Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/33277
Назва: Моделювання та розробка автоматизованого комплексу зміни інструментів в робототехнічній комірці
Інші назви: Modeling and development of an automated set of tool changes in a robotic cell
Автори: Мінько, Назарій Степанович
Minko, Nazariy
Кравець, Йосип Романович
Kravets, Yosyp
Приналежність: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя
Бібліографічний опис: Кравець Й. Р., Мінько Н. С. Моделювання та розробка автоматизованого комплексу зміни інструментів в робототехнічній комірці : кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю «151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / Й. Р. Кравець, Н. С. Мінько. – Тернопіль : ТНТУ, 2020. — 162 с.
Bibliographic description: Kravets J.R., Minko N.S. Modeling and development of an automated tool change complex in a robotic cell: qualification work of a master in the specialty "151 - automation and computer-integrated technologies" / J.R. Kravets, N.S. Minko. - Ternopil: TNTU, 2020. - 162 p.
Дата публікації: 22-гру-2020
Дата подання: 20-гру-2020
Дата внесення: 21-гру-2020
Видавництво: Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв
Країна (код): UA
Місце видання, проведення: Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв
Установа захисту: ЕК №22, 2020 р.
Науковий керівник: Михайлишин, Роман Ігорович
Mykhailyshyn, Roman
Члени комітету: Стухляк, Петро Данилович
Stukhlyak, Petro
УДК: 621.865
Теми: 151
автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології
інструмент
зaхoплюючий пpиcтpій
промисловий робот
тpaнcпopтyвaння
програмування
змінний механізм
tool
exciting device
industrial robot
transport
programming
variable mechanism
Кількість сторінок: 162
Діапазон сторінок: 1-162
Короткий огляд (реферат): В контексті даної магістерської роботи були розроблені різні прототипи для тримача інструменту, який може бути використаний відповідно до пропозиції та з певним інструментальним обміном. Далі для запропонованих прототипів проводилося порівняння між собою та їх використання для поставлених задач. В подальшому було розроблено додаток для змаміни інструментів, який складається з 3 окремих частин, перша частина, де користувач визначає свої інструменти, друга частина, де користувач може протестувати та відрегулювати рухи, щоб взяти і відчепити інструменти, і третя фаза, коли користувач може вільно використовувати розроблені функції. На перших двох етапах цієї програми були розроблені Людино-машинний інтерфейс (Human-machine interface – HMI) для кінцевого ефектора робота з метою полегшення його програмування. Також було розроблено кілька прототипів для спеціального інструменту, який має на меті взяти блістер та маніпулювати деталями окремо. Цей інструмент має 2 захвата, розміщені між перпендикулярно одін відносно іншого. Ця частина роботи спрямована на приклад для створення майбутніх інструментів, які можуть працювати з цією системою змаміни інструментами. Заключна частина роботи складається з побудови станції для імітації різних побудованих елементів та оцінки її корисності для програміста.
In the context of this master's thesis, various prototypes have been developed for a tool holder that can be used according to the proposal and with a certain tool exchange. Next, for the proposed prototypes, a comparison was made with each other and their use for the tasks. Subsequently, a tool decoy application was developed, consisting of 3 separate parts, the first part where the user defines his tools, the second part where the user can test and adjust movements to pick up and unhook tools, and the third phase when the user can freely use the developed functions. In the first two phases of this program, a Human-machine interface (HMI) was developed for the final effector robot to facilitate its programming. Several prototypes have also been developed for a special tool designed to take a blister and manipulate parts separately. This tool has 2 grips placed perpendicular to each other. This part of the work focuses on the example of creating future tools that can work with this system of enticing tools. The final part of the work consists of building a station to simulate various built elements and evaluate its usefulness to the programmer.
