програмного пакету «FluidSIM Pneumatics» з курсу «Технічні засоби автоматизації» / укл. : О.К. Шкодзінський. - Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2020. - 32 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/31418 30. «Створення роботизованої станції в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 7 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 19 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30680 31. «Операції над об’єктами та контроль зіткнень в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль: ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 34 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30676 32. «Робота з віртуальним пультом управління FlexPendant в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 4 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 23 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30673 33. «Ознайомлення з основними функціями програмного середовища RobotStudio» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 1 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 45 с. https://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/30669 |
| Тип вмісту: | Master Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| avtorska_magistr_Naumenko.doc | Авторська довідка | 38,5 kB | Microsoft Word | Переглянути/відкрити |
| krm_Науменко.pdf | Кваліфікаційна робота магістра | 1,31 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора