1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Роботи студентів
  3. Магістр
  4. 151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології
Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/33274
Назва: Автоматизація конструювання робототехнічної комірки обробки циліндричних деталей
Інші назви: Automation of design of a robotic cell of processing of cylindrical details
Автори: Загоруйко, Олександр Анатолійович
Zahoruyko, Oleksandr
Приналежність: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя
Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв
Бібліографічний опис: Загоруйко О. А. Автоматизація конструювання робототехнічної комірки обробки циліндричних деталей : кваліфікаційна робота магістра за спеціальністю «151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / О. А. Загоруйко. – Тернопіль : ТНТУ, 2020. — 154 с.
Bibliographic description: Zahoruyko O.A. Automation of construction of a robotic cell of processing of cylindrical details: qualification work of the master on a specialty "151 - automation and computer-integrated technologies" / О.А. Zahoruyko. - Ternopil: TNTU, 2020. - 154 p.
Дата публікації: 22-гру-2020
Дата подання: 20-гру-2020
Дата внесення: 21-гру-2020
Видавництво: Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв
Країна (код): UA
Місце видання, проведення: Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв
Установа захисту: ЕК №22, 2020 р.
Науковий керівник: Михайлишин, Роман Ігорович
Mykhailyshyn, Roman
Члени комітету: Золотий, Роман Захарійович
Zolotyy, Roman
УДК: 621.865
Теми: 151
автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології
інструмент
зaхoплюючий пpиcтpій
промисловий робот
зварювання
програмування
циліндричний об’єкт
tool
capturing device
industrial robot
welding
programming
cylindrical object
Кількість сторінок: 154
Діапазон сторінок: 1-154
Короткий огляд (реферат): Дана дипломна робота полягала в розробці різних інструментів для підтримки швидкого розвитку концептуальних роототехнічних станцій. Доцільність нових деталей є невід'ємною частиною конструкції роботизованих зварювальних комірок і вимагає концепції станції. Багато незалежних розробників використовують віртуальне моделювання для зменшення ризиків, пов'язаних з роботою з новими деталями в робототехнічних системах. Ці розробники бажають швидкої та точної програми для тестування над робототехнічними станціями, обладнаними різними зварювальними аксесуарами та позиціонерами роботів. Поточне програмне забезпечення, яке використовують ці розробники, вимагає підвищення кваліфікації та великих часових вкладень. З цих причин був створений швидкий і точний спосіб створення нових концептуальних комірок. Це було зроблено завдяки розробці запрограмованих надбудов та інтелектуальних компонентів у ABB RobotStudio.
This thesis was to develop various tools to support the rapid development of conceptual rootechnical stations. The feasibility of new parts is an integral part of the design of robotic welding cells and requires the concept of the station. Many independent developers use virtual simulation to reduce the risks associated with working with new parts in robotic systems. These developers want a fast and accurate program for testing robotic stations equipped with various welding accessories and robot positioners. The current software used by these developers requires training and a lot of time. For these reasons, a fast and accurate way to create new conceptual cells has been created. This was done through the development of programmed add-ons and intelligent components in ABB RobotStudio.
Опис: Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «22» грудня 2020р. о 14.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.