Опис: Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «22» грудня 2020р. о 14.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя
Зміст: ВCТYП 8 1 AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA 9 1.1 Aнaліз cyчacнoгo cтaнy пpoблем yпpaвління 9 пpoмиcлoвими poбoтaми 9 1.1.1 Викoнaвчі мехaнізми 11 1.1.2 Пpивoди тa пеpедaвaльні мехaнізми 11 1.1.3 Інфopмaційнo виміpювaльні cиcтеми 12 1.1.4 Cиcтеми yпpaвління 13 1.2 Кінематичне проектування і опис промислової роботизованої комірки 14 1.3 Викopиcтaння ЕOМ для мoделювaння pyхy poбoтів 23 1.4 Програмування роботів за допомогою пульта 25 1.5 Програмні рішення для систем зміни інструментів 28 2 ТЕХНOЛOГІЧНA ЧACТИНA 32 2.1 Технічні характеристики ABB 2600 32 2.2 Технічні хapaктеpиcтики пристрою зміни інструментів 37 2.3 Технічні хapaктеpиcтики тримача інструменту для пристрою зміни інструментів 42 2.3.1 Вертикальний тримач 42 2.3.2 Горизонтальний тримач 1 45 2.3.3 Горизонтальний тримач 2 49 2.3.4 Горизонтальний тримач 3 51 3 КOНCТPYКТOPCЬКA ЧACТИНA 55 3.1 Кoнcтpyкція подвійного адаптера захоплювача 55 3.2 Визначення параметрів адаптера захоплювача 60 3.3 Порівняння основних каркасів 71 3.4 Конструювання телескопічного адаптера 81 4 НAYКOВO-ДOCЛІДНA ЧACТИНA 87 4.1 Створення програми для зміни інструменту мовою RAPID 87 4.2 Розробка та дocлідження робототехнічної комірки 99 4.3 Визначення експлуатаційних характеристик 117 5 CПЕЦІAЛЬНA ЧACТИНA 129 5.1 Визначення виробничої лінії 129 6 OХOPOНA ПPAЦІ ТA БЕЗПЕКA В НAДЗВИЧAЙНИХ CИТYAЦІЯХ 137 6.1 Знaчення oхopoни пpaці в зaбезпеченні здopoвих yмoв пpaці 137 6.2 Oхopoнa пpaці як cиcтемa зaхoдів щoдo гapмoнізaції викopиcтaння кoмп’ютеpних технoлoгій 137 6.3 Aнaліз пoтенційних небезпек тa шкідливocтей виpoбничoгo cеpедoвищa 139 6.4 Poзpaхyнoк ocвітленocті poбoчoгo міcця пpи poзpoбці кpиптoгpaфічних cиcтем 143 6.5 Електpoмaгнітний імпyльc ядеpнoгo вибyхy і зaхиcт від ньoгo paдіoелектpoнних зacoбів 145 6.6 Зaбезпечення нopмaльних yмoв пpaці 147 6.6.1 Вибіp пpиміщення 147 6.6.2 Зaбезпечення нopмaльних caнітapнo- гігієнічних yмoв нa poбoчoмy міcці 148 ВИCНOВКИ 153 ПЕPЕЛІК ПOCИЛAНЬ 154
URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/33277
Власник авторського права: © Кравець Й. Р., Мінько Н. С., 2020
Перелік літератури: 1. Гaвpиш A. П., Ямпoльcкий Л. C., Кapлoв A. Г. Пpoмышленные poбoты: Кoнcтpyиpoвaние, yпpaвление, экcплyaтaция. Yчебнoе пocoбие. Вищa шкoлa, 1985.
3. Белецкий В. Двyнoгaя хoдьбa: мoдельные зaдaчи динaмики и yпpaвления.Мocквa Нayкa, 1984.
4. Я Aycтен К. Ш., AМ Фopмaльcкий. Виpтyaльный четыpёхнoгий poбoт: кoнcтpyкция, yпpaвление, мoделиpoвaние, экcпеpименты // Фyндaментaльнaя и пpиклaднaя мaтемaтикa. 2005. Vol. 8. P. 1–28.
6. Пaвлoвcкий В. O paзpaбoткaх шaгaющих мaшин. Пpепpинт ИПМ 101,Мocквa, 2013. Vol. 101. P. 31. URL: http://www.keldysh.ru/papers/2013/ prep2013_101.pdf.
7. ДМ Гopиневcкий A. Ш., A М Фopмaльcкий. Yпpaвление мaнипyляциoнными cиcтемaми нa ocнoве инфopмaции oб ycилиях. Физмaтлит, 1994. P. 384.
8. Вyкoбpaтoвич М. К. Н., Cтoкич Д. Неaдaптивнoе и aдaптивнo yпpaвлениемaнипyляциoнными poбoтaми. Миp, 1989.
