Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/34836| Назва: | Синтез систем керування антенними комплексами на основі паралельного кінематичного механізму наведення із статично невизначеними зв’язками |
| Інші назви: | Синтез систем управления антенными комплексами на основе параллельного кинематического механизма наведения с статически неопределенными связями Synthesis of antenna control systems based on a parallel kinematic guidance mechanism with statically indeterminate connections |
| Автори: | Пастернак, Юрій Володимирович |
| Приналежність: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя |
| Бібліографічний опис: | Пастернак Ю. В. Синтез систем керування антенними комплексами на основі паралельного кінематичного механізму наведення із статично невизначеними зв’язками. : дис. ... канд. техн. наук : 05.13.05 / Ю. В Пастернак. - Тернопіль, 2021. - 187 с. |
| Дата публікації: | 9-кві-2021 |
| Дата внесення: | 12-кві-2021 |
| Видавництво: | Тернопільський національний технічний університет ім. Івана Пулюя |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя |
| Шифр та назва спеціальності: | 05.13.05 – комп’ютерні системи та компоненти |
| Рада захисту: | К 58.052.06 |
| Науковий керівник: | Паламар, Михайло Іванович |
| Члени комітету: | Цмоць, Іван Григорович Якименко, Ігор Зіновійович |
| УДК: | 681.518.3 |
| Теми: | платформа Г’ю-Стюарта система керування антенна система азимутальна вісь вісь кута місця афінні перетворення похибка супроводу розрахунок траєкторії руху імітаційне моделювання ПЛІС ПІД регулятор |
| Короткий огляд (реферат): | Дисертацію присвячено вирішенню наукового завдання, яке полягає у підвищенні точності супроводу космічних апаратів дистанційного зондування Землі в системах наведення антен на основі паралельних кінематичних ланок із статично невизначеними зв'язками. Проаналізовано сучасний стан і тенденції розвитку антенних систем та їх систем керування для задач дистанційного зондування Землі. Зроблено висновки про параметри, які впливають на точність наведення системи. Проведений огляд підходів до керування антенними комплексами. Запропоновано алгоритм розрахунку видовження актуаторів. Розроблено імітаційну модель опорно-поворотного пристрою та динамічна модель системи, яка дозволяє визначити вплив геометричних параметрів запропонованого паралельного кінематичного механізму на основні технічні характеристики системи.
Ґрунтуючись на отриманих результатах дослідження, розроблено опорно-поворотний пристрій антенної системи на основі паралельного кінематичного механізму наведення, апаратне та програмне забезпечення для його керування. Експериментально доведено, що запропонована модель адекватно описує роботу запропонованого паралельного кінематичного механізму. Диссертация посвящена решению научной задачи, которая заключается в повышении точности сопровождения космических аппаратов дистанционного зондирования Земли в системах наведения антенн на основе параллельных кинематических звеньев с статически неопределенными связями. Проанализировано современное состояние и тенденции развития антенных систем и их систем управления для задач дистанционного зондирования Земли. Сделаны выводы о параметрах, влияющих на точность наведения системы. Проведенный обзор подходов к управлению антенными комплексами. Предложен алгоритм расчета удлинение актуаторов. Разработана имитационная модель опорно-поворотного устройства и динамическая модель системы, которая позволяет определить влияние геометрических параметров предложенного параллельного кинематического механизма на основные технические характеристики системы. Основываясь на полученных результатах исследования, разработано опорно-поворотное устройство антенной системы на основе параллельного кинематического механизма наведения, аппаратное и программное обеспечение для его управления. Экспериментально доказано, что предложенная модель адекватно описывает работу предложенного параллельного кинематического механизма. The dissertation is devoted to the solution of the scientific problem which consists in increase tracking accuracy of spacecraft of remote sensing of the Earth in antennas guidance systems on the basis of parallel kinematic mechanism. The current state and trends in the development of antenna systems and their control systems for remote sensing of the Earth are analyzed. The use of the Stewart platform as a pivoting guidance mechanism has been proposed. This simplifies the mechanical design