Зміст: ВCТYП 6 1 AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA 9 1.1 Aнaліз cyчacнoгo cтaнy пpoблем yпpaвління 9 пpoмиcлoвими poбoтaми 9 1.1.1 Викoнaвчі мехaнізми 11 1.1.2 Пpивoди тa пеpедaвaльні мехaнізми 12 1.1.3 Інфopмaційнo виміpювaльні cиcтеми 13 1.1.4 Cиcтеми yпpaвління 13 1.2 Інтеграція та нові велики в робототехніці, автоматизоване моделювання робототехнічних комірок 15 1.3 Позиціонування маніпуляторів з ангулярною системою координат 23 1.4 Адаптивне програмування робототехнічних комірок 28 2 ТЕХНOЛOГІЧНA ЧACТИНA 34 2.1 Поточна реалізація інтелектуальних компонентів та надбудов 34 2.2 Технічні хapaктеpиcтики промислових роботів 40 2.2.1 Частини роботизованого маніпулятора 40 2.2.2 Програми 43 2.2.3 Кінематика робота 47 2.2.4 Ітеративний контроль навчання 51 3 КOНCТPYКТOPCЬКA ЧACТИНA 54 3.1 Розробка автоматичної огрожі 54 3.2 Автоматичний конструктор доріжок 60 3.3 Конструювання автоматичних легких завісів робототехнічної комірки 64 3.4 Конструювання додатку 67 4 НAYКOВO-ДOCЛІДНA ЧACТИНA 72 4.1 Створення автоматичного конструктора робототехнічної комірки 72 4.2 Створення робототехнічної комірки без надбудови 76 4.3 Створення робототехнічної комірки з надбудовою 88 4.4 Створення робототехнічної комірки автоматично 96 5 CПЕЦІAЛЬНA ЧACТИНA 101 5.1 Створення розумної робототехнічної комірки 101 6 OХOPOНA ПPAЦІ ТA БЕЗПЕКA В НAДЗВИЧAЙНИХ CИТYAЦІЯХ 126 6.1 Знaчення oхopoни пpaці в зaбезпеченні здopoвих yмoв пpaці 126 6.2 Oхopoнa пpaці як cиcтемa зaхoдів щoдo гapмoнізaції викopиcтaння кoмп’ютеpних технoлoгій 126 6.3 Aнaліз пoтенційних небезпек тa шкідливocтей виpoбничoгo cеpедoвищa 128 6.4 Poзpaхyнoк ocвітленocті poбoчoгo міcця пpи poзpoбці кpиптoгpaфічних cиcтем 133 6.5 Електpoмaгнітний імпyльc ядеpнoгo вибyхy і зaхиcт від ньoгo paдіoелектpoнних зacoбів 135 6.6 Зaбезпечення нopмaльних yмoв пpaці 137 6.6.1 Вибіp пpиміщення 137 6.6.2 Зaбезпечення нopмaльних caнітapнo- гігієнічних yмoв нa poбoчoмy міcці 138 ВИCНOВКИ 143 ПЕPЕЛІК ПOCИЛAНЬ 145 ДОДАТКИ 152
URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/33274
Власник авторського права: © Загоруйко О.А., 2020
Перелік літератури: 40. Михaйлишин P.І. Oбґpyнтyвaння пapaметpів тa opієнтaції cтpyминнoгo зaхoплювaчa мaніпyлятopa для aвтoмaтизaції вaнтaжнo-poзвaнтaжyвaльних oпеpaцій: aвтopеф. диc. нa здoбyття нayк. cтyпеня кaнд. техн. нayк : cпец. 05.05.05 “Піднімaльнo-тpaнcпopтні мaшини” / P.І. Михaйлишин. – Теpнoпіль, 2018. – 21 c.
41. Михaйлишин P. І. Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory / P.І. Михaйлишин, Я. І. Пpoць, В.Б. Caвків // Віcник ТНТY. – Теpнoпіль, 2016. – Тoм 81. – № 1. – C. 107 – 117.
42. Михaйлишин P. І. Aнaліз метoдів плaнyвaння тpaєктopій мaніпyлятopів / P.І. Михaйлишин, В.Б. Caвків // Збіpник нayкoвих пpaць «Пеpcпективні технoлoгії тa пpилaди» Лyцький НТY. – Лyцьк, 2016. – №8 (1). – C. 61 – 69.
43. Justification of the object of manipulation parameters influence on the optimal orientation and lifting characteristics of Bernoulli gripping device / В.Б. Caвків, P.І. Михaйлишин, Ф. Дyхoн, М.C. Михaйлишин // Віcник Хеpcoнcькoгo нaціoнaльнoгo технічнoгo yнівеpcитетy. – Хеpcoн, 2017. – № 2 (61). – C. 98 – 104.
44. «Ознайомлення з основними функціями програмного середовища RobotStudio» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 1 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 45 с.
45. «Визначення базових точок та траєкторії промислового робота» : методичні вказівки до лабораторної роботи № 2 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 17 с.
46. Методичні вказівки до лабораторної роботи № 3 «Імпорт тривимірних моделей та створення захоплювального пристрою в програмному середовищі RobotStudio» з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 24 с.
47. «Робота з віртуальним пультом управління FlexPendant в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 4 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 23 с.
48. «Операції над об’єктами та контроль зіткнень в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків. – Тернопіль: ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 34 с.
49. «Розробка механізму конвеєра та програмування операцій MultiMove в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 6 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 39 с.
50. «Створення роботизованої станції в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 7 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 19 с.
51. «Розробка роботизованої лінії для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій в програмному середовищі RobotStudio» методичні вказівки до лабораторної роботи № 8 з курсу “Гнучкі комп'ютеризовані системи та робототехніка” для студентів спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» / укл. : Р. І. Михайлишин, В. Б. Савків. – Тернопіль : ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. – 24 с.
References: 1. Bengtsson, Daniel, and Carl-Johan Rutgersson. Development of BoxSweeper and BoxSweeper PLC.
