Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/23330

Назва: Обґрунтування параметрів та орієнтації струминного захоплювача маніпулятора для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій
Інші назви: Обоснование параметров и ориентации струйного захвата манипулятора для автоматизации погрузочно-разгрузочных операций
Justification of the parameters and orientation Bernoulli gripping device of the manipulator for the automation of handling operations
Автори: Михайлишин, Роман Ігорович
Приналежність: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя
Бібліографічний опис: Михайлишин Р.І. Обґрунтування параметрів та орієнтації струминного захоплювача маніпулятора для автоматизації вантажно-розвантажувальних операцій: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук : спец. 05.05.05 “Піднімально-транспортні машини” / Р.І. Михайлишин. – Тернопіль, 2018. – 21 с.
Дата публікації: 30-січ-2018
Видавництво: Тернопільський національний технічний університет ім. Івана Пулюя
Країна (код): UA
Місце видання, проведення: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя
Науковий ступінь: кандидат технічних наук
Рівень дисертації: кандидатська дисертація
Шифр та назва спеціальності: 05.05.05 – піднімально-транспортні машини
Рада захисту: Спеціалізована вчена рада К 58.052.03
Установа захисту: Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя
Науковий керівник: Савків, Володимир Богданович
Члени комітету: Ловейкін, Вячеслав Сергійович
Кирилович, Валерій Анатолійович
УДК: 621.865.8
Теми: струминний захоплювальний пристрій
маніпулятор
орієнтація
вантаж
транспортування
вантажно-розвантажувальна операція
сила притягання
енергоефективність
Bernoulli gripping device
manipulator
orientation
cargo
transportation
lifting-and-transport operation
lifting force
energy efficiency
Кількість сторінок: 21
Короткий огляд (реферат): Дисертація присвячена моделюванню та оптимізації орієнтації струминних захоплювальних пристроїв в процесі виконання маніпулятором вантажно- розвантажувальних операцій. Розроблено математичні моделі динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по прямолінійній або гвинтовій траєкторії. Визначено оптимальну орієнтацію захоплювального пристрою, що забезпечить йому мінімальне енергоспоживання. Досліджено вплив масо-габаритних параметрів вантажу та параметрів руху на силові характеристики струминного захоплювача. Досліджено енергоефективність процесу транспортування вантажу з використанням струминних захоплювальних пристроїв для різних схем вантажно-розвантажувальної операції. Запропоновано конструктивні схеми пневматичних захоплювальних пристроїв утримуючого та підтримуючого типів, які забезпечують підвищену вантажопідіймальність та стабільність утримування вантажу.
The dissertation is devoted to the modeling of dynamic interaction of gripping devices and cargo during transportation. The mathematical model of the dynamic interaction of the Bernoulli gripping device with the cargo during its transportation along the linear and arc trajectory was developed, the optimal orientation was determined, which provide the minimum energy consumption of the gripping device during transportation. The influence of mass-dimensional parameters of the cargo and parameters of motion on the minimum necessary force of attraction during transportation was investigated. The energy efficiency of the manipulating cargo process with the use of Bernoulli gripping devices was investigated. The method of optimizing the orientation of Bernoulli gripping devices in the process of manipulation is proposed, which minimizes the energy costs of cargo holding. The energy efficiency of the manipulating cargo process with the use of Bernoulli gripping devices is investigated. For a straight-line trajectory, using the orientation modeling method will reduce energy costs by 15-52% depending on the capture method, and for the arc trajectory 41%. The dependence of the displacement of the center of mass and mass of the cargo on the minimum lifting force of Bernoulli grippers was obtained. Experimental investigations of the transportation process with the use of previously developed methods for optimization of the orientation of the gripping device were carried out. Statistical analysis showed that the determination coefficient between theoretical and experimental data, with variations in the values of acceleration and speed, is 0.95, the relative error of 4.65%. The design schemes of the pneumatic gripping devices of the holding and supporting types were improved, which would provide increased handling carrying capacity and reliability of the cargo holding.
URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/23330
Власник авторського права: © Михайлишин Роман Ігорович, 2018
Перелік літератури: 1. Михайлишин Р. І. Optimization of bernoulli gripping device’s orientation under the process of manipulations along direct trajectory / Р.І. Михайлишин, Я. І. Проць, В.Б. Савків // Вісник ТНТУ. – Тернопіль, 2016. – Том 81. – №1. – С. 107 – 117. (Автором запропонований метод оптимізації орієнтації струминних захоплювальних пристроїв в процесі транспортування вантажу по прямій траєкторії). 2. Михайлишин Р. І. Аналіз методів планування траєкторій маніпуляторів / Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків // Збірник наукових праць «Перспективні технології та прилади» Луцький НТУ. – Луцьк, 2016. – №8 (1). – С. 61 – 69. (Автором узагальнено методи планування траєкторії маніпуляторів, наведено їх класифікацію, проаналізовано переваги і недоліки різних методів). 3. Justification of the object of manipulation parameters influence on the optimal orientation and lifting characteristics of Bernoulli gripping device / В.Б. Савків, Р.І. Михайлишин, Ф. Духон, М.С. Михайлишин // Вісник Херсонського національного технічного університету. – Херсон, 2017. – № 2 (61). – С. 98 – 104. (Автором досліджено вплив масо-габаритних характеристик вантажу на необхідну вантажопідіймальність струминного захоплювального пристрою та його оптимальну орієнтацію). 4. Orientation Modeling of Bernoulli Gripper Device with Off-Centered Masses of the Manipulating Object / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, O. Fendo, M. Mykhailyshyn // Procedia Engineering. – 2017. – № 187. – P. 264 – 271. – DOI: 10.1016/j.proeng.2017.04.374 (Автором запропоновано математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем із зміщеним центром мас при його транспортуванні по прямолінійній траєкторії). 5. Justification of Design and Parameters of Bernoulli-Vacuum Gripping Device [Electronic resourse] / V. Savkiv, R. Mykhailyshyn, F. Duchon, O. Fendo // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2017. – DOI: 1729881417741740. – Mode of access: World Wide Web: http://journals.sagepub.com/doi/10.1177/1729881417741740. (Автором запропоновано конструктивну схему струминно-вакуумного захоплювального пристрою та проведено розрахунок його силових характеристик). 6. Experimental Research of the Manipulatiom Process by the Objects Using Bernoulli Gripping Devices / R. Mykhailyshyn, V. Savkiv, M. Mikhalishin, F. Duchon // In Young Scientists Forum on Applied Physics and Engineering, International IEEE Conference. – 2017. – P. 8 – 11. – DOI: 10.1109/YSF.2017.8126583 (Автором проведено планування експериментальних досліджень та здійснено статистичну обробку отриманих експериментальних даних). 7. Pod hlavičkou Národného centra robotiky pracujú už aj odborníci zo zahraničia / F. Duchoň, Ľ. Chovanec, R. Mykhailyshyn, V. Savkiv // ATP journal. – 2017. – №3. – P. 54 – 55. (Автором наведені результати експериментальних досліджень силових характеристик струминного захоплювального пристрою). 8. Пат. 119726 Україна, МПК B25J 15/00. Струминний захоплювальний пристрій / Савків В.Б., Михалишин Р.І.; заявник і патентоотримувач Тернопільський нац. тех. ун-т. імені Івана Пулюя. – № U201702403; заявл. 15.03.2017; опубл. 10.10.2017, Бюл. № 19. (Автором запропоновано конструкцію струминного захоплювального пристрою, що забезпечує стабільне положення вантажу). 9. Пат. 119819 Україна, МПК B25J 15/00. Безконтактний струминний захоплювальний пристрій / Савків В.Б., Михалишин Р.І.; заявник і патентоотримувач Тернопільський нац. тех. ун-т. імені Івана Пулюя. – № U201703755; заявл. 18.04.2017; опубл. 