1. ELARTU — Інституційний репозитарій ТНТУ імені Івана Пулюя
  2. Вісник ТНТУ
  3. 2016
  4. Вісник ТНТУ, 2016, № 4 (84)
Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/20707

Повний запис метаданих
Поле DCЗначенняМова
dc.contributor.authorПаламар, Михайло Іванович
dc.contributor.authorПоіхало, Анатолій
dc.contributor.authorСтрембіцький, Михайло Олексійович
dc.contributor.authorСтрембіцький, Володимир
dc.contributor.authorPalamar, Mykhailo
dc.contributor.authorPoikhalo, Anatolii
dc.contributor.authorStrembitskyi, Mykhailo
dc.contributor.authorStrembitskyi, Volodymyr
dc.date.accessioned2017-05-17T19:23:14Z-
dc.date.available2017-05-17T19:23:14Z-
dc.date.created2016-10-27
dc.date.issued2016-10-27
dc.date.submitted2016-12-26
dc.identifier.citationMethod of constructing the navigation system of autonomous mobile robots using fuzzy logic elements / Mykhailo Palamar, Anatolii Poikhalo, Mykhailo Strembitskyi, Volodymyr Strembitskyi // Вісник ТНТУ. — Т. : ТНТУ, 2016. — № 4 (84). — С. 93–98. — (Приладобудування та інформаційно-вимірювальні системи).
dc.identifier.issn1727-7108
dc.identifier.urihttp://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/20707-
dc.description.abstractВикористання нечіткої логіки знаходить застосування у керуванні складними технологічними процесами, який складно формалізувати та описати математично. Для навігації використовується інформація від давачів відстані, які працюють в інфрачервоному спектрі випромінювання. Нечітка система приймає рішення на основі залежності вихідної величини від вхідних даних. Прийняття рішення нечіткою системою відбувається за рахунок перетворення чітких вхідних значень у нечіткі, та визначення ступеня відповідності входів кожній із нечітких множин. Проводиться обчислення нечітких операторів на основі бази побудованих правил. Наведено структурну схему системи керування рухом автономного мобільного робота на основі нечіткої логіки. Система побудована на основі штучної нейронної мережі, яка складається з вхідного, двох прихованих та вихідного шару. Проведено моделювання алгоритму керування автономного мобільного робота.
dc.description.abstractFuzzy logic is used to drive complex process that is difficult to formalize and describe mathematically. To navigate, the information from distance sensors which work in the infrared spectrum radiation is used. Fuzzy system makes decisions based on the output value depending on the input data. Making decision by fuzzy system is due to the conversion of distinct input values to fuzzy, and determining the extent of input relevance to any of fuzzy sets. Calculation of fuzzy operators based on framework built rules is made. The paper contains structural diagram of motion control of autonomous mobile robot based on fuzzy logic. The system is based on artificial neural network, which consists of input, two hidden and output layer. The simulation of autonomous mobile robot control algorithm
dc.format.extent93-98
dc.language.isoen
dc.publisherТНТУ
dc.publisherTNTU
dc.relation.ispartofВісник Тернопільського національного технічного університету
dc.relation.ispartofScientific Journal of the Ternopil National Technical University
dc.subjectсинергетика
dc.subjectсистема навігації
dc.subjectнечітка логіка
dc.subjectбагатошарова штучна нейромережа
dc.subjectфазифікація
dc.subjectsynergy
dc.subjectnavigation system
dc.subjectfuzzy logic
dc.subjectmultilayer artificial neural network
dc.subjectfuzzification
dc.titleMethod of constructing the navigation system of autonomous mobile robots using fuzzy logic elements