of the antenna system compared to conventional rotating devices, the main disadvantage of which is the high requirements for the accuracy of manufacturing large-diameter rotating mechanisms, which leads to bulkiness, large weight, complexity of manufacturing and assembling devices and, in general, increasing cost of antenna systems. The proposed support-rotary device based on a parallel structure is relatively simple and has high technical characteristics, but requires more complex algorithms to control its operation. The review of approaches to control of antenna complexes on the basis of parallel kinematic mechanism is carried out. Conclusions are made about the parameters that affect the accuracy of the system. The advantages and disadvantages of design and control systems are described. Factors that complicate the control process of the parallel structure mechanism are identified, in particular, the solution of the control problem is significantly complicated when it is necessary to calculate the position in real time. The dynamics of the task is much more complicated, because in order to reach any position it is necessary to build a common trajectory to it and the trajectory for each of the actuators. Calculate the speeds and accelerations at each point of the trajectory and force all six electric drives to work out their trajectory synchronously and in concert with the lowest errors of speed and acceleration, while adhering to the conditions of their coordinated movement. An algorithm for calculating the elongation of actuators is proposed, and the method of controlling the guidance of the antenna based on a parallel kinematic mechanism is improved. The use of the model of kinematics of spacecraft tracking is offered, which allows to determine the characteristics of control actions of the antenna control system. The proposed three-dimensional mathematical model of the rotary support device is successfully used in the creation of a control system and a prototype of the antenna system. A dynamic model of the system is proposed, which allows to determine the influence of geometrical parameters of the proposed parallel kinematic mechanism on the main technical characteristics of the system. Based on the obtained results of the research, the support-rotary device of the antenna system on the basis of the parallel kinematic guidance mechanism, hardware and software for its control are developed. It is experimentally proved that the proposed model adequately describes the operation of the proposed parallel kinematic mechanism. |
| Зміст: | ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ ...20 ВСТУП ...21 Розділ 1. ОГЛЯД СИСТЕМ КЕРУВАННЯ АНТЕННИМИ КОМПЛЕКСАМИ НА ОСНОВІ ПАРАЛЕЛЬНИХ КІНЕМАТИЧНИХ ЛАНОК ІЗ СТАТИЧНО НЕВИЗНАЧЕНИМИ ЗВЯЗКАМИ ...30 1.1. Огляд опорно-поворотних пристроїв антенних систем для задач ДЗЗ ...30 1.2. Використання механізму на базі платформи Г’ю-Стюарта в антенній техніці ...41 1.3. Класифікація та аналіз існуючих систем керування системи з невизначеними зв’язками...48 1.4. Параметри, які впливають на точність керування системою ...51 1.5. Калібрування антенних системи ...57 1.6. Висновки до розділу 1 ...58 Розділ 2. КЕРУВАННЯ НАВЕДЕННЯМ АНТЕНИ ІЗ ВИКОРИСТАННЯМ АФІННИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ...60 2.1. Постановка задачі керування наведення антен ...60 2.2. Алгоритм розрахунку видовження актуаторів ...67 2.3. Перетворення координат наведення променю антени в локальні координати лінійних приводів платформи Г’ю-Стюарта ...76 2.4. Висновки до розділу 2 ...78 Розділ 3. ПОБУДОВА ТА ДОСЛІДЖЕННЯ МОДЕЛІ ОПП НА ОСНОВІ ПАРАЛЕЛЬНОГО КІНЕМАТИЧНОГО МЕХАНІЗМУ НАВЕДЕННЯ ...80 3.1. Вибір просторової структури ОПП на основі платформи Г’ю-Стюарта. ... 80 3.1.1. Просторова структура 6x6 ...81 3.1.2. Просторова структура 6x3 ...82 3.1.3. Просторова структура 3x3 ...83 3.1.4. Оцінка жорсткості різних просторових структур ...83 3.2. Моделювання роботи антени з поворотним пристроєм Hexapod з відображенням тривимірної моделі АС. ...86 3.3. Побудова моделі платформи Г’ю-Стюарта ...90 3.4. Побудова імітаційної моделі АК в середовищі SimMechanics (MatLab) ...92 3.5. Оцінки точності наведення антенної системи на основі паралельної платформи Г’ю-Стюарта...97 3.6. Висновки до розділу 3 ...103 Розділ 4. ПРАКТИЧНА РЕАЛІЗАЦІЯ КОМП’ЮТЕРНОЇ СИСТЕМИ ДЛЯ КЕРУВАННЯ ТА МОНІТОРИНГУ ЗА СТАНОМ ОПП ...105 4.1. Архітектура комп’ютерної системи для керування ОПП...105 