Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/34810

Повний запис метаданих
Поле DCЗначенняМова
dc.contributor.authorПаламар, Михайло Іванович
dc.contributor.authorПастернак, Юрій Володимирович
dc.contributor.authorПастернак, Віра
dc.contributor.authorМашталяр, Степан
dc.contributor.authorШевчук, Сергій
dc.contributor.authorPalamar, Mykhailo
dc.contributor.authorPasternak, Yuriy
dc.contributor.authorPasternak, Vira
dc.contributor.authorMashtalyar, Stepan
dc.contributor.authorShevchuk, Sergiy
dc.date.accessioned2021-04-01T07:08:09Z-
dc.date.available2021-04-01T07:08:09Z-
dc.date.created2020-12-22
dc.date.issued2020-12-22
dc.date.submitted2020-09-15
dc.identifier.citationAnalysis of accuracy control improvement methods of antenna system mechanisms based on Stewart platform / Mykhailo Palamar, Yuriy Pasternak, Vira Pasternak, Stepan Mashtalyar, Sergiy Shevchuk // Scientific Journal of TNTU. — Tern. : TNTU, 2020. — Vol 4. — No 100. — P. 55–61.
dc.identifier.issn1727-7108
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/34810-
dc.description.abstractМета даної статті полягає у вивченні факторів та чинників, які впливають на точність керування антенних систем на основі паралельних кінематичних ланок із статично невизначеними зв’язками. Проведено аналіз систем керування рухом дзеркала антени з опорно поворотним пристроєм на основі платформи Стюарта (гексапод). Визначено, що точність і повторюваність позиціювання рухомої платформи механізму щодо його нерухомої основи в даній конструкції залежать від точності виконавчих елементів системи: лінійних приводів та карданного з’єднання. При цьому найбільший вплив на точність переміщення штока лінійного привода при постійному статичному навантаженні мають власні характеристики механічного передавання. Як показано в аналізі, проектування систем керування рухом робочого органу гексаподу поділяються на два основних напрямки: метод керування рухом у робочому просторі при розв’язуванні прямої задачі кінематики та керуванням рухом у просторі узагальненої координати при розв’язуванні зворотної задачі кінематики. Як висвітлено в аналізі методів розроблення систем, керування гексаподу показує, що з метою спрощення моделі об’єкта керування та проектування системи керування часто пропонується поділ механізму на окремі автономні канали за кількістю штанг платформи Стюарта, нехтуючи похибками вимірювання й динамікою датчиків, використання ідеалізованих віртуальних моделей механізму паралельної кінематики для формування сигналів корекції. Аналіз показав, що на точність керування конструкції також впливає карданне з’єднання, зокрема похибки, пов’язані з його виготовленням та монтуванням. Одним із найважливіших етапів розроблення є необхідність підтвердження точності позиціонування системи. Проведений аналіз дозволив запропонувати методи покращення точності конструкції та керування системою
dc.description.abstractThe purpose of this article is to identify and investigate the factors affecting the accuracy of the control mechanism. The analysis has shown that the accuracy of the structure control is also affected by the cardan connection, including those associated with its manufacturing error. The analysis made it possible to propose methods for improving the hexapod design and control accuracy
dc.format.extent55-61
dc.language.isoen
dc.publisherТНТУ
dc.publisherTNTU
dc.relation.ispartofВісник Тернопільського національного технічного університету, 100 (4), 2020
dc.relation.ispartofScientific Journal of the Ternopil National Technical University, 100 (4), 2020
dc.relation.urihttps://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2007.12.002
dc.relation.urihttps://doi.org/10.1201/b16096
dc.relation.urihttps://doi.org/10.15673/atbp.v11i3.1504
dc.relation.urihttps://doi.org/10.21778/2413-9599-2019-29-2-54-61
dc.relation.urihttps://doi.org/10.2991/icmia-16.2016.144
dc.relation.urihttps://cyberleninka.ru/article/n/dinamika-platformystyuarta
dc.relation.urihttps://doi.org/10.1016/j.scient.2011.11.040
dc.relation.urihttps://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2018.04.098
dc.relation.urihttps://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2019.01.092
dc.relation.urihttps://cyberleninka.ru/article/n/dinamika-platformy-styuarta
dc.subjectгексапод
dc.subjectсистеми керування
dc.subjectлінійний актуатор
dc.subjectпохибки вимірювання
dc.subjecthexapod
dc.subjectcontrol systems
dc.subjectlinear actuator
dc.subjectmeasurement error
dc.titleAnalysis of accuracy control improvement methods of antenna system mechanisms based on Stewart platform
dc.title.alternativeАналіз методів підвищення точності керування механізмами антенних систем на основі платформи Стюарта
dc.typeArticle
dc.rights.holder© Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2020
dc.coverage.placenameТернопіль
dc.coverage.placenameTernopil
dc.format.pages7
dc.subject.udc681.51
dc.subject.udc621.3.07
dc.relation.references1. Dong Hwan Kim, Ji-Yoon Kang and Kyo-II Lee. Nonlinear Robust Control Design for a 6 DOF Parallel Robot. Received November 11, 1998.