10.10.2017, Бюл. № 19. (Автором запропоновано конструкцію безконтактного струминного захоплювального пристрою, що забезпечує стабільне положення вантажу). 10. Михайлишин Р.І. Кінематичний розрахунок траєкторій маніпуляторів / Р.І. Михайлишин, Я.І. Проць, В.Б. Савків // Збірник тез доповідей IV Міжнародної науково-технічної конференції молодих учених та студентів: 25 – 26 листопада 2015 р.: тези доп. – Тернопіль, 2015. – С. 189 – 190. (Автором проведений кінематичний аналіз прямолінійної траєкторії маніпуляторів та визначений мінімальний час виконання транспортної операції). 11. Михайлишин Р.І. Методи планування траєкторій маніпуляторів / Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків, Я.І. Проць // Збірник тез доповідей 7-мої Міжнародної науково-технічної конференції «Сучасні енергетичні установки на транспорті, технології та обладнання для їх обслуговування»: 22 – 23 вересня 2016 р.: тези доп. – Херсонська державна морська академія, 2016. – С. 104 – 105. (Автором проведений аналіз методів планування траєкторії маніпулятора та визначено вплив режимів транспортування на потужність його двигунів). 12. Савків В.Б. Розробка алгоритму забезпечення програмної орієнтації струминного захоплювального пристрою в процесі маніпулювання по прямій траєкторії / В.Б. Савків, Р.І. Михайлишин, Я.І. Проць // Матеріали XIX наукової конференції Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя: 18 – 19 травня 2016 р.: тези доп. – Тернопіль, 2016. – С. 71 – 72. (Автором запропонований алгоритм забезпечення програмної орієнтації кінцевої ланки маніпулятора в середовищі RobotStudio). 13. Михайлишин Р. Аналіз впливу параметрів базуючих елементів струминного захоплювального пристрою на його вантажопідіймальність / Р. Михайлишин // Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки і приладобудування. Матеріали ІІІ Всеукраїнської науково-технічної конференції: 09 – 10 червня 2017 р.: тези доп. – Тернопіль: ФОП Паляниця ВА, 2017. – С. 164 – 166. 14. Михайлишин Р.І. Аналіз енергоефективності процесу маніпулювання об’єктами виробництва з використанням струминних захоплювальних пристроїв / Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків, М.С. Михайлишин // XХ наукова конференція Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя: 18 – 19 травня 2017 р.: тези доп. – ТНТУ, 2017. – С. 39 – 40. (Автором досліджено вплив маси, площі та зміщення центру мас вантажу на енергоефективність застосування методу оптимізації орієнтації). 15. Аналіз впливу масо-габаритних параметрів об’єктів маніпулювання на необхідну вантажопідіймальність струминних захоплювальних пристроїв / Р. Михайлишин, В. Савків, F. Duchon, М. Михайлишин // Теоретичні та прикладні аспекти радіотехніки і приладобудування. Матеріали ІІІ Всеукраїнської науково-технічної конференції: 09 – 10 червня 2017 р.: тези доп. – Тернопіль: ФОП Паляниця ВА, 2017. – С. 167 – 169. (Автором досліджено вплив параметрів об’єкта маніпулювання та параметрів руху на мінімальну необхідну силу притягання струминного захоплювального пристрою). 16. Михайлишин Р.І. Визначення силових характеристик захоплювальних пристроїв при транспортуванні об’єктів по дуговій траєкторії / Р.І. Михайлишин, В.Б. Савків, І.Р. Козбур // Транспорт: механічна інженерія, експлуатація, матеріалознавство. Міжнародна науково-технічна конференція: 25 – 26 листопада 2015 р.: тези доп. – Херсон: Херсонська державна морська академія, 2017. – С. 45 – 46. (Автором запропоновано математичну модель динамічної взаємодії струминного захоплювального пристрою з вантажем при його транспортуванні по дуговій траєкторії).
Тип вмісту : Dissertation Abstract
Розташовується у зібраннях:05.05.05 – піднімально-транспортні машини



Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.