4.2. Макет ОПП АС на основі платформи Г’ю-Стюарта ...106 4.3. Апаратне та схемотехнічне забезпечення компонентів комп’ютерної системи керування та моніторингу ОПП АС. ...107 4.3.1. Основні вимоги до функціональності електронного блоку керування ...107 4.3.2. Розробка апаратної частини блоку керування...108 4.3.3. Розробка апаратної частини силового модуля ...112 4.4. Розробка алгоритмічного та програмного забезпечення ...113 4.4.1. Розробка програмного забезпечення МК ...113 4.4.2. Розробка програмного забезпечення ПЛІС ...114 4.4.3. Розробка основного програмного модуля обчислень ...116 4.4.4. Розробка програмного забезпечення для керування ОПП за допомогою ПК ...118 4.4.5. Розробка програмного забезпечення для дослідження моделі ОПП за допомогою ПК ...120 4.5. Загальна методика та обладнання для проведення експериментальних досліджень ...124 4.6. Результати керування ОПП в режимі супроводу ...125 4.7. Висновки до розділу 4 ...125 ВИСНОВКИ ...127 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ...129 Додатки ...144 Додаток А. Список публікацій здобувача за темою дисертації ...144 Додаток Б. Акти впровадження результатів дисертаційної роботи ...149 Додаток В. Електрична принципова схема блоку керування ...154 Додаток Г. Електрична принципова схема силового модуля ...160 Додаток Ґ. Фрагменти програмного коду МК блоку керування ...165 Додаток Д. Фрагменти програмного коду ПЛІС блоку керування ...172 Додаток Е. Фрагменти програмного коду комп’ютерної програми ...179 |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/34836 |
| Перелік літератури: | 1. AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz Principle and Space Vector PWM Technique with TMS320C240. – Application Report: SPRA284A, Texas Instruments, 1998. 2. Abtahi M., Pendar H, Alasty A, Vossough G.H. Calibration of parallel kinematic machine tools using mobility constraint on the tool center point. International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2009. Vol. 45(5-6). P. 531-539. 3. Besnard, S., Khalil W.. Calibration of parallel robots using two inclinometers. Robotics and Automation. 1999. Vol. 3. P. 1758-1763. 4. Codourey A., Burdet E. A body oriented method for finding a linear form of the dynamic equations of fully parallel robots. Proc. 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Vol. 2. IEEE Publ. 1997. P. 1612-1618. DOI: 10.1109/ROBOT.1997.614371 5. Davliakos, I., and Papadopoulos, E. Model-based control of a 6-dof electrohydraulic Stewart-Gough platform. Mechanism and Machine Theory, vol. 43, no. 11, pp. 1385-1400, 2008. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2007.12.002 (дата звернення 10.02.2021). 6. Defendini A., Vaillon L., Trouve F., Rouse Th., Sanctorum B., Griseri G. Technology predevelopment for active control of vibration & very high accuracy pointing systems. Proceedings of 4th ESA International Conferenceon Spacecraft Guidance. 18–21 October 1999. Noordwijk: The Netherlands. 7 p. 7. Dietmaier P. The Stewart-Gough platform of general geometry can have 40 real postures in Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control, Proceedings Paper, pp. 7–16, 6th International Symposium on Advances in Robot Kinematics, Salzburg, Austria, Jun-Jul, 1998. 130 8. Dong Hwan Kim, Ji-Yoon Kang and Kyo-II Lee Nonlinear Robust Control Design for a 6 DOF Parallel Robot. / Received November 11, 1998. 9. Dunlop G.R. and Jones T.P. Position analysis of atwo DOF parallel mechanism-the Canterbury tracker. Mechanism and Machine Theory. May 1999. No34(4). P.599–614. 10. Ebert-Uphoff I., Chirikjian G.S. Inverse kinematics of discretely actuated hyper-redundant manipulators using workspace densities. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (Minneapolis, 24-26 April, 1996). Vol. 1. IEEE Publ., 1996. P. 139-145. DOI: 10.1109/ROBOT.1996.503586 11. Fichter E.F. A Stewart platform – based manipulator, general theory and practical construction. International Journal of Robotics Research. 1986. Vol. 5, No. 2, pp. 157–182. 12. Frank Janse van Vuuren. Design of a Hexapod Mount for a Radio Telescope. Frank Janse van Vuuren., 2011. – 119 p. 13. Full Motion Systems. Remote Sensing Systems. URL: http://www.viasat.com/antenna-systems/remote-sensing-systems. 14. Gao X., Lei D., Liao Q., G. Zhang,. Generalized Stewart-Gough platforms and their direct kinematics, IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 2, pp. 141–151, 2005. 