http://elartu.tntu.edu.ua/handle/123456789/15663 2026-04-19T03:38:29Z http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/34836 Назва: Синтез систем керування антенними комплексами на основі паралельного кінематичного механізму наведення із статично невизначеними зв’язками Автори: Пастернак, Юрій Володимирович Короткий огляд (реферат): Дисертацію присвячено вирішенню наукового завдання, яке полягає у підвищенні точності супроводу космічних апаратів дистанційного зондування Землі в системах наведення антен на основі паралельних кінематичних ланок із статично невизначеними зв'язками. Проаналізовано сучасний стан і тенденції розвитку антенних систем та їх систем керування для задач дистанційного зондування Землі. Зроблено висновки про параметри, які впливають на точність наведення системи. Проведений огляд підходів до керування антенними комплексами. Запропоновано алгоритм розрахунку видовження актуаторів. Розроблено імітаційну модель опорно-поворотного пристрою та динамічна модель системи, яка дозволяє визначити вплив геометричних параметрів запропонованого паралельного кінематичного механізму на основні технічні характеристики системи. Ґрунтуючись на отриманих результатах дослідження, розроблено опорно-поворотний пристрій антенної системи на основі паралельного кінематичного механізму наведення, апаратне та програмне забезпечення для його керування. Експериментально доведено, що запропонована модель адекватно описує роботу запропонованого паралельного кінематичного механізму.; Диссертация посвящена решению научной задачи, которая заключается в повышении точности сопровождения космических аппаратов дистанционного зондирования Земли в системах наведения антенн на основе параллельных кинематических звеньев с статически неопределенными связями. Проанализировано современное состояние и тенденции развития антенных систем и их систем управления для задач дистанционного зондирования Земли. Сделаны выводы о параметрах, влияющих на точность наведения системы. Проведенный обзор подходов к управлению антенными комплексами. Предложен алгоритм расчета удлинение актуаторов. Разработана имитационная модель опорно-поворотного устройства и динамическая модель системы, которая позволяет определить влияние геометрических параметров предложенного параллельного кинематического механизма на основные технические характеристики системы. Основываясь на полученных результатах исследования, разработано опорно-поворотное устройство антенной системы на основе параллельного кинематического механизма наведения, аппаратное и программное обеспечение для его управления. Экспериментально доказано, что предложенная модель адекватно описывает работу предложенного параллельного кинематического механизма.; The dissertation is devoted to the solution of the scientific problem which consists in increase tracking accuracy of spacecraft of remote sensing of the Earth in antennas guidance systems on the basis of parallel kinematic mechanism. The current state and trends in the development of antenna systems and their control systems for remote sensing of the Earth are analyzed. The use of the Stewart platform as a pivoting guidance mechanism has been proposed. This simplifies the mechanical design of the antenna system compared to conventional rotating devices, the main disadvantage of which is the high requirements for the accuracy of manufacturing large-diameter rotating mechanisms, which leads to bulkiness, large weight, complexity of manufacturing and assembling devices and, in general, increasing cost of antenna systems. The proposed support-rotary device based on a parallel structure is relatively simple and has high technical characteristics, but requires more complex algorithms to control its operation. The review of approaches to control of antenna complexes on the basis of parallel kinematic mechanism is carried out. Conclusions are made about the parameters that affect the accuracy of the system. The advantages and disadvantages of design and control systems are described. Factors that complicate the control process of the parallel structure mechanism are identified, in particular, the solution of the control problem is significantly complicated when it is necessary to calculate the position in real time. The dynamics of the task is much more complicated, because in order to reach any position it is necessary to build a common trajectory to it and the trajectory for each of the actuators. Calculate the speeds and accelerations at each point of the trajectory and force all six electric drives to work out their trajectory synchronously and in concert with the lowest errors of speed and acceleration, while adhering to the conditions of their coordinated movement. An algorithm for calculating the elongation of actuators is proposed, and the method of controlling the guidance of the antenna based on a parallel kinematic mechanism is improved. The use of the model of kinematics of spacecraft tracking is offered, which allows to determine the characteristics of control actions of the antenna control system. The proposed three-dimensional mathematical model of the rotary support device is successfully used in the creation of a control system and a prototype of the antenna system. A dynamic model of the system is proposed, which allows to determine the influence of geometrical parameters of the proposed parallel kinematic mechanism on the main technical characteristics of the system. Based on the obtained results of the research, the support-rotary device of the antenna system on the basis of the parallel kinematic guidance mechanism, hardware and software for its control are developed. It is experimentally proved that the proposed model adequately describes the operation of the proposed parallel kinematic mechanism. 