dc.title.alternativeМетод побудови системи навігації автономного мобільного робота із використанням елементів нечіткої логіки
dc.typeArticle
dc.rights.holder© Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, 2016
dc.coverage.placenameУкраїна, Тернопіль
dc.coverage.placenameUkraine, Ternopil
dc.format.pages6
dc.subject.udc621.326
dc.relation.references1. Усков, А.А. Интеллектуальные технологии управления. Искусственные нейронные сети и нечеткая логикаь [Текст] / А.А. Усков, А.В. Кузьмин – М.: Горячая Линия – Телеком, 2004. – 143 с.
dc.relation.references2. Штовба, С.Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB [Текст] / С.Д. Штовба – М.: Горячая Линия – Телеком, 2007. – 288 c.
dc.relation.references3. Леоненков, А.В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH [Текст] / А.В. Леоненков – СПб.: БХВ – Петербург, 2005. – 736 с.
dc.relation.references4. Ross, T.J. Fuzzy Logic with Engineering Applications, T.J. Ross. McGraw-Hill Inc. (USA), 1995, 600 p.
dc.relation.references5. Нечеткая логика: алгебраические основы и приложения: монография [Текст] / С.Л. Блюмин, И.А. Шуйкова, П.В. Сараев, И.В. Черпаков. – Липецк: ЛЭГИ, 2002. – 113 с.
dc.relation.references6. Naeeni A.F. Advanced Multi-Agent Fuzzy Reinforcement Learning. Master Thesis Computer Engineering, Nr : E3098D, A. F. Naeeni, Dalarna University, Sweden, 2004, 99 p.
dc.relation.referencesen1. Uskov A.A., Kuzmyn A.V. Intellektualnue tekhnolohyy upravlenyia. Yskusstvenue neironue sety y nechetkaia lohyka, Moskva, Horiachaia Lynyia, Telekom, 2004, 143 p. [in Russian].
dc.relation.referencesen2. Shtovba S.D. Proektyrovanye nechetkykh system sredstvamy MATLAB, Moskva, Horiachaia Lynyia, Telekom, 2007, 288 p. [in Russian].
dc.relation.referencesen3. Leonenkov A.V. Nechetkoe modelyrovanye v srede MATLAB y fuzzyTECH, Sankt-Peterburh, BKhV, Peterburh, 2005, 736 p. [in Russian].
dc.relation.referencesen4. Ross T.J. Fuzzy Logic with Engineering Applications, McGraw-Hill Inc.(USA), 1995, 600 p.
dc.relation.referencesen5. Bliumyn S.L., Shuikova Y.A., Saraev P.V., Cherpakov Y.V. Nechetkaia lohyka: alhebraycheskye osnovы y prylozhenyia, Lypetsk, LIEHY, 2002, 113 p. [in Russian].
dc.relation.referencesen6. Naeeni A.F. Advanced Multi-Agent Fuzzy Reinforcement Learning. Master Thesis Computer Engineering, Dalarna University, Sweden, 2004, 99 p.
dc.identifier.citationenPalamar M., Poikhalo A., Strembitskyi M., Strembitskyi V. (2016) Method of constructing the navigation system of autonomous mobile robots using fuzzy logic elements. Scientific Journal of TNTU (Tern.), no 4 (84), pp. 93-98 [in English].
dc.contributor.affiliationТернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, Тернопіль, Україна;
dc.contributor.affiliationНаціональний центр управління і випробування космічних засобів, Київ, Україна
dc.contributor.affiliationTernopil Ivan Pulyuy National Technical University, Ternopil, Ukraine;
dc.contributor.affiliationNational Control Center and Tests of Space Means, Kyiv, Ukraine
dc.citation.journalTitleВісник Тернопільського національного технічного університету
dc.citation.issue4 (84)
dc.citation.spage93
dc.citation.epage98
Розташовується у зібраннях:Вісник ТНТУ, 2016, № 4 (84)

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
TNTUB_2016n4_(84)_Palamar_M-Method_of_constructing_the_93-98.pdf2,53 MBAdobe PDFПереглянути/відкрити
TNTUB_2016n4_(84)_Palamar_M-Method_of_constructing_the_93-98.djvu381,98 kBDjVuПереглянути/відкрити
TNTUB_2016n4_(84)_Palamar_M-Method_of_constructing_the_93-98__COVER.jpg177,28 kBJPEGПереглянути/відкрити
Показати базовий опис матеріалу Перегляд статистики


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.