15. Gorbunov A.V. High-precision system for guidance and orientation of spaceborne on-board devices based on a hexapod with a spatial position sensor. Questions of radio electronics. 2017. No. 7. P. 42–48. 16. Gough V. E. Contribution to discussion of papers on research in Automobile Stability. Control and Tyre performance. Proc. Auto Div. Inst. Mech. Eng. 1956. P. 392–394. 17. Hamid D. Taghirad. Parallel Robots. Mechanics and Control. CRC Press; 1 edition. by Taylor & Francis Group, 2013. 533 p 131 18. Hag Seong Kim. Task Space Approach of Robust Nonlinear Control for a 6 DOF Parallel Manipulator. New Developments. Book edited by: Jee-Hwan Ryu, ISBN 978-3-902613-20-2, pp. 498, April 2008. 19. Ibaraki S., Yokawa T., Kakino Y., Nakagawa M., Matsushita T. Kinematic calibration on a parallel kinematic machine tool of the Stewart platform by circular tests. Proceedings of the American Control Conference. 2004. Vol.2. P. 1394-1399. 20. Kang C. M., Zhao Ch. Yu, Liu K., Li T. J., Yang B. Comprehensive compensation method for thermal error of vertical drilling center. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering. 2019. vol. 43 (1). pp. 92–101. 21. Kondratenko Y., Gerasin O., Topalov A. A simulation model for robot's slip displacement sensors. International Journal of Computing. 2016 vol. 15. no. 4, pp. 224-236. 22. Kowal M., Staniek R. Compensation system for thermal deformation of ball screws. Proceedings of the 12th Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis. ESDA. 2014. Copenhagen. Denmark. 23. Krishna C., Meerimatha G., Kumar U. Indirect vector control of induction motor using Pi speed controller and neural networks. International Journal of Modern Engineering Research (IJMER). July-August 2013. vol. 3, no. 4, pp. 1980-1987. 24. Lapikov A.L., Pashchenko V.N., Masyuk V.M. Modification of Method for Solution of Direct Kinematic Problem for the Type of Platform Manipulators with Six Degrees of Freedom. Science and Education of the Bauman MSTU, 2014, no. 11, pp. 72-94. DOI: 10.7463/1114.0735505 25. Lee D.S., Chirikjian G.S. A combinatorial approach to trajectory planning for binary manipulators. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation.Vol. 3. IEEE Publ. 1996. P. 2749-2754. DOI: 10.1109/ROBOT.1996.506578 26. Majarena A., Santolaria J., Samper D., Aguilar J. An Overview of Kinematic and Calibration Models Using Internal/External Sensors or Constraints to Improve the 132 Behavior of Spatial Parallel Mechanisms. Sensors 10, no. 11: 10256-10297. https://doi.org/10.3390/s101110256 27. Merlet J.-P. Parallel Robots. Springer Netherlands. Ser. Solid Mechanics and Its Applications 2006. vol. 128. 394 p. DOI: 10.1007/1-4020-4133-0 13 28. Mishev G., Rupetsov V., Paskaleva K., Dishliev S. Factors affecting the accuracy of positioning of rectilinear motion systems. XV International Scientific Conference «RE & IT – 2016». 2016. pp. 67–70. 29. Miura K., Furuya H., Suzuki K. Variable geometry truss and its application to deployable truss and space crane arm. Paper presented at the 35th Congress of the International Astronautical Federation. Switzerland. 1985. Vol. 12. 7-8. P. 599-607. DOI: 10.1016/0094- 5765(85)90131-6 30. Noshadi A., Mailah Scientia M., Iranica B. Active disturbance rejection control of a parallel manipulator withself learning algorithm for a pulsating trajectory tracking task. (2012) 19 (1), 132-141. https://doi.org/10.1016/j.scient.2011.11.040 31. Palamar M., Chaikovskyi А., Pasternak Y., Palamar Y.. Improvement Metrological Characteristics of the Antenna System Using Smart Angle Sensor. Proceedings of the 2015 IEEE 8th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems. Poland. P.: 131–135. ISBN: 978-1-4673-8359-2, IEEE Catalog Number: CFP15803-PRT. 32. Palamar M., Pasternak Y., Palamar А., Poikhalo А.. Precision Tracking of the Trajectory LEO Satellite by Antenna with Induction Motors in the Control System. Proceedings of the 2017 IEEE 9th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS). Romania. 2017. IEEE, Vol.2, P.: 1051–1055. ISBN 978-1-5386-0696-4, IEEE Catalog Number: CFP17803-USB 33. Palamar M., Pasternak Y.. Precision control of actuators of the parallel manipulator Hexapod in the system for antenna pointing. Proceedings of the VIII- 133 th International Conference «Perspective Technologies and Methods in MEMS Design», MEMSTECH 2012, Ukraine, 18-21April, 2012 – p.116. 34. Pasieka M., Grzesik N., Kużma K.. Simulation modeling of fuzzy logic controller for aircraft engines. International Journal of Computing. 