Методи і засоби просторової орієнтації автоматизованих роботизованих систем

Abstract

Дипломна робота присвячена розробці алгоритму визначення віддалі до перешкод мобільного робота на основі оброблення стереозображень. В першому розділі дипломної роботи розглянуто основні завдання і технології комп’ютерного зору, сформовано задачі управління рухом мобільного робота та класифікація наявних перешкод, проведено аналіз способів та алгоритмів визначення параметрів об’єкту та відстані до нього на основі оброблення зображень та аналіз методів визначення віддалі до перешкод при русі мобільного робота сформовано задачі дослідження. В другому розділі розглянуто алгоритмічне рішення використовуючи метод визначення віддалі до перешкод, проаналізовано застосування стереомоделі вибраного алгоритму, досліджено синхронізацію потоків, застосована епіполярна геометрія, калібрування, дисторсія, ректифікація зображень, побудова карти глибин, математична модель формування стерео потоку. В третьому розділі проведена технічна реалізація та експеременталні дослідження алгоритму визначення віддалі до перешкод з використанням OpenCV. В четвертому розділі дипломної роботи проведена програмна реалізація модулів та експериментальні дослідження визначення віддалі до перешкод. В повному обсязі виконано розділи «Обґрунтування економічної ефективності», «Охорона праці та безпека в надзвичайних ситуаціях» та «Екологія». Об’єкт дослідження: процес визначення віддалі до перешкод мобільного робота на основі оброблення стереозображень. Предметом дослідження є методи та засоби для ідентифікації користувачів в системах дистанційного навчання. Мета роботи: розробка алгоритму визначення віддалі до перешкод мобільного робота на основі оброблення стереозображень.