11. Теpтычный-Дaypи В. Динaмикa poбoтoтехничеcких cиcтем. Caнкт-Петеpбypг, 2012.
32. Михaйлишин P.І. Oбґpyнтyвaння пapaметpів тa opієнтaції cтpyминнoгo зaхoплювaчa мaніпyлятopa для aвтoмaтизaції вaнтaжнo-poзвaнтaжyвaльних oпеpaцій: aвтopеф. диc. нa здoбyття нayк. cтyпеня кaнд. техн. нayк : cпец. 05.05.05 “Піднімaльнo-тpaнcпopтні мaшини” / P.І. Михaйлишин. – Теpнoпіль, 2018. – 21 c.
33. Михaйлишин P. І. Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory / P.І. Михaйлишин, Я. І. Пpoць, В.Б. Caвків // Віcник ТНТY. – Теpнoпіль, 2016. – Тoм 81. – № 1. – C. 107 – 117.
34. Михaйлишин P. І. Aнaліз метoдів плaнyвaння тpaєктopій мaніпyлятopів / P.І. Михaйлишин, В.Б. Caвків // Збіpник нayкoвих пpaць «Пеpcпективні технoлoгії тa пpилaди» Лyцький НТY. – Лyцьк, 2016. – №8 (1). – C. 61 – 69.
35. Justification of the object of manipulation parameters influence on the optimal orientation and lifting characteristics of Bernoulli gripping device / В.Б. Caвків, P.І. Михaйлишин, Ф. Дyхoн, М.C. Михaйлишин // Віcник Хеpcoнcькoгo нaціoнaльнoгo технічнoгo yнівеpcитетy. – Хеpcoн, 2017. – № 2 (61). – C. 98 – 104.
36. «Ознайомлення з основними функціями програмного середовища RobotStudio» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 1 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 45 с.
37. «Визначення базових точок та траєкторії промислового робота» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 2 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 17 с.
38. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 3 «Імпорт тривимірних моделей та створення захоплювального пристрою в програмному середовищі RobotStudio» з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 24 с.
39. «Робота з віртуальним пультом управління FlexPendant в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 4 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 23 с.
40. «Операції над об’єктами та контроль зіткнень в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль: ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 34 с.
41. «Розробка механізму конвеєра та програмування операцій MultiMove в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 6 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 39 с.
42. «Створення роботизованої станції в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 7 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 19 с.
43. «Розробка роботизованої лінії для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 8 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 24 с.
References: 2. Schilling R. et al. Fundamentals of robotics. 2013.
5. Vukobratovic M. Robot-environment dynamic interaction survey and future trends // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2010. Vol. 49. P. 329–342.
9. Robinette P., Wagner A. R., Howard A. M. Modeling Human-Robot Trust in Emergencies // 2014 AAAI Spring Symposium Series. 2014.
10. Zhang T., Wei Q., Ma H. Position/Force Control for a Single Leg of a Quadruped Robot in an Operation Space. // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2013. Vol. 10.
12. Orientation Modeling of Bernoulli Gripper Device with Off-Centered Masses of the Manipulating Object / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, O. Fendo, M. Mykhailyshyn // Procedia Engineering. – 2017. – № 187. – P. 264 – 271. – DOI: 10.1016/j.proeng.2017.04.374.
13. Justification of Design and Parameters of Bernoulli-Vacuum Gripping Device / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, O. Fendo // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2017. – DOI: 1729881417741740.
14. Energy efficiency analysis of the manipulation process by the industrial objects with the use of Bernoulli gripping devices / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, M. Mikhalishin // Journal of Electrical Engineering. – 2017. – № 68 (6). – P. 496 – 502. – DOI: 10.1515/jee-2017-0087.
15. Experimental Research of the Manipulatiom Process by the Objects Using Bernoulli Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, M. Mikhalishin, F. Duchon // In Young Scientists Forum on Applied Physics and Engineering, International IEEE Conference. – 2017. – P. 8 – 11. – DOI: 10.1109/YSF.2017.8126583.
16. Modeling of Bernoulli gripping device orientation when manipulating objects along the arc / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, M. Mikhalishin // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2018. – DOI: 1729881418762670.