2017 vol. 16, no. 1. pp. 27-33. 35. Pham Quoc Hoang, and Dinh Duc Manh. Research on motion platform design by using Hexapod mechanism. Вестник науки и образования. vol. 2. no. 3 (39). 2018. pp. 26-33. 36. Reinholtz C.F., Gokhale D. Design and analysis of variable geometry truss robots. Proc. of the 9th Annual Conf. on Applied Mechanisms. USA. 1987. P. 1-5. 37. Seguchi Y., Tanaka M., Yamaguchi T., Sasabe Y., Tsuji H. Dynamic analysis of a truss-type flexible robot arm. JSME International Journal. Series C. 1990. Vol. 33. no. 2. P. 183-190. 38. Sharma A., Gupta R., Srivastava L. Performance of ANN based indirect vector control induction motor drive. Journal of Theoretical and Applied Information Technology. 2007. vol. 3, no. 3, pp. 50-57. 39. Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom. UK Institution of Mechanical Engineers Proceedings. 1965. Vol. 180. Рart 1. № 15 40. Stone M. L., Banner G. P.. Radars for the detection and tracking of ballistic missiles satellites and planets. Lincoln Laboratory Journal. 2000 vol. 12. no. 2. pp. 217-244. 41. Strutynskyi S., Nochnichenko I. Design of parallel link mobile robot manipulator mechanisms based on function-oriented element base. Восточно-Европейский журнал передовых технологий. 2019. № 4(7). С. 54-64. URL: http://nbuv.gov.ua/UJRN/Vejpte_2019_4(7)__8 (дата звернення 10.02.2021). 42. Sutar A., Jagtap S. Advanced three phase PWM inverter control using microcontroller. IOSR Journal of Electrical and Electronics Engineering (IOSR-JEEE). 2013. vol. 5, no. 2, pp. 21-28, Mar.-Apr. 134 43. Varlamov I. D., Zuiko V. V., Kozub A. M., Pashkov D. P. Space Systems of Earth Remote Sensing for Duplically Application. A TextBook, National University of Defense of Ukraine, pp. 204, 2015. 44. Wang Q. Closed form direct kinematics of a class of Stewart platform. URL: http://www.nt.ntnu.no/users/skoge/prost/proceedings/ifac2002/data/content/00906/906.pdf. 45. Zhang Y., Pan S., Deng J. Methods for measuring and compensating ball screw error on multi-mode industrial CT scanning platform. Proceedings of the 20165th International Conference on Measurement. Instrumentation and Automation. 2016. 46. Zhuang H. Self-calibration of parallel mechanisms with a case study on Stewart platform. IEEE Trans. on Robotics and Automation June 1997. Vol. 13. no 3. Р. 387–397. 47. Zhang J., Li B., Zhou Ch., Zhao W. Positioning error prediction and compensation of ball screw feed drive system with different mounting conditions. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part B: Journal of Engineering Manufacture. 2016. vol. 230. iss. 12. pp. 2307–2311. 48. Zodiac Data System. HEXAPOD – X-band Compact Station. URL: https://www.yumpu.com/en/document/read/53774036/hexapod-x-band-compact-station-zodiac-data-system (дата звернення 10.02.2021). 49. Азарсков В.Н., и др. Методология конструирования оптимальных систем стохастической стабилизации. Київ. 2006. - 440 с.: ISBN 966-598-325-3. 50. Алиев, Б.В.; Ларин, В.Б.; Науменко, К.И. и др. Оптимизация линейных инвариантных во времени систем управления. (монография). Наукова думка. С. 327, 1978. 51. Афанасьев М.Я., Трифанов А.И., Федосов Ю.В. РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ МОДИФИЦИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА ДЛЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА СТАНКА. V ВСЕРОССИЙСКИЙ КОНГРЕСС МОЛОДЫХ УЧЕНЫХ. 2016. Ст 27-29 135 52. Баунин В., Новоселов Б. Проблемы проектирования и производства управляемых опорно-повороных устройств антенн радиосвязи. Известия ТулГУ. 2011. №5. С. 22–30. 53. Белянский П.В., Сергеев Б.Г. Управление наземными антеннами и радиотелескопами. Москва. 1980. – 280 с. 54. Блінова Т.О., Порєв В.М. Комп’ютерна графіка. Київ. 2004. – 456 с. 55. Бушуев В.В. Мехатронные системы в станках. СТИН – 1998. – № 9, 10. 56. Быканова А.Ю. Системы дистанционного управления многостепенными объектами параллельной кинематической структуры: дис. Диссертация на соискание ученой степени кандидата техничческих наук. Владивосток, 2004. 173 с. 57. Валявський І.А., Крижанівський В.А. Математичне моделювання положення вихідного органу - координатного механізму // Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація / Збірник наук. праць. – Кіровоград: КДТУ, 2003. – Вип. 12. – С. 223–229. 58. В Житомирі помітили «Фазан». URL: https://mil.in.ua/uk/news/v-zhytomyri-pomityly-fazan-diznajtes-dlya-chogo-vin-tam/ (дата звернення: 10.02.2021). 