Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал:
http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/24054
| Назва: | Розроблення моделі двоплатформного маніпулятора на базі шести актуаторів |
| Автори: | Макух, Василь Ігорович |
| Дата публікації: | 2017 |
| Дата подання: | 2017 |
| Дата внесення: | 22-лют-2018 |
| Країна (код): | UA |
| Місце видання, проведення: | Тернопіль |
| Науковий керівник: | Деревянко В.В. |
| УДК: | 621.326 |
| Теми: | 8.05100302 прилади і системи точної механіки |
| Короткий огляд (реферат): | В дипломній роботі розроблено паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів. В даній роботі створено математичну модель для розрахунку параметрів керування платформи, а також створено модель керування цією платформою. Даний пристрій може використовуватись як опора для антенних систем, або верстатних механізмів Ключові слова: АКТУАТОР, ПАРАЛЕЛЬНИЙ МАНІПУЛЯТОР, МОДЕЛЬ, ПРИЛАД, ПЛАТФОРМА |
| Опис: | Основним об’єктом дослідження є паралельний маніпулятор на базі платформи «Гю». Методи виконання роботи: економіко-статистичний, графічний, порівняльний, математичного моделювання; теоретико-емпіричний. |
| Зміст: | У вступі проведено огляд маніпуляторних пристроїв і на якому етапі стоять їх дослідження в сучасній науці. У розділі основ наукових досліджень та математичного моделювання розроблено і описано математичну модель пристрою та проведений аналіз за допомогою матриці Якобі. Проведено візуалізацію та симуляцію моделі в середовищі моделювання. Зроблені висновки на основі отриманих результатів. В дослідницько-конструкторському розділі спроектовано паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів, проведено розрахунки параметрів складових вузлів пристрою. В розділі електроніки, мікропроцесорної техніки та САПР спроектовано структурно-функціональну схему керування з використанням мікропроцесорної техніки, розроблено алгоритм запуску та функціональну модель в середовищі розробки Simulink. А також розроблено алгоритм контролю платформи і структуру програми яка реалізуватиме керування. В частині «Обґрунтування економічної ефективності» розглянуто питання організації виробництва і проведено розрахунки техніко-економічної ефективності проектних рішень. В частині «Охорона праці та безпека в надзвичайних ситуаціях» розглянуто Конституційні засади охорони праці в Україні, охарактеризовано системи засобів і заходів щодо електробезпеки. А також розглянуто порядок розслідування та облік аварій на підприємствах.. В розділі «Безпека в надзвичайних ситуаціях» описано заходи підвищення стійкості роботи об’єктів господарської діяльності у воєнний час. В частині «Екологія» проаналізовано методи захисту при пайці печатних плат. У загальних висновках щодо дипломної роботи описано прийняті в проекті технічні рішення і організаційно-технічні заходи, які забезпечують виконання завдання на проектування; оригінальні технічні рішення, прийняті автором в процесі роботи; технічні рішення роботи, які можуть бути впроваджені у виробництво; техніко-економічні показники та їх порівняння з базовими. В додатках до пояснювальної записки приведено відомості специфікацій, комплект технологічної документації. В графічній частині приведено креслення вузлів та деталей, зображено результати наукових досліджень та математичного моделювання. |
| URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): | http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/24054 |
| Тип вмісту: | Master Thesis |
| Розташовується у зібраннях: | 8.05100302 — прилади і системи точної механіки |
Файли цього матеріалу:
| Файл | Опис | Розмір | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| Avtoreferat.pdf | 217,9 kB | Adobe PDF | Переглянути/відкрити | |
| Avtoreferat.djvu | 47,67 kB | DjVu | Переглянути/відкрити | |
| Avtoreferat__COVER.png | 140,55 kB | image/png | Переглянути/відкрити |
Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.
Інструменти адміністратора