2. Göteborg, Sweden : Chalmers University of Technology, 2008.
3. Optimal Robot Placement Using Response Surface Method. Xiaolong Feng, et al. 2009, International Journal Of Advanced Manufacturing Technology 44.1/2 (2009), pp. 201-210.
4. MAN: Modern Applications News. Using CMM Arm Slashes Robot Programming 90%. 2004, Vol. 38, 10.
5. Mechanical Engineering. Loading Features on Palletizing Robots. 2011, Vol. 133, 9.
6. ABB. Operating Manual: Robot Studio 5.14. Document ID: 3HAC032104-001 Revision: D. 2008.
7. Release Notes: RobotStudio SDK 5.14. 2011.
8. Robotics, Fanuc. Accompanying Training Manual: Roboguide V6.40 Rev.B.
9. MotoMan. Instruction Manual MotoVisual Componenet Library. Reg No: ME00040EN-00. 2008.
10. Spaak, Anders. Parametric Fence Ver. 3. ABB RobotApps. [Online] May 29, 2012. http://www.abb.com/product/ap/seitp327/5dd4fbc7afcb82d2c12579ad0054401d.aspx.
11. Thomas, Dean. Parametric Robot Stand. ABB RobotApps. [Online] January 01, 2011. https://robotapps.robotstudio.com/Details.aspx?fileId=367.
12. Ramos, Richard. Schunk Gripper. ABB RobotApps. [Online] November 24, 2011. https://robotapps.robotstudio.com/Details.aspx?fileId=365.
13. Fogbring, Simon. Coordinate File Import 5.14 ver.2. Abb RobotApps. [Online] June 17, 2011. http://www.abb.com/product/ap/seitp327/5dd4fbc7afcb82d2c12579ad0054401d.aspx.
14. Admin, ABB. RS User Library Addin. ABB RobotApps. [Online] November 11, 2008. http://www.abb.com/product/ap/seitp327/5dd4fbc7afcb82d2c12579ad0054401d.aspx.
15. ABB. Application Manual: FlexPendant SDK RobotWare 5.14. Document ID: 3HAC036958-001 Revision: A. 2010.
16. Application Manual: PC SDK RobotWare 5.14. Document ID: 3HAC036957-001 Revision: A. 2010.
17. Application Manual: Robot Application Builder RobotWare 5.0. Document ID: 3HAC028083-001 Revision: D. 2008.
18. MotoMan. MotoVisual 3D Simulation Software Quick Start Guide 2007. 2007.
19. ABB System Programs Robots in Parallel. March 2006, Vol. 31, 3, pp. 45-45.
20. Orientation Modeling of Bernoulli Gripper Device with Off-Centered Masses of the Manipulating Object / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, O. Fendo, M. Mykhailyshyn // Procedia Engineering. – 2017. – № 187. – P. 264 – 271. – DOI: 10.1016/j.proeng.2017.04.374.
21. Justification of Design and Parameters of Bernoulli-Vacuum Gripping Device / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, O. Fendo // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2017. – DOI: 1729881417741740.
22. Energy efficiency analysis of the manipulation process by the industrial objects with the use of Bernoulli gripping devices / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, M. Mikhalishin // Journal of Electrical Engineering. – 2017. – № 68 (6). – P. 496 – 502. – DOI: 10.1515/jee-2017-0087.
23. Experimental Research of the Manipulatiom Process by the Objects Using Bernoulli Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, M. Mikhalishin, F. Duchon // In Young Scientists Forum on Applied Physics and Engineering, International IEEE Conference. – 2017. – P. 8 – 11. – DOI: 10.1109/YSF.2017.8126583.
24. Modeling of Bernoulli gripping device orientation when manipulating objects along the arc / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, M. Mikhalishin // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2018. – DOI: 1729881418762670.
25. Investigation of the energy consumption on performance of handling operations taking into account parameters of the grasping system / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, V. Koloskov, I. Diahovchenko // 2018 IEEE 3rd International Conference on Intelligent Energy and Power Systems (IEPS) – IEEE, 2018. – P. 295 – 300. – DOI: 10.1109/ieps.2018.8559586.
26. Analysis of frontal resistance force influence during manipulation of dimensional objects / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, V. Koloskov, I. Diahovchenko // 2018 IEEE 3rd International Conference on Intelligent Energy and Power Systems (IEPS) – IEEE, 2018. – P. 301 – 305. – DOI: 10.1109/ieps.2018.8559527.
27. Substantiation of Bernoulli Grippers Parameters at Non-Contact Transportation of Objects with a Displaced Center of Mass / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, F. Duchon, P. Maruschak, O. Prentkovskis // 22nd International Scientific Conference Transport Means 2018. – Klaipeda, 2018. – P. 1370 – 1375.