59. Випорханюк Д. М., Ковбасюк С. В. Основи космічної ситуаційної обізнаності (Space Situational Awareness, SSA). Іноземний і вітчизняний досвід космічної діяльності у сфері оборони: Монографія. Житомир: Видавець О. О. Євенок, 2018. – 532 с. 60. Волкоморов С.В., Карпенко А.П. Геометрия многосекционного манипулятора типа «хобот». Электрон. журн. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 92 2010. № 10. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/163391.html (дата звернення: 10.02.2021). 61. Гаврилов В. А., Кольцов А. Г., Шамутдинов А. Х. Классификация механизмов для технологических машин с параллельной кинематикой СТИН. 2005. № 9. С. 28–31. 136 62. Ганин Роман Андреевич, Казунин Дмитрий Владимирович. Алгоритмы управления динамической 3dof платформы подвижности. Информатика, телекоммуникации и управление. vol. 10. no. 1. 2017. pp. 77-86. 63. Гебель Е.С., Воробъев А.. Прямая и обратная позиционная задача платформы Гью-Стюарта с шестью степенями свободы. Современные материалы, техника и технологии, no. 1 (4), 2016, pp. 49-56. 64. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. Москва. 1991. 94 с. 65. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Модель Б.И., Рашоян Г.В., Чернов В.Ф. К решению прямой задачи о положеннях -координатных механизмов. Проблемы машиностроения и надежности машин. 1991. № 2. С. 100–105 66. Дистанційне зондування Землі (ДЗЗ). URL: https://spacecenter.gov.ua/dzz (дата звернення: 10.02.2021). 67. Додорин И.С., Черник А.В., Смирнов А.Н.. Механизмы параллельной структуры в технологическом и специальном оборудовании. Актуальные проблемы авиации и космонавтики.vol. 1. no. 7. 2011. pp. 90-91. 68. ДП «ЗАО НДІРВ» | Наземні станції | УНСПІ-8,2. URL: http://radmirspace.com.ua/ru/unspi-82/ (дата звернення: 10.02.2021). 69. Ермилов Глеб Сергеевич. Разработка систем управления тренажера на основе платформы Стюарта. Colloquium-journal. no. 12 (64), 2020, pp. 11-20. doi:10.24411/2520-6990-2020-11786 70. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Мороз А. В. Кинематическое управление гексаподом космического назначения. Интеллектуальные системы, управление и мехатроника. 2018. С. 67–71. 71. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Мороз А. В. Имитационная модель цифровой системы управления гексаподом с линейными приводами на базе шаговых двигателей. Вопросы радиоэлектроники. 2017. № 7. С. 35–41. 72. Жуков Ю.А., Коротков Е.Б., Слободзян Н.С. Режимы работы шаговых приводов прецизионной системы позиционирования и ориентации 137 космического назначения на базе гексапода. Вестник КРСУ. 2018. Том 18. № 4 с. 18-21. 73. Зозуля В. А., Осадчий С. І., Бєляєв Ю. Б., Paweł Pawłowski. Класифікація завдань і принципів управління механізмом паралельної кінематичної структури для вирішення різних завдань Автоматизація технологічних і бізнес-процесів. 2018. Volume 10. Issue 2 С. 18-29. 74. Зозуля В., Осадчий, С. Огляд методів побудови систем керування механізмом паралельної кінематичної структури на основі платформи стюарта (гексапод). Automation of Technological and Business Processes, (2019). 11(3). C. 23-31. https://doi.org/10.15673/atbp.v11i3.1504 (дата звернення: 10.02.2021). 75. Зуев С.М. Стабилизация положений равновесия нагруженных модификаций платформы Стюарта. —2015 76. Каганов Ю.Т., Карпенко А.П. Математические модели секции манипулятора, как механизма параллельной кинематики типа «трипод». Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2009. № 10. URL: http://technomag.edu.ru/doc/133262.html (дата звернення: 10.02.2021). 77. Карпенко А.П., Шмонин А.М. Исследование динамики многосекционного манипулятора типа «хобот» . Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2010. № 9. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/157912.html (дата звернення: 10.02.2021). 78. Кириченко А. М. Підвищення геометричної точності гексапода. Конструювання, виробництво та експлуатація сільськогосподарських машин. 2013. №43.С.284-290. 79. Кириченко А.М. Моделювання жорсткості верстата-гексапода. Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету. Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. 2008. Вип. 21. Кіровоград: КНТУ. С. 122-126. 138 80. Климовская М.А., Климовский Д.А.. Повышение точности позиционирования контрольно-измерительных машин путем применения механизмов параллельной структуры. Актуальные проблемы авиации и космонавтики. vol. 2. no. 12. 2016. pp. 167-169. 