Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/24027

Назва: Розробка паралельного маніпулятора на базі шести актуаторів
Інші назви: Developing a model of paralel manipulator
Автори: Makukh V. I.
Приналежність: self employed
Бібліографічний опис: Макух В.І. Розробка паралельного маніпулятора на базі шести актуаторів : автореферат дипломної роботи магістра за спеціальністю „8.05100302 — прилади і системи точної механіки“/ І. Б. Прізвище. — Тернопіль: ТНТУ, 2018 рік. — 184 с.
Конференція/захід: Ⅵ Міжнародна науково-технічної конференція молодих учених та студентів „Актуальні задачі сучасних технологій“
Дата публікації: 16-лис-2018
Видавництво: Видавництво Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя
Країна (код): UA
Місце видання, проведення: Тернопіль
Науковий керівник: Derevyanko V. V.
УДК: 621.326
Теми: 8.05100302
прилади і системи точної механіки
Діапазон сторінок: 184-185
Серія/номер: 001;
Короткий огляд (реферат): В дипломній роботі розроблено паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів. В даній роботі створено математичну модель для розрахунку параметрів керування платформи, а також створено модель керування цією платформою. Даний пристрій може використовуватись як опора для антенних систем, або верстатних механізмів
Опис: Основним об’єктом дослідження є паралельний маніпулятор на базі платформи «Гю». Методи виконання роботи: економіко-статистичний, графічний, порівняльний, математичного моделювання; теоретико-емпіричний.
Зміст: У вступі проведено огляд маніпуляторних пристроїв і на якому етапі стоять їх дослідження в сучасній науці. У розділі основ наукових досліджень та математичного моделювання розроблено і описано математичну модель пристрою та проведений аналіз за допомогою матриці Якобі. Проведено візуалізацію та симуляцію моделі в середовищі моделювання. Зроблені висновки на основі отриманих результатів. В дослідницько-конструкторському розділі спроектовано паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів, проведено розрахунки параметрів складових вузлів пристрою. В розділі електроніки, мікропроцесорної техніки та САПР спроектовано структурно-функціональну схему керування з використанням мікропроцесорної техніки, розроблено алгоритм запуску та функціональну модель в середовищі розробки Simulink. А також розроблено алгоритм контролю платформи і структуру програми яка реалізуватиме керування. В частині «Обґрунтування економічної ефективності» розглянуто питання організації виробництва і проведено розрахунки техніко-економічної ефективності проектних рішень. В частині «Охорона праці та безпека в надзвичайних ситуаціях» розглянуто Конституційні засади охорони праці в Україні, охарактеризовано системи засобів і заходів щодо електробезпеки. А також розглянуто порядок розслідування та облік аварій на підприємствах.. В розділі «Безпека в надзвичайних ситуаціях» описано заходи підвищення стійкості роботи об’єктів господарської діяльності у воєнний час. В частині «Екологія» проаналізовано методи захисту при пайці печатних плат. У загальних висновках щодо дипломної роботи описано прийняті в проекті технічні рішення і організаційно-технічні заходи, які забезпечують виконання завдання на проектування; оригінальні технічні рішення, прийняті автором в процесі роботи; технічні рішення роботи, які можуть бути впроваджені у виробництво; техніко-економічні показники та їх порівняння з базовими. В додатках до пояснювальної записки приведено відомості специфікацій, комплект технологічної документації. В графічній частині приведено креслення вузлів та деталей, зображено результати наукових досліджень та математичного моделювання.
URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/24027
URL-посилання пов’язаного матеріалу: http://boards.4chan.org/pol/catalog
Перелік літератури: 1. gough and whitehall 1962 2. stewart 1954 3. Tanev 2000 4. Chai and Young 2001; Callegari and Suardi 2003; Zheng et al. 2004; Carbone and Ceccarelli 2005; Harib et al. 2007) 5. Lallemand 5et al. 1997; Tsai and Joshi 2002. 6. Geldart et al. 2003 7. Weck and Staimer 2002; Schwaar et al. 2002 8. Terrier et al. 2005; Refaat et al. 2007; Neuman 2006 9. Merlet 1999; Dasgupta and Mruthyunjaya 2000 10. Cheok et al. 1993; Parenti-Castelli and Di Gregorio 1995; 2000; Chen and Fu 2006 11. Tarokh 2007 12. Gosselin and Angeles 1990b 13. Ma and Angeles 1991a) 14. Hunt 1978; Fichter 1986; StOnge and Gosselin 2000 15. Voglewede and Ebert-Uphoff 2005 16. Zlatanov et al. 2002; Han et al. 2002 17. Bonev and Ryu 2001 18. Du Plessis et al. 2000 19. Masory and Wang 1995 20. Wang et al. 2001). Huang (Huang et al. 1999 21. Pugazhenthi et al. 2002 22. Masory et al. 1997 23. Petal and Ehmann 1997; Wang and Ehmann 2002 24. Tischler and Samuel 1998 25. Meng and Li 2005) and Wolhart (Wohlhart 1999 26. Pritschow et al. 2002, Niaritsiry et al. 2004; Clavel 2005 27. Huang et al. 2005 28. Takeda et al. 2004 29. Chanal et al. 2007 30. Merlet 1994 31. Harris 1995 32. Gosselin and Angeles 1990c 33. Merlet 2000 34. Pierrot 2002 35. Liu et al. 2001 36. Wang and Gosselin 2004 37. Marquet et al. 2002 38. Fichter 1986 39. Codourey and Burdet 1997; Dasgupta and Choudhury 1999; Harib and Srinivasan 2003 40. Nguyen and Pooran 1989; Geng et al. 1992; Liu et al. 1993 41. Wang and Gosselin 1998; Tsai 2000; Gallardo et al. 2003 42. Reboulet and Berthomieu 1991; Kim and Lee 1992; Kock and Schumacher 2000 43. Chiacchio et al. 1993 44. Yurtet al. 2002). Wang (Wang et al. 1995) and Zheng (Zheng and Haynes 1993 45. Li et al. 2003 46. Huang et al. 2004; Huang and Fu 2004 47. (Zuo et al. 2002; Dallej et al. 2006b; Andreff et al. 2007) 48. Альван Х.М. Слоущ А.В. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности. //Теория механизмов и машин, № 1, 2003. 590 с. 49. Альван Х.М. Слоущ А.В. Декомпозиция задачи силового анализа многоподвижного механизма паралельной структуры. //Теория механизмов и машин, № 1, 2005. 824 с. 50. Лурье А.И. Аналитическая механика. – М: Гостударственное издательство физико-математичсеской литературы, 1961,- 824 с. 51. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т. 2/Под ред. А. Г. Косиловой и Р. К. Мещерякова. – 4-е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1985. 496 с., ил. 52. Ансёров Н.А. Приспособления для металлорежущих станков.- М., Машиностроение.- 1982 р. 323 с., ил. 53. Корсаков В.С. Основы конструирования приспособлений в машиностроении.- М., Машиностроение.- 1971 р. 657 с., 54. Общемашиностроительные нормативы времени. Серийное производство.- М., Машиностроение.- 1974 р. 296 с., ил. 55. Общемашиностроительные нормативы режимов резания для технического нормирования робот на металлорежущих станках.- М., Машиностроение.- 1974. 122 с., ил. 56. Закон україни про охорону праці/
Тип вмісту : Master Thesis
Розташовується у зібраннях:8.05100302 — прилади і системи точної механіки

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
Avtoreferat.pdf94,24 kBAdobe PDFПереглянути/відкрити
Avtoreferat.djvu199,69 kBDjVuПереглянути/відкрити
Avtoreferat__COVER.png175,91 kBimage/pngПереглянути/відкрити


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.

Інструменти адміністратора