Mechanical and mathematical modeling of the load movement on the thread wound on cylindrical drum with movable axis

Abstract

Розглянуто механiчну систему стріла та барабан, на який намотано трос з вантажем. Полiспаст замiнено тросом незмiнної довжени, крюкова система, стропи та вантаж приведено до єдиної маси. Маси частин механiзму пiдйому, що обертаються, зведенi до оголовка стрiли. Отримано нелiнiйнi диференціальні рівняння руху механічної системи за допомогою рiвнянь Лагранжа друго роду. Вона має три ступеня вільності, два з яких циклічні. Для аналізу використано чисельні методи. Досліджено вплив кутової швидкостi стрiли та кутової швидкостi барабана на рух вантажу. Побудовано графiки залежностi головних параметрів системи за часом, траєкторії, фазові портрети та амплiтудно-частотнi характеристики, коли вантаж пiдiймається або рухається додолу. За певних умов можлива хаотична поведінка системи. Слід відзначити, що вертикальні коливання вздовж вертикальної осі відбуваються у два рази швидше, ніж горизонтальні. Положення вантажу, його швидкість та прискорення дозволяють знайти величину натягу підйомного каната у будь-який момент часу, наприклад, за допомогою принципу Даламбера. Натяг діє як на вантаж, так і на оголовок стріли крана, що є суттєвою умовою забезпечення стійкості баштового крана, дозволяє визначити безпечні режими підйому або опускання вантажу та навантаження на привод механізму. Існування горизонтальної складової натягу троса при просторовому сферичному русі вантажу суттєво ускладнює вирішення завдання. Одним із способів уникнення цього негативного явища буде введення управління величиною приводного моменту, який регулює приріст довжини каната за допомогою зміни кутової частоти обертання барабана. Вирішення завдання також можливо пов’язати з введенням додаткових ступенів вільності, таких, як обертання башти крана або його горизонтального переміщення, а також введення механізмів автоматичної зміни довжини кріплення вантажу, що визначає напрями подальших удосконалень.

A mechanical system, where the load in the form of material point is suspended on inextensible thread screwed on the rotating cylindrical drum, but the drum is connected to the boom rotating around fixed horizontal axis is considered. Using the Lagrange equation of the second kind, a mathematical model of the motion of the mechanical system is obtained. The system has three degrees of freedom, two of which are cylindrical. The investigation of the system motion is carried out using computer technology. As a result, the dependences of linear and angular coordinates and velocities in time at different values of the output data for two main modes of the system operation, namely – under the conditions of lifting and lowering the load are obtained. Appropriate graphs are constructed, including the trajectories of the cargo motion. The mathematical model takes into account nonlinearities of the system and allows you to find the amount of tension of the hoisting rope at any time. The analysis showed that vertical oscillations occur twice as fast as horizontal ones. The phase portrait of the generalized coordinate (angle of the rope with the vertical axis) is the focus, which is untwisted when lifting due to nonlinearity in the system, and when the load moves down, the focus, which twists and approaches the mathematical pendulum is obtained. The obtained results can be used in modeling of controlled pendulum motions for different mechanical systems. The methodology and program are recommended to the students and graduate students in terms of learning the principles of construction and analysis of complex nonlinear dynamical systems.