81. Кольцов А. Г., Шамутдинов А. Х., Блохин Д. А., Кривонос. Е.В. ИССЛЕДОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКИ НА БАЗЕ СТЕРЖНЕЙ ИЗМЕНЯЕМОЙ ДЛИНЫ ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ОБРАБОТКИ. Динамика систем, механизмов и машин. 2017. Том 5, № 1. URL:https://cyberleninka.ru/article/n/issledovanie-parametrov-tehnologicheskogo-oborudovaniya-parallelnoy-kinematiki-na-baze-sterzhney-izmenyaemoy-dliny-dlya/viewer (дата звернення: 10.02.2021). 82. Лапиков А.Л., Масюк В.М. Моделирование движения платформы Гью Стюарта при линейной аппроксимации закона изменения обобщенных координат. Евразийский Союз Ученых (ЕСУ). 2014. № 4. ч. 5. С. 106-109 83. Лапиков А.Л., Пащенко В.Н. Математическая модель платформенного манипулятора Гью–Стюарта. Всероссийская научно-техническая конференция «Наукоемкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе» Т. 2. 2013. С. 144-156. 84. Лапиков А.Л., Пащенко В.Н., Масюк В.М. Модификация метода решения прямой задачи кинематики для класса платформенных манипуляторов с шестью степенями свободы. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2014. № 11. С. 72-94. DOI: 10.7463/1114.0735505 85. Мамаев Ю.А., Рыбак Л.А. Построение математической и имитационной модели динамики гексапода. Сб. науч. ст.: в 2 ч. Курск. 2014. Т.2. C. 294-300. 86. Назаренко Д.В., Семко И.А., А.С. Чуйко. Система позиционирования на базе асинхронного частотного привода на примере привода РЛС. Сб. тр. по итогам VIII междунар. открытой науч. конф. Современные проблемы 139 информатизации в технике и технологиях . Воронеж. 2003. Вып.8. С.52–63. 87. Паламар М.І. Керування слідкуючими антенами із невизначеними динамічними параметрами для супроводу низькоорбітальних космічних апаратів Автоматика, вимірювання та керування. Вісник ДУ “Львівська політехніка”. 2006. № 401. С.32-38. 88. Паламар М. Особливості прийому інформації дистанційного зондування землі з низькоорбітальних космічних апаратів. Вісник Тернопільського державного технічного університету, 2008. № 2. С. 121–126. 89. Паламар М. І., Пастернак Ю. В., Пастернак В. С. Огляд методів вимірювання та калібрування поворотних пристроїв на основі паралельних кінематичних ланок. Збірник тез доповідей Ⅴ Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів „Актуальні задачі сучасних технологій“. ТНТУ. 2016 С. 298. 90. Паламар М., Пастернак Ю. Моделювання антенної системи з опорно-поворотним пристроєм на основі платформи Стюрта. Вiсник Тернопільського національного технічного університету ім. І.Пулюя. 2012. № 1(65).С.116-126. 91. Паламар М., Ю.Умзар., Ю.Пастернак. Создание новых конструкций антенных станций для приема информации ДЗЗ. Матерiали четвертої міжнародної конференції «Земля из космоса-наиболее эффективные решения». Москва 2009. с.131-132. 92. Паламар М.I., Пастернак Ю.В. Алгоритм керування опорно-поворотним пристроєм антенної системи на основі лінійних приводів. Матеріали Всеукраїнської наукової конференції ТДТУ ім. І.Пулюя . Тернопiль. 2009 . с.151. 93. Паламар М.I., Пастернак Ю.В. Імітаційна модель опорно-поворотного пристрою антенної системи на основі лінійних приводів. Матеріали міжнародної науково-технічної конференції «Фундаментальні та 140 прикладні проблеми сучасних технологій» ТНТУ ім. І.Пулюя. Тернопiль. 2010 – с.298. 94. Паламар М.I., Пастернак Ю.В. Керування антенною системою з механізмом наведення паралельної структури типу «Hexapod». Вісник ДУ “Львівська політехніка”. 2011. № 695. с.104-110. 95. Паламар М.I., Пастернак Ю.В. Керування опорно-поворотним пристроєм антенної системи на основі лінійних приводів. Матеріали дванадцятої наукової конференцiї ТДТУ ім. І. Пулюя. Тернопiль. 2008. С.153. 96. Паламар М.I., Пастернак Ю.В. Розробка системи керування опорно-поворотним пристроєм антенної системи на основі лінійних приводів. Матеріали науково-технічної конференції ТНТУ ім. І.Пулюя «Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки і приладобудування». Тернопiль. 2011 с.35-36. 97. Паламар М.I., Пастернак Ю.В., Поіхало А.В.. Синтез та моделювання роботи поворотного пристрою антенної станції на основі кінематичного механізму Hexapod. Матеріали 16-ї Української конференції з космічних досліджень. Одеса с. 214. URL: http://space-conf.ikd.kiev.ua/archive) 98. Паламар М.I., Пастернак Ю.В., Паламар А.М. Дослідження динамічних похибок системи прецизійного керування антеною з асинхронним електроприводом. Вiсник Тернопільського національного технічного університету ім. І.Пулюя. 2014. № 4(76) - с.165-174. 