2021-04-09T00:00:00Z http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/34835 Назва: Методи і засоби покращення технічних характеристик інтелектуальних систем безперебійного живлення для телекомунікаційних комплексів Автори: Паламар, Андрій Михайлович Короткий огляд (реферат): Дисертаційна робота присвячена вирішенню важливої науково-практичної задачі, яка полягає в розробленні та дослідженні моделей, методів та програмно-апаратних засобів для інтелектуальних систем керування та моніторингу джерел безперебійного живлення з метою підвищення показників їх надійності та енергоефективності. Удосконалено метод адаптивного регулювання рівня завантаженості випрямляючих модулів джерела безперебійного живлення, що дало змогу підвищити його ККД. Удосконалено метод керування випрямляючими модулями шляхом адаптивного циклічного зміщення, що дало змогу підвищити середній час напрацювання на відмову. Розроблена комп’ютеризована система на основі використання нейромережевих технологій з застосуванням прогнозування споживання електроенергії та адаптивного ПІД-регулювання процесу заряду акумуляторних батарей дозволила покращити технічні характеристики системи безперебійного живлення. 2021-04-09T00:00:00Z http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/31095 Назва: Методи та спецпроцесори розпізнавання накидів та коротких замикань у високовольтних електромережах Автори: Люра, Олег Петрович Короткий огляд (реферат): Дисертацію присвячено розробці методів та спецпроцесорів розпізнавання накидів та коротких замикань у високовольтних електромережах та підвищенню ефективності їх релейного захисту. Проведено дослідження характеристик ідентифікації збурень у високовольтних електромережах. Досліджені функції та інформаційні характеристики існуючих комп’ютеризованих систем моніторингу режимних параметрів та станів обладнання високовольтних електричних підстанцій. Вперше розроблені двополярна та однополярна моделі накиду та короткого замикання у вигляді решітчастих функцій цифрових відліків фазних струмів. Показано, що однополярна модульна дискретна модель накиду дозволяє у 2 рази підвищити швидкодію ідентифікації типу збурення на інтервалі одного періоду промислової частоти. Удосконалено метод рандомізованого опрацювання гармонічних сигналів шляхом застосування розширеної M-послідованості, що дозволило у 2 рази підвищити порогове значення центрального пелюстка функції автокореляції та покращити інформативність діагностування збурень у високовольтних електромережах. Удосконалена структура базаторозрядного регістра зсуву компонента цифрового корелятора шляхом застосування міжбазисних перетворень унітарного коду та коду базису Радемахера, що дозволило у 15 разів зменшити його апаратну складність без втрати швидкодії, вдосконалена структура інтегруючого квадратора пристрою релейного захисту. Розроблені мікроелектронні компоненти пристрою релейного захисту реалізовані на ПЛІС, які у порівнянні з відомими, дозволили зменшити у 18 разів апаратну складність та, при застосуванні k-розрядного АЦП для кодування фазних струмів, підвищити швидкодію. 2020-02-04T00:00:00Z http://elartu.tntu.edu.ua/handle/123456789/15664 Назва: Нейромережеві технології підвищення точності вимірювання та керування в системах наведення антен Автори: Стрембіцький, Михайло Олексійович; Strembitskyy, Michael Короткий огляд (реферат): Дисертацію присвячено вирішенню наукового завдання підвищення точності вимірювання та керування в системах наведення антен із використанням нейромережевих технологій. Проаналізовано тенденції розвитку систем керування наведенням антен. Зроблено висновки про процес налаштування параметрів класичного ПІД- регулятора, який потребує побудови детальної моделі системи керування антени. Проведений огляд підходів до застосування нейронних мереж у моделюванні динамічних систем. Запропоновано використання рекурентної нейронної мережі для побудови контролера наведення антени. Запропоновано метод ідентифікації параметрів антени, реалізація якого потребує подання на вхід тестових сигналів та врахування перехідного процесу. Такий спосіб дозволяє формувати послідовності для проведення навчання нейромережевого контролера наведення антени. Запропонована схема навчання нейронної мережі, яка відтворює інверсну динаміку антени, використана для синтезу контролера керування антеною. Використання модифікованої нейронної мережі Елмана підвищило точність керування антеною порівняно із розрахованим та налаштованим аналітичним методом ПІД-регулятором. На основі отриманих результатів розроблено розподілену систему для керування антеною. Навчання нейромережевого контролера для запропонованої системи