dc.relation.references2. Davliakos, I., and Papadopoulos, E. Model-based control of a 6-dof electrohydraulic StewartGough platform. Mechanism and Machine Theory. 2008. Vol. 43. No. 11. P. 1385–1400. DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2007.12.002
dc.relation.references3. Алиев Б. В., Ларин В. Б., Науменко К. И. и др. Оптимизация линейных инвариантных во времени систем управления: монография. Наукова думка, 1978. С. 327.
dc.relation.references4. Азарсков В. Н. и др. Методология конструирования оптимальных систем стохастической стабилизации. К.: Книжное издательство НАУ, 2006. 440 с. ISBN 966-598-325-3.
dc.relation.references5. Жуков Ю.  А., Коротков Е.  Б., Мороз А.  В. Кинематическое управление гексаподом космического назначения. Интеллектуальные системы, управление и мехатроника – 2018: материалы Всероссийской научно-технической конференции. 2018. С. 67–71.
dc.relation.references6. Hamid D. Taghirad Parallel Robots. Mechanics and Control. CRC Press; 1 edition, by Taylor & Francis Group. 2013. P. 533. DOI: https://doi.org/10.1201/b16096
dc.relation.references7. Zozulya V. Overview of methods of construction of control systems of parallel kinematic structure based on stuart platform (hexapod). Automation of Technological and Business Processes, 11 (3), 23 –31. URL: https://doi.org/10.15673/atbp.v11i3.1504.
dc.relation.references8. Слободзян Н. С. Оценка точности разомкнутого линейного привода, достижимой методом калибровки и компенсации линейного теплового расширения. Радиопромышленность. 2019. 29 (2). С. 54–61. DOI: https://doi.org/10.21778/2413-9599-2019-29-2-54-61
dc.relation.references9. Жуков Ю.  А., Коротков Е.  Б., Мороз А.  В. Имитационная модель цифровой системы управления гексаподом с линейными приводами на базе шаговых двигателей. Вопросы радиоэлектроники. 2017. № 7. С. 35–41.
dc.relation.references10. Mishev G., Rupetsov V., Paskaleva K., Dishliev S. Factors affecting the accuracy of positioning of rectilinear motion systems. XV International Scientific Conference «RE & IT – 2016». Conf. paper, 2016. Р. 67–70.
dc.relation.references11. Zhang Y., Pan S., Deng J. Methods for measuring and compensating ball screw error on multi-mode industrial CT scanning platform. Proceedings of the 20165th International Conference on Measurement, Instrumentation and Automation, 2016. DOI: https://doi.org/10.2991/icmia-16.2016.144
dc.relation.references12. Андриевский Б. Р., Арсепьев Д. Г., Зегжда С. А., Казунин Д. В., Кузнецов Н. В., Леонов Г. А., Товстик П. Е., Товстик Т. П., Юшков М. П. Динамика платформ Стюарта: монография. Вестник Санкт-Петербургского университета, 2017. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/dinamika-platformystyuarta.
dc.relation.references13. Active disturbance rejection control of a parallel manipulator withself learning algorithm for a pulsating trajectory tracking task. A. Noshadi, M. Mailah Scie ntia Iranica B (2012) 19 (1), 132–141. DOI: https://doi.org/10.1016/j.scient.2011.11.040
dc.relation.references14. Palamar M., Nakonetchnyi Yu., Apostol Yu., Strembicky M., Mashtalyar S. Design source errors analysis in the angle measure devices to the precision. Scientific Journal of TNTU. Tern.: TNTU, 2018. Vol. 92. No. 4. P. 98–103. DOI: https://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2018.04.098
dc.relation.references15. Zelins’kyi I., Palamar M., Yavorska M. Optical system for control of antenna mirror shape. Scientific Journal of TNTU. Tern.: TNTU, 2019. Vol. 93. No. 1. P. 92 –101. DOI: https://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2019.01.092
dc.relation.referencesen1. Dong Hwan Kim, Ji-Yoon Kang and Kyo-II Lee. Nonlinear Robust Control Design for a 6 DOF Parallel Robot. Received November 11, 1998.