99. Паламар М.I., Пастернак Ю.В., Чайковський А.В., Паламар А.М. Системи керування антенними станціями супутникового зв’язку та радіомоніторингу. Матерiали інформаційно-комунікативного заходу «Наука: безпека країни та розвиток військово-промислового комплексу», Київ. с. 139-140 100. Паламар М.І, Умзар Ю.А., Пастернак Ю.В. Розробка і моделювання нових антенних станцій прийому інформації ДЗЗ. Матерiали другої 141 Всеукраїнської конференції «Аерокосмічні спостереження в інтересах сталого розвитку та безпеки GEO-UA 2010. Київ 2010 . с.108-109. 101. Паламар М.І., Пастернак Ю.В. Розробка антенних станцій зв’язку з супутниками дистанційного зондування Землі. Тези доповідей Міжнародного науково-практичного Форуму "Наука і бізнес - основа розвитку економіки". Дніпропетровськ 2012 р. с.91-94. 102. Паламар М.І., Пастернак Ю.В., Стрембіцький М.О. Дослідження ефективності застосування нейронної мережі в системі керування нелінійними динамічними об'єктами. Вісник НУ “Львівська політехніка”. 2013. № 753. с.8-14. 103. Паламар М.І., Пастернак Ю.В., Стрембіцкий М.О. Нові антенні станції прийому даних ДЗЗ для геоінформаційних систем. Матерiали Четвертого міжнародного спеціалізованого симпозіуму «Космос и глобальная безопасность человечества».Євпаторія. 2012 . 104. Паламар, М.І., Пастернак Ю.В Моделювання опорно-поворотного пристрою антени на основі кінематичного механізму Hexapod . Матерiали IX міжнародної науково-технічної конференції “ПРИЛАДОБУДУВАННЯ 2010: стан і перспективи”. Київ 2010. с.98-99. 105. Решетнев М.Ф. и др. Управление и навигация искусственных спутников Земли на околокруговых орбитах» Москва. 1988. 106. Рыбак Л.А., Чичварин А.В., Мамаев Ю.А., Гапоненко Е.В. Модель управления двухсекционным манипулятором с параллельной кинематикой. Сборник трудов XVII Симпозиума «Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем» «DYVIS-2012». 2012. С.186-190. 107. Розробка фізичної моделі верстата на основі механізму паралельної структури з системою керування приводами переміщення робочого органа: Звіт по НДДКР Кіровоградський національний технічний університет. –No ДР 0109U00210, облік. No0211U005056. –Кіровоград, 2011. 176с 142 108. Слободзян Н.С. Оценка точности разомкнутого линейного привода, достижимой методом калибровки и компенсации линейного теплового расширения. Радиопромышленность. 2019. С. 54-61. URL: https://doi.org/10.21778/2413-9599-2019-29-2-54-61 (дата звернення: 10.02.2021). 109. Смирнов В. А., Петрова Л. Н. Динамическая модель механизма с параллельной кинематикой. Вестник ЮурГУ. № 11. 2009. С. 50–56 110. Сомов А. М. Распространение радиоволн и антенны спутниковых систем связи. Москва, 2015. 456 с. 111. Струтинський В.Б., Верба І.І., Самі (Мох’д Амін) Мох’д Іхміш. Теоретичне обгрунтування кінематичних параметрів механізмів з паралельною кінематикою. Вестник Национального технического университета Украины ”Киевский политехнический институт”. Машиностроение. – Вып. 45. 2004. С. 104–108. 112. Струтинський В.Б., Юмашев В.Є. ВИЗНАЧЕННЯ ГЕОМЕТРИЧНИХ ТА КІНЕМАТИЧНИХ ПАРАМЕТРІВ ВЕРСТАТА-ГЕКСАПОДА. ВІСНИК ЖДТУ № 3 (46). С 48-58. 113. Україна модернізує рухому наземну станцію «Фазан». URL: https://mil.in.ua/uk/news/ukrayina-modernizuye-ruhomu-nazemnu-stantsiyu-fazan/ (дата звернення: 10.02.2021). 114. Чандра А.М., Гош С.К. Дистанционное зондирование и географические информационные системы. Москва. 2008. 312 с. 173 115. Шамутдинов А. Х., Кольцов А. Г. Определение оптимального параметра жесткости структур многоповодковых механизмов параллельной кинематики. Омский научный вестник. 2012. № 3. С. 184–186. 116. Шевцов Д.С., Н.Г. Столетовых Разработка и исследование макета интеллектуального оптического коммутатора лазерной установки на базе платформы Стюарта с кривошипно-шатунными опорами. 2017. 143 117. Янг Д., Ли Т. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа. Конструирование 1984. Т. 106, № 2. С. 264-272. DOI: 10.1115/1.3258578. |
| Тип вмісту: | Dissertation |
| Розташовується у зібраннях: | 05.13.05 – комп’ютерні системи та компоненти |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| dis_Pasternak.pdf | Дисертація | 5,7 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
| aref_Pasternak.pdf | Автореферат | 1,69 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
| Вiдгук_оп_Цмоц_IГ.pdf | Відгук опонента | 6,31 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
| Вiдгук_оп_ЯкименкоIЗ.pdf | Відгук опонента | 5,19 MB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.