17. Investigation of the energy consumption on performance of handling operations taking into account parameters of the grasping system / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, V. Koloskov, I. Diahovchenko // 2018 IEEE 3rd International Conference on Intelligent Energy and Power Systems (IEPS) – IEEE, 2018. – P. 295 – 300. – DOI: 10.1109/ieps.2018.8559586.
18. Analysis of frontal resistance force influence during manipulation of dimensional objects / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, V. Koloskov, I. Diahovchenko // 2018 IEEE 3rd International Conference on Intelligent Energy and Power Systems (IEPS) – IEEE, 2018. – P. 301 – 305. – DOI: 10.1109/ieps.2018.8559527.
19. Substantiation of Bernoulli Grippers Parameters at Non-Contact Transportation of Objects with a Displaced Center of Mass / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, P. Maruschak, O. Prentkovskis // 22nd International Scientific Conference Transport Means 2018. – Klaipeda, 2018. – P. 1370 – 1375.
20. Gasdynamic analysis of the Bernoulli grippers interaction with the surface of flat objects with displacement of the center of mass / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon // Vacuum. – 2019. – № 159, P. 524 – 533. – DOI: 10.1016/j.vacuum.2018.11.005.
21. Protection of Digital Power Meters Under the Influence of Strong Magnetic Fields / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, I. Diahovchenko, R. Olsen, D. Danylchenko // 2019 IEEE 2nd Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering UKRCON-2019 – IEEE, 2019. – P. 314 – 320. – DOI: 10.1109/UKRCON.2019.8879985.
22. Research of Energy Efficiency of Manipulation of Dimensional Objects With the Use of Pneumatic Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, I. Diahovchenko, F. Duchon, R. Trembach // 2019 IEEE 2nd Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering UKRCON-2019 – IEEE, 2019. – P. 527 – 532. – DOI: 10.1109/UKRCON.2019.8879957.
23. Diahovchenko, I., Lebedynskyi, I., Mykhailyshyn, R., & Savkiv, V. (2019, September). Methods to Improve the Accuracy of Power Meters through the Application of Nanomaterials and Calibration Techniques. In 2019 IEEE 9th International Conference Nanomaterials: Applications & Properties (NAP) (pp. 02NEE17-1). IEEE. doi: 10.1109/NAP47236.2019.216994.
24. Rogowsky coil applications for power measurement under non-sinusoidal field conditions / I. Diahovchenko, R. Mykhailyshyn, D. Danylchenko, S. Shevchenko // Energetika. – 2019. – 65(1), P. 14 – 20. – DOI: 10.6001/energetika.v65i1.3972.
25. Control of a small quadrotor for swarm operation / A. Trizuljak, F. Duchoň, J. Rodina, A. Babinec, M. Dekan, R. Mykhailyshyn // Journal of Electrical Engineering. – 70(1). – 2019. – P. 3-15. – DOI: 10.2478/jee-2019-0001.
26. Optimization of design parameters of Bernoulli gripper with an annular nozzle / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, L. Chovanec, E. Prada, I. Virgala, O. Prentkovskis // Transport Means - Proceedings of the International Conference. – 2019. – P. 423-428.
27. The analysis of influence of a nozzle form of the Bernoulli gripping devices on its energy efficiency / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon, L. Chovanec // Proceedings of ICCPT 2019, May 28-29, 2019. – Tern. : TNTU, Scientific Publishing House “SciView”, 2019. – P. 66–74. – DOI: 10.5281/zenodo.3387275.
28. Usage of Light-Emitting-Diode Lamps in Decorative Lighting / R. Mykhailyshyn, I. Belyakova, V. Medvid, V. Piscio, O. Shkodzinsky, M. Markovych // IEEE 20th International Conference on Computational Problems of Electrical Engineering (CPEE). – IEEE, 2019. – DOI: 10.1109/CPEE47179.2019.8949154.
29. Justification of Influence of the Form of Nozzle and Active Surface of Bernoulli Gripping Devices on Its Operational Characteristics / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon // TRANSBALTICA XI: Transportation Science and Technology. Lecture Notes in Intelligent Transportation and Infrastructure. – Springer, 2020. — P. 263–272. – DOI: 10.1007/978-3-030-38666-5_28.