dc.relation.referencesen2. Davliakos, I., and Papadopoulos, E. Model-based control of a 6-dof electrohydraulic StewartGough platform. Mechanism and Machine Theory. 2008. Vol. 43. No. 11. P. 1385–1400. DOI: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2007.12.002
dc.relation.referencesen3. Aliyev F. A., Larin V. B., Naumenko K. I., Suntsev V. N. Optimizatsiya lineynykh invariantnykh vo vremeni sistem upravleniya: monografiya; In-t matematiki AN USSR. K.: Nauk. dumka,1978. P. 327. [In Russian].
dc.relation.referencesen4. Azarskov V. N., Blokhin L. N., Zhitetskiy L. S. Metodologiya konstruirovaniya optimal'nykh sistem stokhasticheskoy stabilizatsii: monografiya. K.: Knizhnoye izdatel'stvo NAU, 2006. P. 437.
dc.relation.referencesen5. Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Moroz A. V. Kinematic administration of space destination hexapod // Intellektualnye sistemy, upravlenie i mekhatronika – 2018. Materialy Vserossiiskoi nauchno-tekhnicheskoi konferentsii, 2018, p. 67–71. [In Russian].
dc.relation.referencesen6. Hamid D. Taghirad Parallel Robots. Mechanics and Control. CRC Press; 1 edition, by Taylor & Francis Group. 2013. P. 533. DOI: https://doi.org/10.1201/b16096
dc.relation.referencesen7. Zozulya V. Overview of methods of construction of control systems of parallel kinematic structure based on stuart platform (hexapod). Automation of Technological and Business Processes, 11 (3), 23–31. URL: https://doi.org/10.15673/atbp.v11i3.1504.
dc.relation.referencesen8. Slobodzyan N. S. Otsenka tochnosti razomknutogo lineynogo privoda, dostizhimoy metodom kalibrovki i kompensatsii lineynogo teplovogo rasshireniya. Radiopromyishlennost. 2019. 29 (2). Р. 54–61 DOI: https://doi.org/10.21778/2413-9599-2019-29-2-54-61
dc.relation.referencesen9. Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Moroz A. V. Simulation model hexapod control systems with linear stepper drives. Voprosy radioelektroniki. 2017. No. 7. P. 35–41. [In Russian].
dc.relation.referencesen10. Mishev G., Rupetsov V., Paskaleva K, Dishliev S. Factors affecting the accuracy of positioning of rectilinear motion systems. XV International Scientific Conference “RE & IT – 2016”. Conf. paper, 2016. P. 67–70.
dc.relation.referencesen11. Zhang Y., Pan S, Deng J. Methods for measuring and compensating ball screw error on multi-mode industrial CT scanning platform/ Proceedings of the 20165th International Conference on Measurement, Instrumentation and Automation, 2016. DOI: https://doi.org/10.2991/icmia-16.2016.144
dc.relation.referencesen12. Andrievskiy B. R., Arsepev D. G., Zegzhda S. A., Kazunin D. V., Kuznetsov N. V., Leonov G. A., Tovstik P. E., Tovstik T. P., Yushkov M. P. Dinamika platform Styuarta: monografiya. Vestnik Sankt Peterburgskogo universiteta, 2017. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/dinamika-platformy-styuarta.
dc.relation.referencesen13. Active disturbance rejection control of a parallel manipulator withself learning algorithm for a pulsating trajectory tracking task. A. Noshadi, M. Mailah Scie ntia Iranica B (2012) 19 (1), 132–141. DOI: https://doi.org/10.1016/j.scient.2011.11.040
dc.relation.referencesen14. Palamar M., Nakonetchnyi Yu., Apostol Yu., Strembicky M., Mashtalyar S. Design source errors analysis in the angle measure devices to the precision. Scientific Journal of TNTU. Tern.: TNTU, 2018. Vol. 92. No. 4. P. 98–103. DOI: https://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2018.04.098
dc.relation.referencesen15. Zelins’kyi I., Palamar M., Yavorska M. Optical system for control of antenna mirror shape. Scientific Journal of TNTU. Tern.: TNTU, 2019. Vol. 93. No. 1. P. 92 –101. DOI: https://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2019.01.092
dc.identifier.citationenPalamar M., Pasternak Y., Pasternak V., Mashtalyar S., Shevchuk S. (2020) Analysis of accuracy control improvement methods of antenna system mechanisms based on Stewart platform. Scientific Journal of TNTU (Tern.), vol. 4, no 100, pp. 55-61.
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.33108/visnyk_tntu2020.04.055
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, Тернопіль, Україна
dc.contributor.affiliationTernopil Ivan Puluj National Technical University, Ternopil, Ukraine
dc.citation.journalTitleВісник Тернопільського національного технічного університету
dc.citation.volume4
dc.citation.issue100
dc.citation.spage55
dc.citation.epage61
Розташовується у зібраннях:Вісник ТНТУ, 2020, № 4 (100)



Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.