проведено шляхом відтворення інверсної динаміки самого об’єкту керування.; Диссертация посвящена решению научной задачи повышения точности измерения и управления в системах наведения антенн с использованием нейросетевых технологий. Проанализированы тенденции развития систем управления для наведения антенн. Сделаны выводы о процессе настройки параметров классического ПИД-регулятора, который требует построения детальной модели системы управления антенны. Проведенный обзор подходов к применению НС в моделировании динамических систем. Предложено использование рекуррентной нейронной сети для построения контроллера наведения антенны. Использование наследуемого нейроуправления не обеспечивает желаемого результата, так как погрешность регулирования не может принимать значения менее чем при управлении с применением эталонной модели. В отличие от наследуемого нейроуправления реализация инверсного нейрокерування не требует использования эталонной модели контроллера управления, а модель для формирования обучающей выборки формируют на основе идентификационной модели объекта управления. Предложен метод идентификации параметров антенны, реализация которого требует представления на вход тестовых сигналов и учета переходного процесса. Такой подход позволил формировать последовательности для проведения обучения нейросетевого контроллера наведения антенны. Предложено использование контроллера на основе рекуррентной НС для наведения антенны, который путем реализации нейросетевого эмулятора обеспечивает отображение инверсной динамики системы наведения антенны, не требует знания точной математической модели управляемого объекта и позволяет избежать громоздких расчетов на стадии описания модели управления. Проведено моделирование работы нейросетевого контроллера наведения антенны и проведение идентификации антенной установки с использованием рекуррентной НС Элмана. Предложен метод выбора способа обучения рекуррентной НС Элмана для наведения антенны, при воспроизведении инверсной динамики управляемого объекта, который обеспечивает уменьшение погрешности при проведении обучения синтезированной нейросетевой структуры. Предложенная схема обучения нейронной сети для воспроизведения инверсной динамики антенны была использована для синтеза контроллера управления антенной. Усовершенствован метод синтеза нейроконтроллера управления антенным устройством на основе рекуррентной нейронной сети Элмана введением глобальных обратных связей, что позволило повысить точность управления при сопровождении антенной системой тестовой траектории на 3,7% по сравнению с рассчитанным и настроенным аналитическим методом ПИД-регулятором. Усовершенствован метод управления вводом антенной установки для распределенной системы, путем использования рекуррентной нейронной сети. Обучена воспроизводить инверсную динамику антенной системы НС-регулятор повысил быстродействие системы на 3%, по сравнению с настроенным ПИД-регулятором. Результаты исследования использованы для нейросетевого контроллера, синтезированного средствами Matlab, и который через последовательный интерфейс считывает текущее значение положения осей антенной системы и производит управляющую действие для сопровождения и наведения АС, может быть использовано для управления и сопровождения по траектории в системах наведения реальных антенн. На основе полученных результатов разработано распределенную систему для управления антенной. Обучение нейросетевого контроллера для предложенной системы проводили, путем воспроизведения инверсной динамики самого объекта управления.; Dissertation is sanctified to the decision of scientific task of increase of efficiency of aiming of antenna complexes of accompaniment of space objects. Basic factors that influence on exactness of management of antenna complexes are analyzed, using of neural network is offered as an identifier of dynamic object that recreates the mechanical part of the antenna system and allows to estimate work of neural network. The use of recurrent neural networks is offered for the management of dynamic objects, in particular by the antenna complexes of accompaniment of space objects. The use of the modified Elman neural network is reasonable for the construction of regulator in the contour of aiming of the aerial system, the optimal number of neurons in the intermediate layer of neural network is defined and an effective algorithm for realization of adjustment of weight and displacements of neural network is offered. A hold neural network training using identity management model of the object, thus forming sequence for inputs and set the system into line output value. Based on developed a distributed system designed to control antenna. Training neural network controller for the proposed system was performed conducted by inverse dynamics of reproduction facility management. Опис: Захист відбудеться 30 травня 2016 р. о 12 годині на засіданні спеціалізованої вченої ради К58.052.06 в Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя, 46001, м. Тернопіль, вул. Руська, 56, ауд.56. З дисертацією можна ознайомитися у науково-технічній бібліотеці Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя, 46001, м. Тернопіль, вул. Руська, 56. 2016-05-30T00:00:00Z