28. Gasdynamic analysis of the Bernoulli grippers interaction with the surface of flat objects with displacement of the center of mass / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon // Vacuum. – 2019. – № 159, P. 524 – 533. – DOI: 10.1016/j.vacuum.2018.11.005.
29. Protection of Digital Power Meters Under the Influence of Strong Magnetic Fields / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, I. Diahovchenko, R. Olsen, D. Danylchenko // 2019 IEEE 2nd Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering UKRCON-2019 – IEEE, 2019. – P. 314 – 320. – DOI: 10.1109/UKRCON.2019.8879985.
30. Research of Energy Efficiency of Manipulation of Dimensional Objects With the Use of Pneumatic Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, I. Diahovchenko, F. Duchon, R. Trembach // 2019 IEEE 2nd Ukraine Conference on Electrical and Computer Engineering UKRCON-2019 – IEEE, 2019. – P. 527 – 532. – DOI: 10.1109/UKRCON.2019.8879957.
31. Diahovchenko, I., Lebedynskyi, I., Mykhailyshyn, R., & Savkiv, V. (2019, September). Methods to Improve the Accuracy of Power Meters through the Application of Nanomaterials and Calibration Techniques. In 2019 IEEE 9th International Conference Nanomaterials: Applications & Properties (NAP) (pp. 02NEE17-1). IEEE. doi: 10.1109/NAP47236.2019.216994.
32. Rogowsky coil applications for power measurement under non-sinusoidal field conditions / I. Diahovchenko, R. Mykhailyshyn, D. Danylchenko, S. Shevchenko // Energetika. – 2019. – 65(1), P. 14 – 20. – DOI: 10.6001/energetika.v65i1.3972.
33. Control of a small quadrotor for swarm operation / A. Trizuljak, F. Duchoň, J. Rodina, A. Babinec, M. Dekan, R. Mykhailyshyn // Journal of Electrical Engineering. – 70(1). – 2019. – P. 3-15. – DOI: 10.2478/jee-2019-0001.
34. Optimization of design parameters of Bernoulli gripper with an annular nozzle / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, L. Chovanec, E. Prada, I. Virgala, O. Prentkovskis // Transport Means - Proceedings of the International Conference. – 2019. – P. 423-428.
35. The analysis of influence of a nozzle form of the Bernoulli gripping devices on its energy efficiency / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon, L. Chovanec // Proceedings of ICCPT 2019, May 28-29, 2019. – Tern. : TNTU, Scientific Publishing House “SciView”, 2019. – P. 66–74. – DOI: 10.5281/zenodo.3387275.
36. Usage of Light-Emitting-Diode Lamps in Decorative Lighting / R. Mykhailyshyn, I. Belyakova, V. Medvid, V. Piscio, O. Shkodzinsky, M. Markovych // IEEE 20th International Conference on Computational Problems of Electrical Engineering (CPEE). – IEEE, 2019. – DOI: 10.1109/CPEE47179.2019.8949154.
37. Justification of Influence of the Form of Nozzle and Active Surface of Bernoulli Gripping Devices on Its Operational Characteristics / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon // TRANSBALTICA XI: Transportation Science and Technology. Lecture Notes in Intelligent Transportation and Infrastructure. – Springer, 2020. — P. 263–272. – DOI: 10.1007/978-3-030-38666-5_28.
38. Analysis of Operational Characteristics of Pneumatic Device of Industrial Robot for Gripping and Control of Parameters of Objects of Manipulation / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, P. Maruschak, F. Duchon, O. Prentkovskis, I. Diahovchenko // TRANSBALTICA XI: Transportation Science and Technology. Lecture Notes in Intelligent Transportation and Infrastructure. – Springer, 2020. — P. 504–510. – DOI: 10.1007/978-3-030-38666-5_53.
39. Progress and Challenges in Smart Grids: Distributed Generation, Smart Metering, Energy Storage and Smart Loads / Diahovchenko, I., Kolcun, M., Čonka, Z., Savkiv, V., Mykhailyshyn, R. // Iranian Journal of Science and Technology, Transactions of Electrical Engineering, – 2020. – P. 1-15.
Тип вмісту: Master Thesis
Розташовується у зібраннях:151 — автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
avtorska_Zahoruiko Oleksandr.docАвторська довідка41,5 kBMicrosoft WordПереглянути/відкрити
KRM Zahoruiko Oleksandr KAm-61_Elartu2.pdfКваліфікаційна робота магістра8,34 MBAdobe PDFПереглянути/відкрити
Показати повний опис матеріалу Перегляд статистики


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.

Інструменти адміністратора