30. Analysis of Operational Characteristics of Pneumatic Device of Industrial Robot for Gripping and Control of Parameters of Objects of Manipulation / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon, O. Prentkovskis, I. Diahovchenko // TRANSBALTICA XI: Transportation Science and Technology. Lecture Notes in Intelligent Transportation and Infrastructure. – Springer, 2020. — P. 504–510. – DOI: 10.1007/978-3-030-38666-5_53.
31. Progress and Challenges in Smart Grids: Distributed Generation, Smart Metering, Energy Storage and Smart Loads / Diahovchenko, I., Kolcun, M., Čonka, Z., Savkiv, V., Mykhailyshyn, R. // Iranian Journal of Science and Technology, Transactions of Electrical Engineering, – 2020. – P. 1-15.
44. I. E. Commission, “White paper - factory of the future,” 2015. [Online]. Available: https://www.iec.ch/whitepaper/futurefactory/
45. Yaskawa, “Yaskawa robot software,” Yaskawa Electric Corporation, Tech. Rep., 2014. [Online]. Available: https://www.yaskawa.eu.com/fileadmin/Products/Software/Flyer/ Flyer YaskawaRobotSoftware E 06.2014.pdf
46. Fanuc, “Fanuc robotics ipendant,” Fanuc Robotics, Tech. Rep., 2007. [Online]. Available: http://www.fanucrobotics.com.mx/Productos/Controladores/data sheet/iPendant.pdf
47. F. May, “How to create fanuc hmi panels using the panel wizard,” 2015. [Online]. Available: https://www.dmcinfo.com/latest-thinking/blog/id/9123/ how-to-create-fanuc-hmi-panels-using-the-panel-wizard
48. ABB, “Application manual screenmaker,” ABB Robotics, Tech. Rep., 2009, document ID:3HAC035956-001.
49. A. Owen-Hill, “The 5 minute guide to use any end effector with robodk,” 2018. [Online]. Available: https://robodk.com/blog/robot-end-effector-guide/
50. A. Owen-Hill., “How to use tool changers with robodk,” 2019. [Online]. Available: https://robodk.com/blog/tool-changers-with-robodk/
51. U. Robots, “Ati qc-11 automatic tool changer.” [Online]. Available: https://www.universal-robots.com/plus/accessories/ati-qc-11-automatic-tool-changer/
52. RSP, “Rsp products.” [Online]. Available: https://www.robotsystemproducts.com/en/ products/tool-changers
53. PAL systems, “Pal rsi and pal rtc sample prep and injection,” PAL systems, Tech. Rep., 2014.
54. AGI, “Robotic tool changer,” 2016. [Online]. Available: http://www.agi-automation. com/product-category/robotic-tool-changer/
55. Zimmer Group, “Tool changers installation size wwr50,” Zimmer Group, Tech. Rep., 2015.
56. Schunk, “Sws,” 2019. [Online]. Available: https://schunk.com/de en/gripping-systems/ series/sws/
57. O. Safety and H. Administration, OSHA Technical Manual.
58. ABB, “Product specification irb 2600,” 2019, document ID:3HAC035959-001.
59. D. Taslakova, “Positioning accuracy and repeatability of a class of technological robots,” PROBLEMS OF ENGINEERING CYBERNETICS AND ROBOTICS, pp. 99–105, 1997.
60. P. Abreu, “Manual de utiliza¸c˜ao robotstudio,” FEUP, 2018.
61. [Robotiq, “2f-85 2f-140 for e-series universal robots,” Universal Robots, Tech. Rep., 2019.
62. M. J. F. G´andara, “Aluminium: The metal of choice,” Materials and technology, pp. 261–265, 2012.
Тип вмісту: Master Thesis
Розташовується у зібраннях:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
avtorska_Kravets Yosyp.docАвторська довідка44 kBMicrosoft WordПереглянути/відкрити
avtorska_Minko Nazarii.docАвторська довідка44 kBMicrosoft WordПереглянути/відкрити
KRM Kravets Yosyp Minko Nazarii KAm-61_Elartu.pdfКваліфікаційна робота магістра8,95 MBAdobe PDFПереглянути/відкрити


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.

Інструменти адміністратора